一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種爬墻機(jī)械設(shè)備，尤其是一種純機(jī)械類爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)。其包括滾動軸承一、小連桿一、滾動軸承二、調(diào)壓墊片、調(diào)壓膜、垂直固定板、大連桿、吸盤外殼、小連桿二、活節(jié)螺栓、調(diào)壓桿、自潤滑軸套、錐形齒輪、電機(jī)、內(nèi)軌道、外軌道、主動鏈輪、從動鏈輪。它克服了跨越障礙能力弱、可靠性低、適應(yīng)性弱、控制復(fù)雜的弊端。
【專利說明】一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種爬墻機(jī)械設(shè)備，尤其是一種可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)、控制簡單的純機(jī)械類爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前較為公認(rèn)的爬墻機(jī)器人吸附方式有三種，即真空吸附、磁吸附和推力吸附。真空吸附需要附加供氣裝置，技術(shù)復(fù)雜。磁吸附只適于導(dǎo)磁性壁面的吸附，使用范圍窄。推力吸附較為復(fù)雜且工作可靠性較低。
[0003]爬墻機(jī)器人移動方式有三種，即足式、車輪式和履帶式。輪式維持吸附力較困難，履帶式不易轉(zhuǎn)彎，足式控制復(fù)雜。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]
本發(fā)明旨在解決上述問題，提供了一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)，它克服了跨越障礙能力弱、可靠性低、適應(yīng)性弱、控制復(fù)雜的弊端，其采用的技術(shù)方案如下:
一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)，包括滾動軸承一、小連桿一、滾動軸承二、調(diào)壓墊片、調(diào)壓膜、垂直固定板、大連桿、吸盤外殼、小連桿二、活節(jié)螺栓、調(diào)壓桿、自潤滑軸套、錐形齒輪、電機(jī)、內(nèi)軌道、外軌道、主動鏈輪、從動鏈輪，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動軸承一與小連桿二固連，小連桿二與活節(jié)螺栓連接，活節(jié)螺栓與調(diào)壓桿螺紋連接，調(diào)壓桿在自潤滑軸套滑動，調(diào)壓桿末端固連調(diào)壓膜中部，調(diào)壓膜周邊通過調(diào)壓墊片固定在吸盤外殼上，達(dá)到密封作用。優(yōu)選的，調(diào)壓墊片用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板固連在自潤滑軸套，兩端分別連接大連桿和小連桿，小連桿與滾動軸承二連接，滾動軸承二作為垂直固定端，安裝于外軌道中，能夠在外軌道中滑動。滾動軸承一作為滑動端，安裝于內(nèi)軌道中，能夠在內(nèi)軌道滑動，內(nèi)軌道通過固有的滑槽，來達(dá)到調(diào)節(jié)調(diào)壓桿的高度，從而帶動調(diào)壓膜，調(diào)節(jié)調(diào)壓膜內(nèi)真空體積，來實現(xiàn)負(fù)壓吸附功能。
[0005]內(nèi)軌道和外軌道固連，兩軌道與底座固連。所述錐形齒輪與電機(jī)連接，電機(jī)帶動錐形齒輪轉(zhuǎn)動，錐形齒輪帶動主動鏈輪轉(zhuǎn)動，鏈條與主動鏈輪、從動鏈輪進(jìn)行鏈輪配合。所述大連桿穿過鏈結(jié)，受鏈條牽連運動，從而帶動吸盤隨鏈條轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)移動功能。
[0006]本發(fā)明具有如下優(yōu)點:節(jié)能，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高、控制簡單，巧妙，具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1:本發(fā)明的吸附移動立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2:本發(fā)明吸盤結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3:本發(fā)明吸盤端部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4:本發(fā)明內(nèi)外軌道結(jié)構(gòu)圖示意圖(帶局部剖面)； 圖5:本發(fā)明牽引結(jié)構(gòu)圖示意圖；
符號說明
1.滾動軸承一，2.小連桿一，3.滾動軸承二，4.調(diào)壓墊片，5.調(diào)壓膜，6.垂直固定板，7.大連桿，8.吸盤外殼，9.小連桿二，10.活節(jié)螺栓，11.調(diào)壓桿，12.自潤滑軸套，13.錐形齒輪組，14.電機(jī)，15.內(nèi)軌道，16.外軌道，17.主動鏈輪，18.從動鏈輪。

【具體實施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖和實例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
