欠驅動履帶式車輪機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種欠驅動履帶式車輪機構。目前的履帶式車輪機構對于復雜多變地形、坡度變化大的非結構化地形的適應能力有待加強。本實用新型包括驅動組件、主動輪組件、從動輪組件、擺臂組件和履帶；驅動組件驅動主動輪組件；主動輪組件與從動輪組件通過履帶連接，帶動從動輪組件轉動；主動輪組件與從動輪組件通過擺臂組件連接，帶動從動輪組件擺動；主動輪組件包括第一減速器、第二減速器、主軸、主動輪、第二外嚙合齒輪、第一外嚙合齒輪、行星臂、第二行星架、中空軸、第二齒輪、輸出軸、第一行星架、第一齒輪和主軸錐齒輪。本實用新型可根據(jù)實際地形條件實現(xiàn)被動式轉換行駛方式，有效增強移動機器人對非結構化地形的適應能力。
【專利說明】欠驅動履帶式車輪機構

【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人【技術領域】，涉及越障履帶式車輪機構，具體涉及一種欠驅動履帶式車輪機構。

【背景技術】
[0002]現(xiàn)代移動機器人的行走機構主要有輪式、足式和履帶式三種，但輪式行走機構受車輪直徑影響較大，只能在平坦地形行駛，足式行走機構地形適應能力較強，但穩(wěn)定性較差，行駛速度相對緩慢且控制相對復雜。履帶式行走機構地形適應能力強，對地面壓力小，穩(wěn)定性好，速度相對較快，在能源探測、星球探索中具有獨特的優(yōu)越性。目前的履帶式車輪機構雖然對地形具有一定的適應能力，但對于復雜多變地形，坡度變化較大的非結構化地形等的適應能力仍有待加強。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種欠驅動履帶式車輪機構，該車輪機構可根據(jù)實際地形條件實現(xiàn)被動式轉換行駛方式，從而有效增強移動機器人對非結構化地形的適應能力、越障能力，且防塵、防水等處理方式簡便。
[0004]本實用新型采用的技術方案如下:
[0005]本實用新型包括驅動組件、主動輪組件、從動輪組件、擺臂組件和履帶；所述的驅動組件驅動主動輪組件。
[0006]所述的主動輪組件包括第一減速器、第二減速器、主軸、主動輪、第一外嚙合齒輪、第二外嚙合齒輪、行星臂、第一行星架、中空軸、第二連接盤、第一齒輪、輸出軸、第二行星架、第一傳力盤、第二齒輪、主動輪透蓋、主動輪第一端蓋、主動輪第二端蓋、第二傳力盤、第二傳力盤蓋和主軸錐齒輪；所述的第一減速器包括中心輪、第一齒圈和傳動行星齒輪；所述的第二減速器包括第二齒圈、雙聯(lián)行星齒輪和主軸太陽輪。所述的第二連接盤固定在驅動組件的電機箱內；所述中空軸的一端與第二連接盤固定，另一端與行星臂鉸接；所述主軸的中部通過多個軸承支承在中空軸內；主軸的一端通過軸承支承在電機箱內，另一端通過軸承支承在主動輪第一端蓋內；所述的主軸太陽輪和主軸錐齒輪分別固定在主軸兩端，主軸錐齒輪與驅動組件的傳動錐齒輪嚙合。所述的第一齒圈和第二齒圈均與中空軸鉸接，中心輪固定在第二齒圈的端面上；三個雙聯(lián)行星齒輪沿圓周均布，且均與行星臂鉸接；三個雙聯(lián)行星齒輪一側的齒輪均與主軸太陽輪嚙合，另一側的齒輪均與第二齒圈嚙合；三個傳動行星齒輪沿圓周均布，且均鉸接在第二行星架上；三個傳動行星齒輪的內側均與中心輪嚙合，外側均與第一齒圈嚙合；所述的第一行星架和第二行星架均固定在中空軸上?’