一種自動導航車及其驅(qū)動結構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動導航車及其驅(qū)動結構，包括車體、設置在車體上的從動輪、第一主動輪和第二主動輪，還包括：設置在所述車體上的第一電機和第二電機，所述第一主動輪和所述第一電機傳動連接，所述第二主動輪和所述第二電機傳動連接；設置在所述車體上的心軸座，在所述心軸座內(nèi)設置有心軸；設置在所述車體上的插銷軸，通過所述插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座；第一端蓋，設置在所述心軸座的上部，且具有一螺桿伸出孔；螺桿，所述螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋。
【專利說明】一種自動導航車及其驅(qū)動結構

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車機械【技術領域】，具體涉及一種自動導航車及其驅(qū)動結構。

【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的自動導航車例如AGV小車是一種附帶了某種自動導航技術裝置的無人駕駛運輸車，能夠按照既定的路徑行走，同時具有安全保護、及時避讓、停車等程序及裝置，進而使得更多大型工廠、車間運用自動導航車代替簡單重復的人工搬運和輸送工作，以提高工作效率。
[0003]但是，現(xiàn)有的自動導航車由于選用的驅(qū)動電機空間尺寸大，驅(qū)動結構不緊湊，驅(qū)動輪間距較大，使得現(xiàn)有的自動導航小車存在無法實現(xiàn)較小角度靈活轉(zhuǎn)彎的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請實施例通過提供一種自動導航車，用于解決無法實現(xiàn)較小角度靈活轉(zhuǎn)彎的問題，使得自動導航車能夠進行較小角度靈活轉(zhuǎn)彎。
[0005]本申請實施例提供了一種自動導航車，包括車體、設置在車體上的從動輪、第一主動輪和第二主動輪，還包括:
[0006]設置在所述車體上的第一電機和第二電機，所述第一主動輪和所述第一電機傳動連接，所述第二主動輪和所述第二電機傳動連接；
[0007]設置在所述車體上的心軸座，在所述心軸座內(nèi)設置有心軸；
[0008]設置在所述車體上的插銷軸，通過所述插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座；
[0009]第一端蓋，設置在所述心軸座的上部，且具有一螺桿伸出孔；
[0010]螺桿，所述螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋。
[0011]可選的，所述第一電機和所述第二電機均為無刷馬達，且所述第一電機和所述第二電機設置在所述心軸座兩側。
[0012]可選的，還包括:旋轉(zhuǎn)限位座，設置在所述心軸座上，用于對所述心軸進行限位。
[0013]可選的，還包括:導航傳感器支架，設置在所述心軸座下方，用于固定導航傳感器。
[0014]可選的，還包括:壓蓋，設置在所述第一端蓋的上方，具有第一開孔，且所述螺桿穿過所述第一開孔伸出所述壓蓋。
[0015]可選的，還包括:彈性件，設置在所述壓蓋中，所述彈性件能夠沿所述螺桿拉伸或壓縮。
[0016]可選的，還包括:第二端蓋，設置在所述壓蓋上方的所述車體上，具有第二開孔，且所述螺桿穿過所述第二開孔伸出所述第二端蓋，其中，所述第二開孔為腰型孔。
[0017]可選的，所述心軸具有一通孔，所述插銷軸穿過所述通孔與所述心軸座連接。
[0018]可選的，還包括:軸承，設置在所述第一端蓋下方的所述心軸座上，且與所述心軸過渡配合。
[0019]本申請實施例還提供了一種自動導航車的驅(qū)動結構,包括:
[0020]設置在所述自動導航車的車體上的第一電機和第二電機，所述第一電機傳動與所述自動導航車的第一主動輪傳動連接，所述第二電機與所述自動導航車的第二主動輪傳動連接；
[0021]設置在所述車體上的心軸座,在所述心軸座內(nèi)設置有心軸；
[0022]設置在所述車體上的插銷軸，通過所述插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座；
[0023]第一端蓋，設置在所述心軸座的上部，且具有一螺桿伸出孔；
[0024]螺桿，所述螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋。
[0025]本發(fā)明有益效果如下:
