一種雙向無人搬運小車的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種雙向無人搬運車，包括罩板、車架、轉(zhuǎn)盤架及萬向?qū)л?、?qū)動電機(jī)、驅(qū)動輪，車架外罩有罩板，在車架下底板的一側(cè)安裝有一對萬向?qū)л?，在車架底板的另一?cè)安裝轉(zhuǎn)盤架，該轉(zhuǎn)盤架的下底板上固裝有兩個驅(qū)動電機(jī)，每一驅(qū)動電機(jī)的主動輪分別通過鏈條嚙合驅(qū)動鏡像對稱的轉(zhuǎn)軸，每一轉(zhuǎn)軸上安裝有一驅(qū)動輪，在轉(zhuǎn)盤架四角位置鏡像對稱各固裝有一彈簧，該彈簧的一端固裝在轉(zhuǎn)盤架的角部位置，彈簧的另一端固裝在機(jī)架位置。本搬運車通過彈簧進(jìn)行轉(zhuǎn)向角度的調(diào)整，由于彈簧的逐漸增強(qiáng)的彈力，使得搬運車轉(zhuǎn)向時實現(xiàn)非常微細(xì)的調(diào)整，避免了搬運車的搖擺及偏移，可實現(xiàn)搬運車直行、后退的雙向行走，且整體結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計科學(xué)合理，造價低廉。
【專利說明】—種雙向無人搬運小車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于無人搬運小車領(lǐng)域，涉及一種雙向無人搬運小車。

【背景技術(shù)】
[0002]AGV是無人搬運車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫,是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的搬運車。AGV在規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛時，隨時根據(jù)技術(shù)需要進(jìn)行前進(jìn)或者后退。但現(xiàn)有搬運車無法完美實現(xiàn)該技術(shù)效果，理由是:現(xiàn)有的搬運車由車架、萬向?qū)л啞⑥D(zhuǎn)盤架及安裝在轉(zhuǎn)盤架上的一對驅(qū)動輪構(gòu)成，轉(zhuǎn)盤架通過軸承安裝在車架上，萬向?qū)л啺惭b在車架的一側(cè)，而轉(zhuǎn)盤架安裝在車架的另一側(cè)，轉(zhuǎn)盤架上的驅(qū)動輪由各自的驅(qū)動電機(jī)通過鏈條驅(qū)動。由于轉(zhuǎn)盤架是360度旋轉(zhuǎn)的，使得驅(qū)動輪也隨轉(zhuǎn)盤360度旋轉(zhuǎn)，而萬向?qū)л喴彩?60度旋轉(zhuǎn)的，由此導(dǎo)致搬運車在行走時容易發(fā)生搖擺、扭轉(zhuǎn)及偏移；在進(jìn)行直線行走時，驅(qū)動輪為直行，路面上的小坑洼，都會引起轉(zhuǎn)盤的偏轉(zhuǎn)，使驅(qū)動輪及萬向?qū)л喪冀K處于搖擺狀態(tài)；搬運車進(jìn)行偏轉(zhuǎn)作業(yè)時，驅(qū)動輪雖然可實現(xiàn)差速動作，但無法控制轉(zhuǎn)盤架及萬向?qū)л唭蓚€活動的部件，容易扭轉(zhuǎn)及偏移，也只能實現(xiàn)單向行走，否則無法進(jìn)行精準(zhǔn)控制。
[0003]此外，驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)采用普通的齒輪驅(qū)動電機(jī)，通過鏈輪使驅(qū)動輪行走，其驅(qū)動運行精度一般。
[0004]通過檢索，發(fā)現(xiàn)如下公開專利文獻(xiàn):
[0005]1、一種無人搬運車(CN1395150)，其目的是提供包括廉價并且能夠正確地接收來自感應(yīng)線的信號的感應(yīng)傳感器的無人搬運車。通過檢測埋設(shè)在路面中的感應(yīng)線(49)并操縱控制前輪(4)的一對感應(yīng)傳感器(33)，由控制電路(13)進(jìn)行控制以便于行駛在感應(yīng)傳感器(33)的中央，通過運算這一對感應(yīng)傳感器(33)的信號之和與之差，如果和為預(yù)定值以下，則判斷為無人搬運車從感應(yīng)線(49)脫軌。