三個第二外嚙合齒輪沿圓周均布，且均鉸接在第一行星架的一側；三個第一外嚙合齒輪沿圓周均布，且均鉸接在第一行星架的另一側。所述的輸出軸通過軸承支承在中空軸上；所述的第一傳力盤固定在輸出軸中部，所述的第一齒輪和第二齒輪分別固定在輸出軸兩端；第一齒輪與驅動組件的第四齒輪哨合，第二齒輪同時與三個第一外哨合齒輪哨合。所述的主動輪通過兩個軸承支承在第一齒圈和第二齒圈上；主動輪第一端蓋和主動輪第二端蓋分別固定在主動輪的兩端；所述主動輪第一端蓋的內側端與行星臂固定，外側端通過軸承支承有第二傳力盤；所述的第二傳力盤蓋固定在第二傳力盤外側；所述的主動輪第二端蓋通過軸承支承在輸出軸上；第二 0型圈托架設置在主動輪第二端蓋內，且與輸出軸配合連接；第二0型橡膠圈設置在第二 0型圈托架上；所述的主動輪透蓋與主動輪第二端蓋固定，并壓緊第二 0型橡膠圈。
[0007]所述的擺臂組件包括第一擺臂、第二擺臂和密封蓋；所述第一擺臂的一端與第一傳力盤固定，第二擺臂的一端與第二傳力盤固定；所述第一擺臂和第二擺臂的另一端均固定有密封蓋；四根支撐桿的兩端分別與第一擺臂、第二擺臂固定。
[0008]所述的從動輪組件包括支撐軸、從動輪和從動輪透蓋；所述支撐軸的兩端分別與第一擺臂和第二擺臂固定，擺臂組件的兩個密封蓋分別設置在支撐軸的兩端；所述的從動輪通過軸承支承在支撐軸上；兩個從動輪透蓋分別固定在從動輪兩端。
[0009]所述的主動輪與從動輪通過履帶連接；所述的主動輪第一端蓋、主動輪第二端蓋及兩個從動輪透蓋限制履帶的兩側位移。
[0010]所述的驅動組件包括驅動電機、傳動錐齒輪、電機箱、編碼器、第三齒輪、第一連接盤、電氣接頭、第三齒輪安裝軸、第四齒輪安裝軸、第四齒輪和電機箱透蓋。所述驅動電機的電機座與電機套端蓋固定，電機套端蓋固定在電機套上；電機軸延長桿固定在驅動電機的輸出軸上，所述的傳動錐齒輪固定在電機軸延長桿上；所述的電氣接頭與第一連接盤固定，第一連接盤與電機箱上端蓋固定，電機箱上端蓋固定在電機箱頂部；編碼器套固定在電機箱內，所述的編碼器固定在編碼器套內。所述的第三齒輪安裝軸通過軸承支承在電機箱內，并通過聯(lián)軸器與編碼器的伸出軸連接；所述的第三齒輪固定在第三齒輪安裝軸上；所述的第四齒輪安裝軸通過軸承支承在電機箱內，第四齒輪固定在第四齒輪安裝軸上；所述的第四齒輪與第三齒輪哨合；電機箱第一端蓋和電機箱第二端蓋分別固定在電機箱兩側；第一0型圈托架與電機箱第二端蓋的內壁配合連接，第一 0型橡膠圈套置在第一 0型圈托架上；所述的電機箱透蓋與電機箱第二端蓋固定，并壓緊第一 0型橡膠圈。
[0011]本實用新型的有益效果:
[0012]1、本實用新型可以越過坡度為90°的陡峭地形，具有較強的越障能力。
[0013]2、本實用新型的越障、驅動行駛僅采用一個電機，減小了輪體的空間，結構緊湊，車體質量??；同時減少了對控制系統(tǒng)的需求，降低了成本和能耗，使系統(tǒng)更加緊湊。