[0026]本發(fā)明實施例中，本申請技術方案中的在車體上設置有第一電機和第二電機，所述第一主動輪和所述第一電機傳動連接，所述第二主動輪和所述第二電機傳動連接，且在所述車體上設置有心軸座，以及在所述心軸座內(nèi)設置有心軸，并通過插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座，而且螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋，如此，使得可以通過不同的電機驅(qū)動兩主動輪轉(zhuǎn)動，通過不同的輸出轉(zhuǎn)速，形成的差速實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，而在通過差速轉(zhuǎn)彎時，能夠在更小的角度下進行轉(zhuǎn)彎，且轉(zhuǎn)彎會更加靈活，進而實現(xiàn)了自動導航車能夠進行較小角度靈活轉(zhuǎn)彎的技術效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明實施例中自動導航車的結構圖；
[0028]圖2為圖1中A-A的剖面圖；
[0029]圖3為圖1中B-B的剖面圖。
[0030]圖中有關附圖標記如下:
[0031 ] I——車體，2——第一電機，3——第一主動輪，4——導航傳感器支架，5——第二主動輪，6—第二電機，7—彈簧蓋，8—螺桿，9—軸承，10—壓蓋，11—第二端蓋，12——旋轉(zhuǎn)限位座，13——心軸座，14——插銷軸，15——心軸，16——旋轉(zhuǎn)軸，17——鎖緊擋圈，18——導航傳感器，19 一鎖緊擋圈。

【具體實施方式】
[0032]本申請技術方案中的在車體上設置有第一電機和第二電機，所述第一主動輪和所述第一電機傳動連接，所述第二主動輪和所述第二電機傳動連接，且在所述車體上設置有心軸座，以及在所述心軸座內(nèi)設置有心軸，并通過插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座，而且螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋，如此，使得可以通過不同的電機驅(qū)動兩主動輪轉(zhuǎn)動，通過不同的輸出轉(zhuǎn)速，形成的差速實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，而在通過差速轉(zhuǎn)彎時，能夠在更小的角度下進行轉(zhuǎn)彎，且轉(zhuǎn)彎會更加靈活，進而實現(xiàn)了自動導航車能夠進行較小角度靈活轉(zhuǎn)彎的技術效果。
[0033]下面結合各個附圖對本發(fā)明實施例技術方案的主要實現(xiàn)原理、【具體實施方式】及其對應能夠達到的有益效果進行詳細地闡述。
[0034]本發(fā)明一實施例提出了一種自動導航車，參見圖1，所述自動導航車包括車體1、設置在車體I上的從動輪、第一主動輪3和第二主動輪5，且所述自動導航車還包括設置在車體I上的第一電機2和第二電機6,第一主動輪3和第一電機2傳動連接,第二主動輪5和第二電機6傳動連接；設置在車體I上的心軸座13，且在心軸座13內(nèi)設置有心軸15 ;以及設置在車體I上的插銷軸14，通過插銷軸14控制心軸15鉸鏈式連接心軸座13 ;第一端蓋9，設置在心軸座13的上部，且具有一螺桿伸出孔；螺桿8，螺桿8 一端與心軸15連接，另一端穿過所述螺桿伸出第一端蓋9。
[0035]其中，參見圖1，第一電機2和第二電機6均為無刷馬達,且第一電機2和第二電機6設置在心軸座13兩側,且第一電機2和第二電機6均可以使用電池作為動力源。
[0036]進一步的，所述自動導航車還包括旋轉(zhuǎn)限位座12，設置在心軸座13上，用于對心軸15進行限位，避免小車在行走過程中旋轉(zhuǎn)角度過大，導致放置在前方的導航傳感器18轉(zhuǎn)至后方，出現(xiàn)脫軌甚至反向行走的錯誤。
[0037]進一步的，所述自動導航車還包括導航傳感器支架4，設置在心軸座13下方，通過螺絲與心軸座13連接，用于固定導航傳感器18，具體是將導航傳感器18安裝在導航傳感器支架4上。
[0038]進一步的，所述自動導航車還包括壓蓋10，設置在第一端蓋9的上方，具有第一開孔，且螺桿8穿過所述第一開孔伸出壓蓋10。
[0039]進一步的，所述自動導航車還包括彈性件，所述彈性件例如是彈簧等，設置在壓蓋10中，所述彈性件能夠沿螺桿8拉伸或壓縮。
[0040]進一步的，所述自動導航車還包括第二端蓋11，設置在壓蓋10上方的車體I上，具有第二開孔，且螺桿8能夠穿過所述第二開孔伸出第二端蓋11，其中，第二端蓋11與車體I螺接。