[0006]2、一種無人搬運車(CN103608238A，)在臺車主體(10)的底部具有一臺驅(qū)動單元
(20)，在臺車的底部前側(cè)和底部后側(cè)具有特殊自由腳輪(100)。特殊自由腳輪(100)具有全向輪(110)和約束車輪主體旋轉(zhuǎn)的電磁制動器(130)。在后退行駛時，在后側(cè)的特殊自由腳輪(100)中，利用鼓形輥子(113)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行行駛且利用輪主體(112)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作，在前側(cè)的特殊自由腳輪(100)中，利用鼓形輥子(113)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行行駛且利用電磁制動器(130)約束輪主體(112)的旋轉(zhuǎn)而不能進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作。由此，即使是具有一臺驅(qū)動單元
(20)的無人搬運車(1-1)，也能獲得良好的后退行駛性能。
[0007]3、一種雙向無人搬運車(CN202911670U)，包括車體、左驅(qū)動裝置、右驅(qū)動裝置、磁導(dǎo)航裝置以及車橋，所述車橋包括左車輪和右車輪以及立軸，所述車橋通過其上的立軸彈性懸掛在車體上，且左車輪和右車輪分別由左動裝置和右驅(qū)動裝置驅(qū)動，所述磁導(dǎo)航裝置包括磁導(dǎo)航傳感器，其特征在于所述磁導(dǎo)航傳感器包括前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器，且分別設(shè)置在車體的前端和后端，本實用新型解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的前行和后行導(dǎo)航不一致的問題，并簡化了結(jié)構(gòu)降低了成本。
[0008]通過技術(shù)特征對比，上述前兩篇專利與本專利申請區(qū)別較大，而第三篇文獻(xiàn)則采用導(dǎo)航裝置進(jìn)行前后移動，與本專利申請也有較大不同。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種行走精準(zhǔn)、穩(wěn)定并可雙向運行的無人搬運車。
[0010]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:
[0011]一種雙向無人搬運車，包括罩板、車架、轉(zhuǎn)盤架及萬向?qū)л?、?qū)動電機(jī)、驅(qū)動輪，車架外罩有罩板，在車架下底板的一側(cè)安裝有一對萬向?qū)л?，在車架底板的另一?cè)安裝轉(zhuǎn)盤架，該轉(zhuǎn)盤架的下底板上固裝有兩個驅(qū)動電機(jī)，每一驅(qū)動電機(jī)的主動輪分別通過鏈條嚙合驅(qū)動鏡像對稱的轉(zhuǎn)軸，每一轉(zhuǎn)軸上安裝有一驅(qū)動輪，其特征在于:在轉(zhuǎn)盤架四角位置鏡像對稱各固裝有一彈簧，該彈簧的一端固裝在轉(zhuǎn)盤架的角部位置，彈簧的另一端固裝在機(jī)架位置。
[0012]而且，所述彈簧的布置呈傾斜狀態(tài)，其與搬運車的縱向軸線夾角為5-30度。
[0013]而且，所述驅(qū)動電機(jī)采用蝸輪蝸桿電機(jī)。
[0014]本實用新型的優(yōu)點和積極效果是:
[0015]1、本搬運車在車架下方的轉(zhuǎn)盤架上對稱安裝有彈簧，該彈簧的另一端與車架相固定，使轉(zhuǎn)盤架在擺轉(zhuǎn)時通過彈簧進(jìn)行拉動限位，由此確定了轉(zhuǎn)盤架的轉(zhuǎn)向角度，避免了轉(zhuǎn)盤架無限制的擺轉(zhuǎn)，提高了搬運車的穩(wěn)定性。
[0016]2、本搬運車的驅(qū)動電機(jī)采用蝸輪蝸桿電機(jī)，通過該電機(jī)的自鎖性能，可使搬運車行走精度得到提高，同時也增強(qiáng)了控制精度。