[0014]3、本實用新型的內部設計成封閉環(huán)境，可以防塵、防水，有效地保護了車體內的電氣元件，提高了車輪的穩(wěn)定性、可靠性和安全性，延長了使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的整體結構立體圖；
[0016]圖2為本實用新型的機構運動原理簡圖；
[0017]圖3為本實用新型的整體結構剖視圖；
[0018]圖4為本實用新型中驅動組件的結構剖視圖；
[0019]圖5為本實用新型中驅動組件的各零件圖；
[0020]圖6為本實用新型中主動輪組件的結構剖視圖；
[0021]圖7為本實用新型中主動輪組件的各零件立體圖；
[0022]圖8為本實用新型中擺臂組件的各零件立體圖；
[0023]圖9為本實用新型中從動輪組件的各零件立體圖；
[0024]圖10本實用新型處于平坦地形時的行駛狀態(tài)示意圖；
[0025]圖11為本實用新型的越障狀態(tài)示意圖；
[0026]圖12為本實用新型剛越過障礙時的狀態(tài)示意圖。
[0027]圖中:1、驅動組件，2、主動輪組件，3、從動輪組件，4、擺臂組件，5、履帶，1-1、驅動電機，1-2、傳動錐齒輪，1-3、電機箱，1-4、編碼器，1-5、第三齒輪，1-6、第一滾動軸承，1_7、電機套，1-8、軸套，1-9、電機箱第一端蓋，1-10、編碼器套，1-11、第一連接盤，1-12、電機箱上端蓋，1-13、電氣接頭，1-14、聯(lián)軸器，1-15、第二滾動軸承，1-16、第三齒輪安裝軸，1-17,第四齒輪安裝軸，1-18、第四齒輪，1-19、第三滾動軸承，1-20、電機箱透蓋，1-21、第一 O型橡膠圈，1-22、第一 O型圈托架，1-23、電機箱第二端蓋,1-24、電機軸延長桿，1_25、電機套端蓋，1-26、第四滾動軸承；2-1、第一減速器，2-2、第二減速器，2-3、主軸，2-4、主動輪，2-5、第一外嚙合齒輪，2-6、第二外嚙合齒輪，2-7、第一齒圈，2-8、雙聯(lián)行星齒輪，2-9、行星臂，2-10、主軸太陽輪，2-11、第二齒圈，2-12、第一行星架，2-13、傳動行星齒輪，2-14、第一滾針軸承，2-15、主軸軸套，2-16、第二滾針軸承，2-17、輸出軸軸套，2-18、中空軸，2-19、第二連接盤，2-20、第一齒輪，2-21、輸出軸，2-22、第二行星架，2-23、第一傳力盤，2-24、第二齒輪，2-25、主動輪透蓋，2-26、第二 O型圈托架，2-27、第二 O型橡膠圈，2_28、主動輪第一端蓋，2-29、第五滾動軸承，2-30、第三滾針軸承，2-31、滾針軸承套筒，2_32、主動輪第二端蓋，2-33、第六滾動軸承，2-34、第二傳力盤，2-35、第二傳力盤蓋，2_36、第七滾動軸承，2_37、主軸錐齒輪；3-1、支撐軸，3-2、第八滾動軸承，3-3、從動輪，3-4、從動輪透蓋，3-5、圓形墊塊，4-1、第一擺臂，4-2、第二擺臂，4-3支撐桿，4-4、U型螺栓，4-5、螺母托板，4-6、螺母墊圈，4-7、螺母，4-8、密封蓋。

【具體實施方式】
[0028]下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明。