[0041]具體的，所述第二開孔為腰型孔，用于為螺桿8的擺動留出空間，避免對螺桿8的擺動造成影響。
[0042]具體的，心軸15具有一通孔，插銷軸15穿過所述通孔與心軸座13連接，使得心軸15與心軸座13通過插銷軸14鉸鏈式連接，其中，所述通孔的橫截面的面積大于插銷軸15的橫截面的面積，以使得心軸15可在心軸座13 —定范圍內(nèi)繞插銷軸14左右擺動。
[0043]具體的，所述自動導航車還包括軸承9，設置在第一端蓋9下方的心軸座13上，且與心軸15過渡配合，用于承擔所述自動導航車的軸向載荷。
[0044]具體的，第一電機2通過鎖緊擋圈17和螺栓與心軸座13連接，，第二電機6通過鎖緊擋圈19和螺栓與心軸座13連接，且第一主動輪3通過旋轉(zhuǎn)軸16與第一電機2的馬達連接，第二主動輪5通過旋轉(zhuǎn)軸16與第二電機6的馬達連接，實現(xiàn)動力的傳遞。
[0045]其中，螺桿8 一端與心軸15形成嵌入式螺栓連接，用鎖緊螺母鎖緊，一端伸出第二端蓋11外，第二端蓋11與車體I螺栓連接，當導航傳感器18沿著磁條軌跡給第一電機2和第二電機6的馬達信號使小車差速轉(zhuǎn)動時，使得所述自動導航車的驅(qū)動系統(tǒng)的左右旋轉(zhuǎn)由心軸座13通過插銷軸14傳遞給心軸15，由心軸15以及軸承9將轉(zhuǎn)向傳遞給第二端蓋11，再由第二端蓋11通過與車體I 一體的驅(qū)動安裝板之間的連接件將行走轉(zhuǎn)向傳遞給所述自動導航車，使所述自動導航車按軌跡行走。
[0046]進一步的，壓蓋10上開設有嵌入槽，在所述嵌入槽中預壓入的彈簧能夠沿螺桿8拉伸或壓縮，同時有螺桿8及螺母的作用，在翻轉(zhuǎn)小車時，第一、第二主動輪和第一、第二電機均不會與第二端蓋11脫離，彈簧不會掉落，另外，為了防止彈簧移位，還可以設置于所述嵌入槽匹配的彈簧蓋7。
[0047]在實際應用過程中，第一電機2驅(qū)動第一主動輪3，第二電機6驅(qū)動第二主動輪5，控制第一電機2和第二電機6以不同功率進行輸出，進而可以第一主動輪3和第二主動輪6能夠?qū)崿F(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速輸出，從而形成的差速以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎。
[0048]其中，當出現(xiàn)差速時，第一主動輪3和第二主動輪5通過連接軸16、鎖緊擋圈17和鎖緊擋圈19與第一電機2和電機電機6的無刷馬達和心軸座13同步轉(zhuǎn)動,與第一、第二電機通過螺栓連接的心軸座13隨著第一、第二主動輪的轉(zhuǎn)彎方向一起轉(zhuǎn)動，心軸座13中的心軸15通過插銷軸14的鉸鏈式連接也隨之轉(zhuǎn)動，軸承9和螺桿8及鎖緊螺母則將心軸13的旋轉(zhuǎn)運動通過第二端蓋11與車體I的螺栓連接傳遞給車體I。
[0049]進一步的，所述自動導航車在整個行走過程中，會遇到高低不平的各種路況，此時彈簧蓋7中預壓入的彈簧開始被壓縮或恢復，能起到減震的作用，使所述自動導航車依舊能平穩(wěn)行駛，所述自動導航車還設置有旋轉(zhuǎn)限位座12，裝配在心軸座13上方通過螺栓連接，它的三向立面不僅能起到限位作用，還能在一定程度上保證電機電纜在旋轉(zhuǎn)過程中不受損，不纏繞，如此，結合車體I上的限位塊，可以保證小車的旋轉(zhuǎn)角度在-120°?+120°之間，避免在行走過程中旋轉(zhuǎn)角度過大，導致放置在前方的導航傳感器18轉(zhuǎn)至后方，出現(xiàn)脫軌甚至反向行走的錯誤，第一、第二主動輪出現(xiàn)差速后，車體I前后的四個從動輪隨著第一、第二主動輪的運動方向改變而改變，實現(xiàn)了所述自動導航車的靈活轉(zhuǎn)彎。
[0050]本發(fā)明取代了大多數(shù)廠商使用的進口驅(qū)動單元，降低了成本，而且做到了差速下，第一、第二主動輪帶動車體靈活轉(zhuǎn)彎的問題，使得所述自動導航車能夠平穩(wěn)行走、較小角度轉(zhuǎn)彎，解決了尋跡不靈敏不穩(wěn)定的問題，以及以往物流通道較窄無法實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的情況，將自動化物流運輸技術提升到了一個更能廣泛使用的新領域。本發(fā)明重量較輕，它的結構在實現(xiàn)功能的基礎上更方便于生產(chǎn)加工，可以有效的降低加工難度，合理完成轉(zhuǎn)彎的功能需求。
