一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，包括如下步驟：在電動(dòng)汽車(chē)的左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪中或者車(chē)輪邊各安裝一輪轂電機(jī)以對(duì)車(chē)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并于各轉(zhuǎn)向輪安裝一轉(zhuǎn)速傳感器以檢測(cè)車(chē)輪的實(shí)時(shí)速度；基于自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速采用輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的差速轉(zhuǎn)向，本發(fā)明通過(guò)將電機(jī)安裝在兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪車(chē)輪中或者車(chē)輪邊進(jìn)行對(duì)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)，極大程度上簡(jiǎn)化了車(chē)輛的結(jié)構(gòu)，同時(shí)利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向省去了汽車(chē)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，降低了制造難度和制造成本。
【專利說(shuō)明】 —種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法，特別是涉及一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著全球石油資源緊張、大氣污染日益嚴(yán)重和電池技術(shù)的提高，給純電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展帶來(lái)機(jī)遇。純電動(dòng)汽車(chē)以噪音低、零排放、能量傳遞效率高而得到國(guó)內(nèi)外眾多汽車(chē)廠商的大力追捧，通用、福特、豐田、本田等汽車(chē)廠商紛紛開(kāi)發(fā)了各自的純電動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)品。但是，現(xiàn)有的純電動(dòng)汽車(chē)還存在很多問(wèn)題，未能達(dá)到廣泛使用的要求?，F(xiàn)在，電動(dòng)汽車(chē)在低速行駛的領(lǐng)域被廣泛使用，例如高爾夫球車(chē)，景區(qū)內(nèi)的觀光車(chē)等
[0003]然而，目前，現(xiàn)有的純電動(dòng)汽車(chē)都采用單個(gè)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，也就是用電機(jī)取代了發(fā)動(dòng)機(jī)，基本保持了汽車(chē)的原有構(gòu)造，不能發(fā)揮電機(jī)的優(yōu)越性能。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明之一目的在于提供一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，其通過(guò)將電機(jī)安裝在左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪車(chē)輪中或者車(chē)輪邊進(jìn)行對(duì)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)，極大程度上簡(jiǎn)化了車(chē)輛的結(jié)構(gòu)，同時(shí)利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向省去了汽車(chē)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，降低了制造難度和制造成本。
[0005]為達(dá)上述及其它目的，本發(fā)明提出一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，包括如下步驟:
[0006]步驟一，在電動(dòng)汽車(chē)的左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪中或者車(chē)輪邊各安裝一輪轂電機(jī)以對(duì)車(chē)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并于各轉(zhuǎn)向輪安裝一轉(zhuǎn)速傳感器以檢測(cè)車(chē)輪的實(shí)時(shí)速度；
[0007]步驟二，基于自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速采用輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的差速轉(zhuǎn)向。
[0008]進(jìn)一步地,步驟二進(jìn)一步包括如下步驟:
[0009]步驟2.1，利用轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)電動(dòng)汽車(chē)左右輪的實(shí)時(shí)速度以及車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角度數(shù)；
[0010]步驟2.2，根據(jù)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)利用理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算出左右車(chē)輪所要達(dá)到的理想速度，進(jìn)行直接對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)進(jìn)行控制；
[0011]步驟2.3，把檢測(cè)到的實(shí)際數(shù)據(jù)和通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得的理想速度進(jìn)行對(duì)t匕，計(jì)算出誤差信號(hào)；
[0012]步驟2.4，根據(jù)誤差信號(hào)，利用自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法計(jì)算出實(shí)際需要的左右輪轂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度和左右轉(zhuǎn)向車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角，把計(jì)算出的速度輸入到實(shí)際的驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)，使誤差信號(hào)向零收束。
[0013]進(jìn)一步地，步驟2.4還包括如下步驟:判斷檢測(cè)到的實(shí)際數(shù)據(jù)與通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得理想數(shù)據(jù)間的誤差是否為零，如為零則結(jié)束，如不為零，則進(jìn)入步驟2.3。
[0014]進(jìn)一步地，該控制方法應(yīng)用于時(shí)速在40km/h以下的電動(dòng)汽車(chē)。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法通過(guò)通過(guò)將電機(jī)安裝在左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪車(chē)輪中或者車(chē)輪邊進(jìn)行對(duì)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)，利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向省去了汽車(chē)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，極大程度上簡(jiǎn)化了車(chē)輛的結(jié)構(gòu)，可以充分發(fā)揮出電機(jī)的優(yōu)越性能，降低了制造難度和制造成本。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法的步驟流程圖；
[0017]圖2為本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法的步驟102的細(xì)部流程圖；
[0018]圖3為本發(fā)明較佳實(shí)施例中步驟102的步驟流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]以下通過(guò)特定的具體實(shí)例并結(jié)合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明亦可通過(guò)其它不同的具體實(shí)例加以施行或應(yīng)用，本說(shuō)明書(shū)中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)亦可基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在不背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾與變更。
[0020]圖1為本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法的步驟流程圖。如圖1所示，本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，主要應(yīng)用于以低速行駛(時(shí)速在40km/h以下)的電動(dòng)汽車(chē)，包括如下步驟:
[0021]步驟101，在電動(dòng)汽車(chē)的左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪中或者車(chē)輪邊各安裝一輪轂電機(jī)以對(duì)車(chē)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并于各轉(zhuǎn)向輪安裝一轉(zhuǎn)速傳感器以檢測(cè)車(chē)輪的實(shí)時(shí)速度。