[0029]如圖1、2、3和6所示,欠驅動履帶式車輪機構,包括驅動組件1、主動輪組件2、從動輪組件3、擺臂組件4和履帶5。驅動組件I驅動主動輪組件2 ;主動輪組件2與從動輪組件3通過履帶5連接,帶動從動輪組件3轉動；主動輪組件2與從動輪組件3通過擺臂組件4連接，帶動從動輪組件3擺動。
[0030]如圖3、4和5所示，驅動組件I包括驅動電機1-1、傳動錐齒輪1_2、電機箱1_3、編碼器1-4、第三齒輪1-5、第一連接盤1-11、電氣接頭1-13、第三齒輪安裝軸1-16、第四齒輪安裝軸1-17、第四齒輪1-18和電機箱透蓋1-20。驅動電機1-1的電機座與電機套端蓋
1-25固定，電機套端蓋1-25固定在電機套1-7上；電機軸延長桿1-24固定在驅動電機1_1的輸出軸上，傳動錐齒輪1-2固定在電機軸延長桿1-24上；電氣接頭1-13與第一連接盤
1-11固定，第一連接盤1-11與電機箱上端蓋1-12固定，電機箱上端蓋1-12固定在電機箱
1-3頂部；電氣接頭1-13與上位機連接；編碼器套1-10固定在電機箱1-3內，編碼器1-4固定在編碼器套1-10內。第三齒輪安裝軸1-16通過第二滾動軸承1-15支承在電機箱1-3內，并通過聯(lián)軸器1-14與編碼器1-4的伸出軸連接；第三齒輪1-5固定在第三齒輪安裝軸1_16上；第四齒輪安裝軸1-17通過兩個第二滾動軸承1-19支承在電機箱1-3內，第四齒輪1-18固定在第四齒輪安裝軸1-17上；第四齒輪1-18與第三齒輪1-5嚙合；第一滾動軸承1-6套置在電機箱1-3內，并通過軸套1-8軸向定位；電機箱第一端蓋1-9和電機箱第二端蓋1-23分別固定在電機箱1-3兩側，電機箱第一端蓋1-9壓緊軸套1-8 ;第四滾動軸承
1-26套置在電機箱第二端蓋1-23內；第一O型圈托架1-22與電機箱第二端蓋1_23的內壁配合連接，第一 O型橡膠圈1-21套置在第一 O型圈托架1-22上；電機箱透蓋1-20與電機箱第二端蓋1-23固定，并壓緊第一 O型橡膠圈1-21。
[0031]如圖2、3、4、6和7所示，主動輪組件2包括第一減速器2_1、第二減速器2_2、主軸
2-3、主動輪2-4、第一外嚙合齒輪2-5、第二外嚙合齒輪2-6、行星臂2_9、第一行星架2_12、中空軸2-18、第二連接盤2-19、第一齒輪2-20、輸出軸2_21、第二行星架2_22、第一傳力盤2-23、第二齒輪2-24、主動輪透蓋2-25、主動輪第一端蓋2_28、主動輪第二端蓋2_32、第二傳力盤2-34、第二傳力盤蓋2-35和主軸錐齒輪2-37 ;第一減速器2_1包括中心輪、第一齒圈2-7和傳動行星齒輪2-13 ;第二減速器2-2包括第二齒圈2-11、雙聯(lián)行星齒輪2_8和主軸太陽輪2-10。第二連接盤2-19固定在電機箱1-3內；中空軸2-18的一端與第二連接盤2-19固定，另一端與行星臂2-9鉸接；主軸2-3的中部通過八個第一滾針軸承2-14支承在中空軸2-18內，相鄰兩個第一滾針軸承2-14之間均設有主軸軸套2-15 ;主軸2_3的一端通過第一滾動軸承1-6支承在電機箱1-3內，另一端通過第七滾動軸承2-36支承在主動輪第一端蓋2-28內；主軸太陽輪2-10和主軸錐齒輪2-37分別固定在主軸2_3兩端，主軸錐齒輪2-37與傳動錐齒輪1-2嚙合。第一齒圈2-7和第二齒圈2-11均與中空軸2_18鉸接，中心輪固定在第二齒圈2-11的端面上；三個雙聯(lián)行星齒輪2-8沿圓周均布，且均與行星臂
