一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，包括：履帶、履帶輪和吸盤組件，所述吸盤組件離散分布在所述履帶的外表面，所述履帶輪固定在所述履帶的內(nèi)部，并包括主動(dòng)輪和若干從動(dòng)輪，所述履帶的內(nèi)表面設(shè)置有若干第一鋸齒，所述履帶輪的外表面設(shè)置有與所述若干第一據(jù)齒相配合的若干第二據(jù)齒，所述若干第一據(jù)齒與所述若干第二鋸齒的嚙合模數(shù)為2。通過上述方式，本實(shí)用新型用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)科學(xué)、設(shè)計(jì)新穎、配置合理、功能先進(jìn)、自動(dòng)控制、安全可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用等優(yōu)點(diǎn)，在用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)的普及上有著廣泛的市場前景。
【專利說明】一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是涉及一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛地運(yùn)用，其中，爬壁機(jī)器人以其在核工業(yè)、建筑、消防等行業(yè)的突出優(yōu)點(diǎn)越來越受到人們的關(guān)注。
[0003]爬壁機(jī)器人在清潔高層建筑壁面上的應(yīng)用，可以看出隨著控制和機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，這種可以替代手工勞作的壁面清洗機(jī)器人的出現(xiàn)將人從繁重、危險(xiǎn)的高樓清洗工作中解放出來，降低高層建筑的清洗成本，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)也推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展，帶來相當(dāng)?shù)纳鐣?huì)效益、經(jīng)濟(jì)效益。但這僅僅是爬壁機(jī)器人的一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域，近幾年來，隨著各式各樣的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用和發(fā)展，爬壁機(jī)器人作為能夠在垂直陡壁上進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，以其能夠成為高空極限作業(yè)的一種自動(dòng)機(jī)械裝置的優(yōu)良特性，越來越受到人們的重視。概括起來，爬壁機(jī)器人主要可以應(yīng)用于以下領(lǐng)域W:
[0004](I)在建筑行業(yè)可應(yīng)用于噴涂巨型墻面、安裝瓷磚、壁面探傷、壁面修復(fù)整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等；
[0005](2)在消防部門可應(yīng)用于攜帶消防器械、傳遞救援物資、進(jìn)行高空救援工作；
[0006](3)在核工業(yè)可用于對核廢液儲罐進(jìn)行視覺檢查、測厚及焊縫探傷等危險(xiǎn)的工作；
[0007](4)在石化企業(yè)可用于對立式金屬罐或球形罐的內(nèi)外壁面進(jìn)行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐；
[0008](5)在造船業(yè)可用于噴涂船體的內(nèi)外壁、對船體的內(nèi)外壁進(jìn)行檢查、船體內(nèi)外壁清潔等；
[0009](6)在搶險(xiǎn)救災(zāi)上可應(yīng)用于向高空被困人員運(yùn)送逃生器械、傳遞食物水給養(yǎng)等；
[0010](7)在航空航天上，可用于太空探索、空間衛(wèi)星維修等。
[0011]由此可見，爬壁機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域廣泛涉及民生、核工業(yè)、造船工業(yè)等，并在這些領(lǐng)域中擔(dān)任著十分重要的工作，能夠促進(jìn)生產(chǎn)力的提高、改善人民的生活與工作條件。爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理的研究與開發(fā)能夠?yàn)楸诿鏅C(jī)器人的生產(chǎn)制造和升級進(jìn)步起到指導(dǎo)與促進(jìn)的作用；另外，爬壁機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究科研成果可以直接應(yīng)用于或帶動(dòng)相關(guān)鏈條產(chǎn)業(yè)的進(jìn)步，從整體上促進(jìn)生產(chǎn)力的發(fā)展，提高人民的生活質(zhì)量。
[0012]總之，積極研究與發(fā)展爬壁機(jī)器人技術(shù)，努力開發(fā)與設(shè)計(jì)制造可以轉(zhuǎn)化為實(shí)際生產(chǎn)力的爬壁機(jī)器人是生產(chǎn)力發(fā)展的需要，是人民生活質(zhì)量和工作條件改善與提高的需要，也是我國科技興國、技術(shù)進(jìn)步的需要。該項(xiàng)技術(shù)的科研與創(chuàng)新必將會(huì)產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)價(jià)值和社會(huì)價(jià)值。