[0022]步驟102，基于自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速采用輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的差速轉(zhuǎn)向。
[0023]圖2為本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法的步驟102的細(xì)部流程圖。如圖2所示,步驟102進(jìn)一步包括如下步驟:
[0024]步驟201，利用轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)電動(dòng)汽車(chē)左右輪的實(shí)時(shí)速度以及車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角度數(shù)；
[0025]步驟202，根據(jù)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)利用理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算出左右車(chē)輪所要達(dá)到的理想速度。在本步驟中，設(shè)計(jì)一個(gè)沒(méi)有內(nèi)輪差的理想轉(zhuǎn)向模型，即盡可能的減少或消除內(nèi)輪差，然后利用該模型計(jì)算出左右車(chē)輪所要達(dá)到的理想速度；
[0026]步驟203，把檢測(cè)到的實(shí)際數(shù)據(jù)和通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得的理想速度進(jìn)行對(duì)t匕，計(jì)算出誤差信號(hào)；
[0027]步驟204，根據(jù)誤差信號(hào)，利用自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，計(jì)算出實(shí)際需要的左右輪轂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度和左右轉(zhuǎn)向車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角，把計(jì)算出的速度輸入到實(shí)際的驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)，使誤差信號(hào)向零收束。由于利用自適應(yīng)控制理論進(jìn)行全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制為現(xiàn)有技術(shù)，在此不予贅述。
[0028]具體地說(shuō)，使誤差信號(hào)向零收束的步驟還包括如下步驟:判斷檢測(cè)到的實(shí)際數(shù)據(jù)與通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得理想數(shù)據(jù)間的誤差是否為零，如為零則結(jié)束，如不為零，則進(jìn)入步驟203。
[0029]圖3為本發(fā)明較佳實(shí)施例中步驟102的步驟流程圖。具體如下:⑴檢測(cè)左右輪轂電機(jī)的速度與轉(zhuǎn)向角度數(shù)；(2)將檢測(cè)獲得的轉(zhuǎn)向角度數(shù)利用理想轉(zhuǎn)向模型獲得車(chē)輪的理想速度，并將檢測(cè)的速度與理想轉(zhuǎn)向模型比對(duì)；(3)計(jì)算實(shí)際車(chē)輛檢測(cè)信號(hào)與理想轉(zhuǎn)向模型信號(hào)間的誤差；(4)應(yīng)用基于自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法；(5)判斷實(shí)際車(chē)輛檢測(cè)信號(hào)與理想轉(zhuǎn)向模型信號(hào)間的誤差是否為零，如為零則結(jié)束，如不為零，則把誤差信號(hào)投入到設(shè)計(jì)的自適應(yīng)轉(zhuǎn)向控制器(即基于自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法)中，計(jì)算出實(shí)際需要的左右輪轂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度和左右轉(zhuǎn)向車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角，把算出的速度輸入到實(shí)際的驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)，使誤差信號(hào)向零收束，也就是使采集到的傳感器信號(hào)和通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得的理想信號(hào)一致。
[0030]綜上所述，本發(fā)明一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法通過(guò)通過(guò)將電機(jī)安裝在左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪車(chē)輪中或者車(chē)輪邊進(jìn)行對(duì)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)，利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向省去了汽車(chē)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，極大程度上簡(jiǎn)化了車(chē)輛的結(jié)構(gòu)，可以充分發(fā)揮出電機(jī)的優(yōu)越性能，降低了制造難度和制造成本。
[0031]上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾與改變。因此，本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如權(quán)利要求書(shū)所列。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，包括如下步驟: 步驟一，在電動(dòng)汽車(chē)的左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪中或者車(chē)輪邊各安裝一輪轂電機(jī)以對(duì)車(chē)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并于各轉(zhuǎn)向輪安裝一轉(zhuǎn)速傳感器以檢測(cè)車(chē)輪的實(shí)時(shí)速度； 步驟二，基于自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，利用左右輪不同的轉(zhuǎn)速采用輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的差速轉(zhuǎn)向。
2.如權(quán)利要求1所述的一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，其特征在于，步驟二進(jìn)一步包括如下步驟: 步驟2.1，利用轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)電動(dòng)汽車(chē)左右輪的實(shí)時(shí)速度以及車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角度數(shù)；步驟2.2，根據(jù)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)利用理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算出左右車(chē)輪所要達(dá)到的理想速度，進(jìn)行直接對(duì)驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)進(jìn)行控制； 步驟2.3，把檢測(cè)到的實(shí)際數(shù)據(jù)和通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得的理想速度進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算出誤差信號(hào)； 步驟2.4，根據(jù)該誤差信號(hào)，利用自適應(yīng)控制理論的全車(chē)輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法計(jì)算出實(shí)際需要的左右輪轂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度和左右轉(zhuǎn)向車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角，把計(jì)算出的速度輸入到實(shí)際的驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)，使誤差信號(hào)向零收束。
3.如權(quán)利要求2所述的一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，其特征在于，步驟2.4還包括如下步驟:判斷檢測(cè)到的實(shí)際數(shù)據(jù)與通過(guò)理想轉(zhuǎn)向模型計(jì)算獲得理想數(shù)據(jù)間的誤差是否為零，如為零則結(jié)束，如不為零，則進(jìn)入步驟2.3。
4.如權(quán)利要求2所述的一種電動(dòng)汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方法，其特征在于:該控制方法應(yīng)用于時(shí)速在40km/h以下的電動(dòng)汽車(chē)。
【文檔編號(hào)】B62D137/00GK104386125SQ201410621483
【公開(kāi)日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月6日
【發(fā)明者】邢鑫, 王強(qiáng), 劉澗村, 楊寶月, 楊向丁 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院