[0017]3、本搬運車通過彈簧進(jìn)行轉(zhuǎn)向角度的調(diào)整，由于彈簧的逐漸增強(qiáng)的彈力，使得搬運車轉(zhuǎn)向時實現(xiàn)非常微細(xì)的調(diào)整，避免了搬運車的搖擺及偏移，可實現(xiàn)搬運車直行、后退的雙向行走，且整體結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計科學(xué)合理，造價低廉。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)主視圖；
[0019]圖2為圖1的仰視圖。

【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖、通過具體實施例對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳述。需要說明的是，本實施例是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本實用新型的保護(hù)范圍。
[0021]一種雙向無人搬運車，包括罩板3、車架13、轉(zhuǎn)盤架7及萬向?qū)л?、驅(qū)動電機(jī)5、驅(qū)動輪6，車架外罩有罩板，在罩板內(nèi)的車架上安裝有控制電路及電源(本實施例圖中沒有示出)，在車架下底板的一側(cè)安裝有一對萬向?qū)л啠谲嚰艿装宓牧硪粋?cè)通過軸承滑動安裝轉(zhuǎn)盤架，該轉(zhuǎn)盤架的下底板上固裝有兩個驅(qū)動電機(jī)，每一驅(qū)動電機(jī)的主動輪9分別通過鏈條8嚙合驅(qū)動鏡像對稱的轉(zhuǎn)軸，每一轉(zhuǎn)軸上安裝有一驅(qū)動輪。在轉(zhuǎn)盤架兩側(cè)的車架上分別固裝有前、后兩個磁導(dǎo)航傳感器4、10，在罩板兩側(cè)分別安裝有前、后兩對導(dǎo)向側(cè)輪1、11，在萬向?qū)л單恢玫臋C(jī)架上固裝有站點傳感器(本實施例圖中沒有示出)。
[0022]本實用新型的創(chuàng)新點在于:
[0023]在轉(zhuǎn)盤架四角位置鏡像對稱各固裝有一彈簧12，該彈簧的一端固裝在轉(zhuǎn)盤架的角部位置，彈簧的另一端固裝在機(jī)架位置。本實施例中，所述彈簧的布置呈傾斜狀態(tài)，其與搬運車的縱向軸線夾角為5-30度。
[0024]此外，所述驅(qū)動電機(jī)采用蝸輪蝸桿電機(jī)。
[0025]本實施例未敘述的內(nèi)容，屬于現(xiàn)有技術(shù)。
[0026]本實用新型的工作原理是:
[0027]轉(zhuǎn)盤架可在機(jī)架下擺轉(zhuǎn)，由于四角傾斜安裝有彈簧，且兩兩鏡像對稱設(shè)置，由此可使轉(zhuǎn)盤架在轉(zhuǎn)動時分別承受四個彈簧的兩個拉力及兩個壓縮力，可使搬運車在直行及轉(zhuǎn)彎時，由于行走所產(chǎn)生的搖擺、偏移被彈簧的微調(diào)消耗，由此提高了搬運車行走的平穩(wěn)性及雙向性。
【權(quán)利要求】
1.一種雙向無人搬運小車，包括罩板、車架、轉(zhuǎn)盤架及萬向?qū)л?、?qū)動電機(jī)、驅(qū)動輪，車架外罩有罩板，在車架下底板的一側(cè)安裝有一對萬向?qū)л?，在車架底板的另一?cè)安裝轉(zhuǎn)盤架，該轉(zhuǎn)盤架的下底板上固裝有兩個驅(qū)動電機(jī)，每一驅(qū)動電機(jī)的主動輪分別通過鏈條嚙合驅(qū)動鏡像對稱的轉(zhuǎn)軸，每一轉(zhuǎn)軸上安裝有一驅(qū)動輪，其特征在于:在轉(zhuǎn)盤架四角位置鏡像對稱各固裝有一彈簧，該彈簧的一端固裝在轉(zhuǎn)盤架的角部位置，彈簧的另一端固裝在機(jī)架位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向無人搬運小車，其特征在于:所述彈簧的布置呈傾斜狀態(tài)，其與搬運車的縱向軸線夾角為5-30度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙向無人搬運小車，其特征在于:所述驅(qū)動電機(jī)采用蝸輪蝸桿電機(jī)。
【文檔編號】B62D63/04GK204150143SQ201420522377
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年9月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月12日
【發(fā)明者】李廣云 申請人:天津雅飛科技有限公司