[0013]現(xiàn)有的履帶設(shè)計(jì)方案一般為以下兩種:一，驅(qū)動(dòng)輪及導(dǎo)向輪兼作支撐輪，因此增大了支撐面積，改善了穩(wěn)定性，但是穿越障礙的性能較弱，不適用于有縫隙或者凹凸不平的表面；二，為不作支撐輪的驅(qū)動(dòng)輪與導(dǎo)向輪位置高于地面，鏈條引入時(shí)的角度達(dá)50度，其好處是適合于穿越障礙，但是使用時(shí)履帶磨損大、使用壽命低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0014]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，通過采用驅(qū)動(dòng)輪(主動(dòng)輪)置中、導(dǎo)向輪(從動(dòng)輪)對稱分布、驅(qū)動(dòng)輪及導(dǎo)向輪兼做支撐輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，大大地增大了接觸面積，并且使得履帶上的受力集中處遠(yuǎn)離履帶彎曲處，減少了對履帶的損害，進(jìn)而提升了行走的穩(wěn)定性并增加了使用壽命，結(jié)構(gòu)新穎、經(jīng)濟(jì)實(shí)用，在用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)的普及上有著廣泛的市場前景。
[0015]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，包括:履帶、履帶輪和吸盤組件，所述吸盤組件離散分布在所述履帶的外表面，所述履帶輪固定在所述履帶的內(nèi)部，并包括主動(dòng)輪和若干從動(dòng)輪，所述履帶的內(nèi)表面設(shè)置有若干第一鋸齒，所述履帶輪的外表面設(shè)置有與所述若干第一鋸齒相配合的若干第二鋸齒，所述若干第一鋸齒與所述若干第二鋸齒的嚙合模數(shù)為2。
[0016]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述履帶連接有動(dòng)力源系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為PLC控制電路。
[0017]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述履帶包括履帶主體和骨架，所述履帶主體包覆所述骨架。
[0018]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述骨架的內(nèi)部設(shè)置有芯金。
[0019]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述履帶主體的材質(zhì)為橡膠。
[0020]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述履帶輪的側(cè)面的中心線位置均設(shè)置有凹槽，所述凹槽的深度大于45mm。
[0021]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述吸盤組件的伸進(jìn)所述履帶的內(nèi)部的最大高度小于所述凹槽的深度。
[0022]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述吸盤組件均包括吸盤本體和殼體，所述吸盤本體的材質(zhì)為橡膠，所述殼體的材質(zhì)為鋁合金。
[0023]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述主動(dòng)輪設(shè)置在所述若干從動(dòng)輪的中間。
[0024]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述若干從動(dòng)輪的數(shù)量為2。
[0025]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)科學(xué)、設(shè)計(jì)新穎、配置合理、功能先進(jìn)、自動(dòng)控制、安全可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用等優(yōu)點(diǎn)，在用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)的普及上有著廣泛的市場前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0027]圖1是本實(shí)用新型的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、履帶，10、若干第一鋸齒，20、若干第二鋸齒，21、主動(dòng)輪，22、若干從動(dòng)輪，3、吸盤組件。

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0030]本實(shí)用新型實(shí)施例包括:
[0031]一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，包括:履帶1、履帶輪和吸盤組件3。
[0032]所述吸盤組件3離散分布在所述履帶I的外表面，吸盤組件3在履帶I上的離散分布特點(diǎn)和履帶I自身的柔性使得爬壁機(jī)器人能夠相對容易的逾越障礙物，如玻璃縫隙、墻面小突起等，另外履帶I不直接與壁面接觸，減少了不平滑壁面對履帶I的損害，從而提高了機(jī)器人的工作壽命；所述履帶輪固定在所述履帶I的內(nèi)部，并包括主動(dòng)輪20和若干從動(dòng)輪21，所述履帶I的內(nèi)表面設(shè)置有若干第一鋸齒10，所述履帶輪的外表面設(shè)置有與所述若干第一鋸齒10相配合的若干第二鋸齒20，即履帶I與履帶輪之間是聯(lián)結(jié)模擬齒輪與齒條嚙合，這使得爬壁機(jī)器人能夠平穩(wěn)快速地在壁面上移動(dòng)，從而大大提高了履帶I與履帶輪之間的結(jié)合緊密度和行走穩(wěn)定度；所述若干第一鋸齒10與所述若干第二鋸齒20的嚙合模數(shù)為2，為了保證在運(yùn)動(dòng)時(shí)履帶I與履帶輪不會(huì)咬死，把履帶I上的若干第一鋸齒10的厚度設(shè)置得相對薄于所述履帶輪上的若干第二鋸齒20，使得其保證有足夠的嚙合空間；另夕卜，履帶I上設(shè)置有孔，用于裝配吸盤組件和導(dǎo)氣管通過，履帶I上設(shè)置有凸起部分，用于與配氣盤相聯(lián)結(jié)用以為吸盤組件3供氣，結(jié)構(gòu)新穎、性能穩(wěn)定、運(yùn)行速度快。