[0051]本發(fā)明實施還提供了一種自動導航車的驅(qū)動結構，包括:設置在所述自動導航車的車體I上的第一電機2和第二電機6，第一電機2傳動與所述自動導航車的第一主動輪3傳動連接，第二電機6與所述自動導航車的第二主動輪5傳動連接；設置在車體I上的心軸座13，在心軸座13內(nèi)設置有心軸15 ;設置在車體上的插銷軸14，通過插銷軸14控制心軸15鉸鏈式連接心軸座13 ;第一端蓋9，設置在心軸座13的上部，且具有一螺桿伸出孔；螺桿8，螺桿8 一端與心軸15連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出第一端蓋9。
[0052]本發(fā)明有益效果如下:
[0053]本發(fā)明實施例中，本申請技術方案中的在車體上設置有第一電機和第二電機，所述第一主動輪和所述第一電機傳動連接，所述第二主動輪和所述第二電機傳動連接，且在所述車體上設置有心軸座，以及在所述心軸座內(nèi)設置有心軸，并通過插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座，而且螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋，如此，使得可以通過不同的電機驅(qū)動兩主動輪轉(zhuǎn)動，通過不同的輸出轉(zhuǎn)速，形成的差速實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，而在通過差速轉(zhuǎn)彎時，能夠在更小的角度下進行轉(zhuǎn)彎，且轉(zhuǎn)彎會更加靈活，進而實現(xiàn)了自動導航車能夠進行較小角度靈活轉(zhuǎn)彎的技術效果。
[0054]對所公開的實施例的上述說明，使本領域?qū)I(yè)技術人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【權利要求】
1.一種自動導航車，包括車體、設置在車體上的從動輪、第一主動輪和第二主動輪，其特征在于，還包括: 設置在所述車體上的第一電機和第二電機，所述第一主動輪和所述第一電機傳動連接，所述第二主動輪和所述第二電機傳動連接； 設置在所述車體上的心軸座，在所述心軸座內(nèi)設置有心軸； 設置在所述車體上的插銷軸，通過所述插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座； 第一端蓋，設置在所述心軸座的上部，且具有一螺桿伸出孔； 螺桿，所述螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋。
2.如權利要求1所述的自動導航車，其特征在于，所述第一電機和所述第二電機均為無刷馬達，且所述第一電機和所述第二電機設置在所述心軸座兩側。
3.如權利要求2所述的自動導航車，其特征在于，還包括: 旋轉(zhuǎn)限位座，設置在所述心軸座上，用于對所述心軸進行限位。
4.如權利要求3所述的自動導航車，其特征在于，還包括: 導航傳感器支架，設置在所述心軸座下方，用于固定導航傳感器。
5.如權利要求4所述的自動導航車，其特征在于，還包括: 壓蓋，設置在所述第一端蓋的上方，具有第一開孔，且所述螺桿穿過所述第一開孔伸出所述壓蓋。
6.如權利要求5所述的自動導航車，其特征在于，還包括: 彈性件，設置在所述壓蓋中，所述彈性件能夠沿所述螺桿拉伸或壓縮。
7.如權利要求6所述的自動導航車，其特征在于，還包括: 第二端蓋，設置在所述壓蓋上方的所述車體上，具有第二開孔，且所述螺桿穿過所述第二開孔伸出所述第二端蓋，其中，所述第二開孔為腰型孔。
8.如權利要求1所述的自動導航車，其特征在于，所述心軸具有一通孔，所述插銷軸穿過所述通孔與所述心軸座連接。
9.如權利要求1所述的自動導航車，其特征在于，還包括: 軸承，設置在所述第一端蓋下方的所述心軸座上，且與所述心軸過渡配合。
10.一種如權I?9任一項所述的自動導航車的驅(qū)動結構，其特征在于，包括: 設置在所述自動導航車的車體上的第一電機和第二電機，所述第一電機傳動與所述自動導航車的第一主動輪傳動連接，所述第二電機與所述自動導航車的第二主動輪傳動連接； 設置在所述車體上的心軸座，在所述心軸座內(nèi)設置有心軸； 設置在所述車體上的插銷軸，通過所述插銷軸控制所述心軸鉸鏈式連接所述心軸座； 第一端蓋，設置在所述心軸座的上部，且具有一螺桿伸出孔； 螺桿，所述螺桿一端與所述心軸連接，另一端穿過所述螺桿伸出孔伸出所述第一端蓋。
【文檔編號】B62D11/04GK104149852SQ201410388892
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月8日 優(yōu)先權日:2014年8月8日
【發(fā)明者】周兵, 陳盈 申請人:湖北機電院裝備制造有限責任公司