2-9鉸接；三個雙聯(lián)行星齒輪2-8 —側的齒輪均與主軸太陽輪2-10嚙合，另一側的齒輪均與第二齒圈2-11嚙合；三個傳動行星齒輪2-13沿圓周均布，且均鉸接在第二行星架2-22上；三個傳動行星齒輪2-13的內側均與中心輪哨合,外側均與第一齒圈2-7哨合；第一行星架2-12和第二行星架2-22均固定在中空軸2-18上；三個第二外嚙合齒輪2_6沿圓周均布，且均鉸接在第一行星架2-12的一側；三個第一外嚙合齒輪2-5沿圓周均布，且均鉸接在第一行星架2-12的另一側。輸出軸2-21通過三個第二滾針軸承2-16支承在中空軸2_18上，相鄰兩個第二滾針軸承2-16之間均設有輸出軸軸套2-17 ;第一傳力盤2-23固定在輸出軸2-21中部，第一齒輪2-20和第二齒輪2-24分別固定在輸出軸2_21兩端；第一齒輪
2-20與第四齒輪1-18嚙合，第二齒輪2-24同時與三個第一外嚙合齒輪2_5嚙合。主動輪
2-4通過兩個第三滾針軸承2-30支承在第二齒圈2-11和第一齒圈2-7上,兩個第三滾針軸承2-30之間設有滾針軸承套筒2-31 ;主動輪第一端蓋2-28和主動輪第二端蓋2_32分別固定在主動輪2-4的兩端；主動輪第一端蓋2-28的內側端與行星臂2-9固定，外側端通過第六滾動軸承2-33支承有第二傳力盤2-34 ;第二傳力盤蓋2-35固定在第二傳力盤2_34外側；主動輪第二端蓋2-32通過第五滾動軸承2-29支承在輸出軸2-21上；第二 O型圈托架2-26設置在主動輪第二端蓋2-32內，且與輸出軸2-21配合連接；第二 O型橡膠圈2_27設置在第二 O型圈托架2-26上；主動輪透蓋2-25與主動輪第二端蓋2-32固定，并壓緊第二 O型橡膠圈2-27。
[0032]如圖1、2、3和8所示，擺臂組件4包括第一擺臂4_1、第二擺臂4_2、支撐桿4_3、U型螺栓4-4、螺母托板4-5、螺母墊圈4-6、螺母4-7和密封蓋4_8。四根支撐桿4_3的兩端分別與第一擺臂4-1、第二擺臂4-2固定，第一擺臂4-1的一端與第一傳力盤2-23固定，第二擺臂4-2的一端與第二傳力盤2-34固定；第一擺臂4-1和第二擺臂4-2的另一端均固定有密封蓋4-8。兩個螺母托板4-5分別固定在第一擺臂4-1和第二擺臂4-2上，每個螺母托板4-5通過螺母4-7與一個U型螺栓4-4連接，螺母4-7與U型螺栓4_4之間設有螺母墊圈 4-6。
[0033]如圖3和9所不，從動輪組件3包括支撐軸3-1、第八滾動軸承3-2、從動輪3-3、從動輪透蓋3-4和圓形墊塊3-5 ;支撐軸3-1的兩端分別穿過第一擺臂4-1和第二擺臂4_2設置；兩個圓形墊塊3-5分別固定在支撐軸3-1兩端，兩個U型螺栓4-4分別夾緊對應的圓形墊塊3-5 ;從動輪3-3通過兩個第八滾動軸承3-2支承在支撐軸3-1上，兩個從動輪透蓋3-4分別固定在從動輪3-3兩端。
[0034]如圖1和圖3所示，主動輪2-4與從動輪3-3通過履帶5連接；主動輪第一端蓋2-28、主動輪第二端蓋2-32及兩個從動輪透蓋3-4限制履帶5的兩側位移。