[0033]優(yōu)選地，所述履帶I連接有動(dòng)力源系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為PLC控制電路，智能控制、結(jié)構(gòu)新穎、控制方便、性能優(yōu)化、方便實(shí)用。
[0034]優(yōu)選地，所述履帶I包括履帶主體和骨架，所述履帶主體包覆所述骨架，大大提升了承壓力。
[0035]優(yōu)選地，所述骨架的內(nèi)部設(shè)置有芯金，進(jìn)一步提升了承壓能力，方便搬運(yùn)、提高壽命O
[0036]優(yōu)選地，所述履帶主體的材質(zhì)為橡膠，履帶主體采用橡膠履帶，通過模壓硫化而制成，具有接地比壓小、牽引力大、振動(dòng)小、噪音低、濕田通過性能好、不損傷路面、速度快的優(yōu)點(diǎn)，履帶輪采用的材料為聚碳酸酯注塑而成，抗拉伸強(qiáng)度高、機(jī)械性能高、強(qiáng)度大、堅(jiān)固耐用。
[0037]優(yōu)選地，所述履帶輪的側(cè)面的中心線位置均設(shè)置有凹槽，所述凹槽的深度大于45mm，用于防止吸盤組件3的尾部與履帶輪發(fā)生碰撞干涉，設(shè)計(jì)合理人性、堅(jiān)固耐用、方便控制。
[0038]優(yōu)選地，所述吸盤組件3的伸進(jìn)所述履帶I的內(nèi)部的最大高度小于所述凹槽的深度。
[0039]優(yōu)選地，所述吸盤組件3均包括吸盤本體和殼體，所述吸盤本體的材質(zhì)為橡膠，所述殼體的材質(zhì)為鋁合金，吸盤本體由軟塑料經(jīng)注塑制成，殼體為鋁合金件，為了防止在機(jī)器人工作過程中吸盤組件3的殼體折斷發(fā)生危險(xiǎn)，吸盤組件3與履帶I結(jié)合部材料較厚，另外為了減輕整個(gè)機(jī)器人的總質(zhì)量，在滿足工作和強(qiáng)度要求的情況下，零件均采用塑料、鋁合金或其他輕質(zhì)材料做成。
[0040]優(yōu)選地，所述主動(dòng)輪21設(shè)置在所述若干從動(dòng)輪22的中間，主動(dòng)輪21置中、從動(dòng)輪22對稱布置的方式使履帶I受力最大處避開了履帶I彎曲處，減少了對履帶I的損害，提高了履帶I的使用壽命。
[0041]優(yōu)選地,所述若干從動(dòng)輪22的數(shù)量為2。
[0042]下表所示為橡膠履帶基質(zhì)天然橡膠和順丁橡膠的主要性能:
[0043]
抗拉強(qiáng)度伸長率I使用溫度
(MPa) (I)(<(、:))
天然橡膠2 5—35650—?jiǎng)侳20
順丁橡膠1 8—2545(3—800120
[0044]下表為履帶輪材料聚碳酸酯的主要性能:
[0045]
塑料名密度透明性抗拉強(qiáng)I抗拉彈牲模量I Sa
稱(g/ed)度Ce.)
(MPa)
聚破酸 Ul ? 6Γ70 I 2~25 22030^—
酯
(PC)
[0046]上面2張圖表可以看出，履帶I基質(zhì)天然橡膠和順丁橡膠的抗拉強(qiáng)度比履帶輪材料聚碳酸酯低。但是履帶I是由橡膠主體、芯金、簾線骨架材料組成，碳素彈簧鋼絲(如直徑為0.08mm)抗拉強(qiáng)度為2059?2452MPa，因此履帶輪出現(xiàn)危險(xiǎn)的可能性大，下面對履帶輪進(jìn)行校核。
[0047]履帶輪驅(qū)動(dòng)履帶I轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，根據(jù)功率的關(guān)系可得:
[0048]P = Me.Φ- k 亀
[0049]式中各符號的意義為:
[0050]P——驅(qū)動(dòng)輪傳遞給履帶的功率，單位為W ;
[0051]Me——主動(dòng)輪21驅(qū)動(dòng)履帶的扭矩，單位為;
[0052]③——為主動(dòng)輪21轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，單位rad/s；
[0053]k—安全系數(shù)，是為了保證有一定的功率裕量和功率損耗，一般取2?3 ；
[0054]m——機(jī)器人的總質(zhì)量，單位為％ ；
[0055]g——重力加速度，單位為to/s3;
[0056]v—機(jī)器人在壁面上運(yùn)行的速度，單位《 /s。
[0057]設(shè)在主動(dòng)輪21工作中一個(gè)齒上的剪力為則有:
[0058]Fs = Α.τ = Μτ
[0059]式中，A——主動(dòng)輪21齒底部的截面積，單位為m2 ；
[0060]τ——主動(dòng)輪21輪齒底部受到的切應(yīng)力，單位為Pa ；
[0061]t——主動(dòng)輪21輪齒底部截面的長度，單位為w ;
[0062]/——主動(dòng)輪21輪齒底部截面的寬度，單位為《。
[0063]對主動(dòng)輪21中心取矩，由平衡方程SM0 = O,可得:
[0064]A.— = I^bltm—^ =
S22
[0065]式中，Ps——主動(dòng)輪21工作中一個(gè)齒上的剪力為^ ；
[0066]在——主動(dòng)輪21的直徑，單位為mm；
[0067]i——同時(shí)處于工作狀態(tài)的齒輪數(shù)；
[0068]對于主動(dòng)輪21的轉(zhuǎn)動(dòng)有:
[0069]v=.