如圖所示，一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)，包括滾動軸承一 1、小連桿一 2、滾動軸承二 3、調(diào)壓墊片4、調(diào)壓膜5、垂直固定板6、大連桿7、吸盤外殼8、小連桿二 9、活節(jié)螺栓10、調(diào)壓桿11、自潤滑軸套12、錐形齒輪13、電機(jī)14、內(nèi)軌道15、外軌道16、主動鏈輪17、從動鏈輪18，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動軸承一 I與小連桿二 9固連，小連桿二 9與活節(jié)螺栓10連接，活節(jié)螺栓10與調(diào)壓桿11螺紋連接，調(diào)壓桿11在自潤滑軸套12滑動，調(diào)壓桿11末端固連調(diào)壓膜5中部，調(diào)壓膜5周邊通過調(diào)壓墊片4固定在吸盤外殼8上，達(dá)到密封作用。優(yōu)選的，調(diào)壓墊片4用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板6固連在自潤滑軸套12，兩端分別連接大連桿7和小連桿一 I，小連桿一 I與滾動軸承二 3連接，滾動軸承二 3作為垂直固定端，安裝于外軌道16中，能夠在外軌道16中滑動。滾動軸承一 I作為滑動端，安裝于內(nèi)軌道15中，能夠在內(nèi)軌道15滑動，內(nèi)軌道15通過固有的滑槽，來達(dá)到調(diào)節(jié)調(diào)壓桿11的高度，從而帶動調(diào)壓膜5，調(diào)節(jié)調(diào)壓膜5內(nèi)真空體積，來實現(xiàn)負(fù)壓吸附功能。
[0009]內(nèi)軌道15和外軌道16固連，兩軌道與底座固連。所述錐形齒輪組13與電機(jī)14連接，電機(jī)14帶動錐形齒輪組13轉(zhuǎn)動，錐形齒輪組13帶動主動鏈輪17轉(zhuǎn)動，鏈條與主動鏈輪17、從動鏈輪18進(jìn)行鏈輪配合。所述大連桿7穿過鏈節(jié)，受鏈條牽連運動，從而帶動吸盤隨鏈條轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)移動功能。
[0010]在使用時，電機(jī)14通過錐齒輪組13帶動主動鏈輪17，從而帶動鏈條，鏈條通過鏈節(jié)帶動吸盤運動，吸盤沿軌道運動，當(dāng)一個吸盤轉(zhuǎn)到與墻壁垂直時,滾動軸承I在內(nèi)軌道15牽引下，調(diào)壓桿11被提拉，拉動調(diào)壓膜5，從而使吸盤內(nèi)部真空體積增大，產(chǎn)生負(fù)壓，從而吸附墻壁。當(dāng)吸盤快離開墻壁時，滾動軸承I在內(nèi)軌道15中牽引下，調(diào)壓桿11恢復(fù)到原狀態(tài)，真空體積減小，負(fù)壓力減小，從而從墻面脫離。如此往復(fù)，從而實現(xiàn)機(jī)器人的吸附與移動功倉泛。
[0011]上面以舉例方式對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于上述具體實施例，凡基于本發(fā)明所做的任何改動或變型均屬于本發(fā)明要求保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)，其特征在于:括滾動軸承一(I)、小連桿一(2)、滾動軸承二(3)、調(diào)壓墊片(4)、調(diào)壓膜(5)、垂直固定板(6)、大連桿(7)、吸盤外殼(8)、小連桿二(9)、活節(jié)螺栓(10)、調(diào)壓桿(11)、自潤滑軸套(12)、錐形齒輪(13)、電機(jī)(14)、內(nèi)軌道(15)、外軌道、主動鏈輪(17)、從動鏈輪(18)，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動軸承一(I)與小(16)連桿二(9)固連，小連桿二(9)與活節(jié)螺栓(10)連接，活節(jié)螺栓(10)與調(diào)壓桿(11)螺紋連接，調(diào)壓桿(11)在自潤滑軸套(12)滑動，調(diào)壓桿(11)末端固連調(diào)壓膜(5)中部，調(diào)壓膜(5 )周邊通過調(diào)壓墊片(4)固定在吸盤外殼(8 )上，達(dá)到密封作用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)，其特征在于:調(diào)壓墊片(4)用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板(6)固連在自潤滑軸套(12)，兩端分別連接大連桿(7)和小連桿一(2)，小連桿一(2)與滾動軸承二(3)連接，滾動軸承二(3)作為垂直固定端，安裝于外軌道(16)中，能夠在外軌道(16)中滑動，滾動軸承一(I)作為滑動端，安裝于內(nèi)軌道(15)中。
3.一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動機(jī)構(gòu)，其特征在于:內(nèi)軌道(15)和外軌道(16)固連，兩軌道與底座固連，所述錐形齒輪組(13)與電機(jī)(14)連接，電機(jī)(14)帶動錐形齒輪組(13)轉(zhuǎn)動，錐形齒輪組(13)帶動主動鏈輪(17)轉(zhuǎn)動，鏈條與主動鏈輪(17)、從動鏈輪(18)進(jìn)行鏈輪配合。
【文檔編號】B62D57/024GK104494723SQ201410771102
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月15日
【發(fā)明者】盛月辰, 王先, 劉文彬, 劉長鑫, 趙曉煒, 賈婉婷, 王澤成, 段新宇 申請人:中國石油大學(xué)(華東)