[0035]該欠驅動履帶式車輪機構的工作原理是:
[0036]該欠驅動履帶式車輪機構只需驅動電機1-1提供動力，便可實現(xiàn)車輪機構行走和越障。驅動電機1-1的動力通過傳動錐齒輪1-2和主軸錐齒輪傳遞到主軸2-3，主軸的動力經(jīng)主軸太陽輪2-10傳遞給雙聯(lián)行星齒輪2-8 ;行星臂2-9支撐雙聯(lián)行星齒輪2-8。
[0037]如圖2、6和圖10所示，在遇到平坦地形時，由于該欠驅動履帶式車輪機構本身重力作用，第一擺臂4-1經(jīng)力傳遞最終對第二齒圈2-11產(chǎn)生反作用力，雙聯(lián)行星齒輪2-8的動力不會傳遞到第二齒圈2-11，而是將全部動力經(jīng)主動輪第一端蓋2-28傳遞到主動輪2-4，主動輪2-4通過履帶5驅動車輪機構行駛。
[0038]如圖2、6和圖11所示，當遇到障礙時，由于障礙物對履帶5的作用，履帶轉速減慢，迫使雙聯(lián)行星齒輪2-8的一部分動力經(jīng)第二齒圈2-11、第一減速器2-1、第二外哨合齒輪2-6和第一外哨合齒輪2-5,最終傳遞到輸出軸2-21 ;輸出軸2-21的動力通過第一傳力盤2-23傳遞到第一擺臂4-1 ;雙聯(lián)行星齒輪2-8的另一部分動力經(jīng)主動輪第一端蓋2-28傳遞到主動輪2-4，主動輪2-4帶動履帶5轉動；履帶5和第一擺臂4-1最終驅動擺臂組件4轉動越障。
[0039]如圖2、6和圖12所示，當越過障礙后，由于障礙物對履帶5的作用消失，此時車輪機構整體受力達到一個新的平衡，雙聯(lián)行星齒輪2-8的一部分動力還是傳遞到第二齒圈2-11上，最終傳遞到輸出軸2-21 ;輸出軸2-21的動力通過第一傳力盤2_23傳遞到第一擺臂4-1，第一擺臂4-1驅動擺臂組件4恢復到平坦地形行駛狀態(tài)時，車輪機構整體受力達到另一平衡狀態(tài)；雙聯(lián)行星齒輪2-8的另一部分動力經(jīng)主動輪第一端蓋2-28傳遞到主動輪2-4，主動輪2-4帶動履帶5轉動，驅動車輪機構行駛。此后，車輪機構在履帶5的驅動下行駛。
【權利要求】
1.欠驅動履帶式車輪機構，包括驅動組件、主動輪組件、從動輪組件、擺臂組件和履帶，其特征在于:所述的驅動組件驅動主動輪組件； 所述的主動輪組件包括第一減速器、第二減速器、主軸、主動輪、第一外嚙合齒輪、第二外嚙合齒輪、行星臂、第一行星架、中空軸、第二連接盤、第一齒輪、輸出軸、第二行星架、第一傳力盤、第二齒輪、主動輪透蓋、主動輪第一端蓋、主動輪第二端蓋、第二傳力盤、第二傳力盤蓋和主軸錐齒輪；所述的第一減速器包括中心輪、第一齒圈和傳動行星齒輪；所述的第二減速器包括第二齒圈、雙聯(lián)行星齒輪和主軸太陽輪；所述的第二連接盤固定在驅動組件的電機箱內；所述中空軸的一端與第二連接盤固定，另一端與行星臂鉸接；所述主軸的中部通過多個軸承支承在中空軸內；主軸的一端通過軸承支承在電機箱內，另一端通過軸承支承在主動輪第一端蓋內；所述的主軸太陽輪和主軸錐齒輪分別固定在主軸兩端，主軸錐齒輪與驅動組件的傳動錐齒輪嚙合；所述的第一齒圈和第二齒圈均與中空軸鉸接，中心輪固定在第二齒圈的端面上；三個雙聯(lián)行星齒輪沿圓周均布，且均與行星臂鉸接；三個雙聯(lián)行星