[0070]式中，r——主動(dòng)輪21的半徑，單位m ；
[0071]聯(lián)立可以得到，主動(dòng)輪21輪齒底部受到的切應(yīng)力:
Γ nkmg
[0072]r=~-1b!
[0073]式中，安全系數(shù)k取2.5，機(jī)器人的總重量m為45Kg，重力加速度g取9.8 m fs\機(jī)器人工作時(shí)同時(shí)處于工作狀態(tài)的輪齒數(shù)取2.3，主動(dòng)輪21輪齒底部寬I為30_，主動(dòng)輪21輪齒底部長度b為4.86mm，將以上數(shù)據(jù)代入可以得到:
「 ^2.5x45x9.8_ ?
[0074]T=-5-r = 3 29 MPa
2.3x4^86K1-3 X30X1-3
[0075]對于主動(dòng)輪21的聚碳酸酯材料可以由其抗拉強(qiáng)度參考其抗切應(yīng)力的強(qiáng)度，故有:
[0076]Γ= 3.29MPa ?66MPa
[0077]由上式可知，爬壁機(jī)器人的主動(dòng)輪21強(qiáng)度滿足要求，綜合以上討論證明可知爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)滿足強(qiáng)度要求，能夠保證機(jī)器人安全可靠地完成工作任務(wù)。
[0078]本實(shí)用新型用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)的有益效果是:
[0079]一、通過采用驅(qū)動(dòng)輪(主動(dòng)輪)置中、導(dǎo)向輪(從動(dòng)輪)對稱分布、驅(qū)動(dòng)輪及導(dǎo)向輪兼做支撐輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，大大地增大了接觸面積，并且使得履帶上的受力集中處遠(yuǎn)離履帶彎曲處，減少了對履帶的損害，進(jìn)而提升了行走的穩(wěn)定性并增加了使用壽命，結(jié)構(gòu)新穎、經(jīng)濟(jì)實(shí)用；
[0080]二、通過采用履帶與履帶輪之間聯(lián)結(jié)模擬齒輪與齒條嚙合，這使得爬壁機(jī)器人能夠平穩(wěn)快速地在壁面上移動(dòng)，從而大大提高了履帶與履帶輪之間的結(jié)合緊密度和行走穩(wěn)定度；
[0081]三、相對于一般的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，這里的用于爬壁機(jī)器人的吸盤組件在履帶上的離散分布，這使得爬壁機(jī)器人能夠相對容易的逾越障礙物，如玻璃縫隙、墻面小突起等，另外履帶不直接與壁面接觸，減少了不平滑壁面對履帶的損害，從而提高了機(jī)器人的工作壽命。
[0082]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，包括:履帶、履帶輪和吸盤組件，所述吸盤組件離散分布在所述履帶的外表面，所述履帶輪固定在所述履帶的內(nèi)部，并包括主動(dòng)輪和若干從動(dòng)輪，所述履帶的內(nèi)表面設(shè)置有若干第一鋸齒，所述履帶輪的外表面設(shè)置有與所述若干第一鋸齒相配合的若干第二鋸齒，所述若干第一鋸齒與所述若干第二鋸齒的嚙合模數(shù)為2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述履帶連接有動(dòng)力源系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為PLC控制電路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述履帶包括履帶主體和骨架，所述履帶主體包覆所述骨架。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述骨架的內(nèi)部設(shè)置有芯金。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述履帶主體的材質(zhì)為橡膠。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述履帶輪的側(cè)面的中心線位置均設(shè)置有凹槽，所述凹槽的深度大于45mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述吸盤組件的伸進(jìn)所述履帶的內(nèi)部的最大高度小于所述凹槽的深度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述吸盤組件均包括吸盤本體和殼體，所述吸盤本體的材質(zhì)為橡膠，所述殼體的材質(zhì)為鋁合金。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述主動(dòng)輪設(shè)置在所述若干從動(dòng)輪的中間。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的履帶行走系統(tǒng)，其特征在于，所述若干從動(dòng)輪的數(shù)量為2。
【文檔編號】B62D57/024GK204021042SQ201420259520
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】丁慎平, 代昌浩, 劉駿 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院