齒輪一側的齒輪均與主軸太陽輪嚙合，另一側的齒輪均與第二齒圈嚙合；三個傳動行星齒輪沿圓周均布，且均鉸接在第二行星架上；三個傳動行星齒輪的內側均與中心輪嚙合，外側均與第一齒圈嚙合；所述的第一行星架和第二行星架均固定在中空軸上；三個第二外嚙合齒輪沿圓周均布，且均鉸接在第一行星架的一側；三個第一外嚙合齒輪沿圓周均布，且均鉸接在第一行星架的另一側；所述的輸出軸通過軸承支承在中空軸上；所述的第一傳力盤固定在輸出軸中部，所述的第一齒輪和第二齒輪分別固定在輸出軸兩端；第一齒輪與驅動組件的第四齒輪嚙合，第二齒輪同時與三個第一外嚙合齒輪嚙合；所述的主動輪通過兩個軸承支承在第一齒圈和第二齒圈上；主動輪第一端蓋和主動輪第二端蓋分別固定在主動輪的兩端；所述主動輪第一端蓋的內側端與行星臂固定，外側端通過軸承支承有第二傳力盤；所述的第二傳力盤蓋固定在第二傳力盤外側；所述的主動輪第二端蓋通過軸承支承在輸出軸上；第二 O型圈托架設置在主動輪第二端蓋內，且與輸出軸配合連接；第二 O型橡膠圈設置在第二 O型圈托架上；所述的主動輪透蓋與主動輪第二端蓋固定，并壓緊第二O型橡膠圈； 所述的擺臂組件包括第一擺臂、第二擺臂和密封蓋；所述第一擺臂的一端與第一傳力盤固定，第二擺臂的一端與第二傳力盤固定；所述第一擺臂和第二擺臂的另一端均固定有密封蓋；四根支撐桿的兩端分別與第一擺臂、第二擺臂固定； 所述的從動輪組件包括支撐軸、從動輪和從動輪透蓋；所述支撐軸的兩端分別與第一擺臂和第二擺臂固定，擺臂組件的兩個密封蓋分別設置在支撐軸的兩端；所述的從動輪通過軸承支承在支撐軸上；兩個從動輪透蓋分別固定在從動輪兩端； 所述的主動輪與從動輪通過履帶連接；所述的主動輪第一端蓋、主動輪第二端蓋及兩個從動輪透蓋限制履帶的兩側位移。
2.根據(jù)權利要求1所述的欠驅動履帶式車輪機構，其特征在于:所述的驅動組件包括驅動電機、傳動錐齒輪、電機箱、編碼器、第三齒輪、第一連接盤、電氣接頭、第三齒輪安裝軸、第四齒輪安裝軸、第四齒輪和電機箱透蓋；所述驅動電機的電機座與電機套端蓋固定，電機套端蓋固定在電機套上；電機軸延長桿固定在驅動電機的輸出軸上，所述的傳動錐齒輪固定在電機軸延長桿上；所述的電氣接頭與第一連接盤固定，第一連接盤與電機箱上端蓋固定，電機箱上端蓋固定在電機箱頂部；編碼器套固定在電機箱內，所述的編碼器固定在編碼器套內；所述的第三齒輪安裝軸通過軸承支承在電機箱內，并通過聯(lián)軸器與編碼器的伸出軸連接；所述的第三齒輪固定在第三齒輪安裝軸上；所述的第四齒輪安裝軸通過軸承支承在電機箱內，第四齒輪固定在第四齒輪安裝軸上；所述的第四齒輪與第三齒輪嚙合；電機箱第一端蓋和電機箱第二端蓋分別固定在電機箱兩側；第一 O型圈托架與電機箱第二端蓋的內壁配合連接，第一O型橡膠圈套置在第一O型圈托架上；所述的電機箱透蓋與電機箱第二端蓋固定，并壓緊第一 O型橡膠圈。
【文檔編號】B62D55/125GK204095948SQ201420466931
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年8月18日 優(yōu)先權日:2014年8月18日
【發(fā)明者】胡明, 王黎喆, 陳文華, 張陽, 李文娟, 田芳菲 申請人:浙江理工大學