鋼絲纜繩爬行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種鋼絲纜繩爬行機(jī)器人，由爬行裝置、夾緊裝置、機(jī)架等部分構(gòu)成，并通過爬行裝置和夾緊裝置的配合運(yùn)動實(shí)現(xiàn)在鋼絲纜繩上爬行。爬行機(jī)構(gòu)包括主動連桿（4）、從動連桿（12）、前機(jī)架（13）、后機(jī)架（6）等組件；夾緊裝置包括牽引電磁鐵（7），主動夾緊塊（9），固定夾緊塊（10），彈簧（8）等組件。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)在變直徑鋼絲纜繩上雙向爬行，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，使用維護(hù)修理簡易。
【專利說明】鋼絲纜繩爬行機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種用于鋼絲纜繩檢測的機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]鋼絲纜繩在現(xiàn)代建筑行業(yè)、旅游業(yè)及物料運(yùn)輸中有著越來越廣泛的應(yīng)用，例如電梯、高架攬橋、觀光纜車等。鋼絲纜繩的廣泛運(yùn)用讓定期檢查鋼絲纜繩結(jié)構(gòu)成為了必不可少的一環(huán)，這關(guān)系到人類的生命安全以及必要機(jī)器的正常運(yùn)行。由于很大一部分纜繩的使用場所是在高空以及大型機(jī)械的內(nèi)部，對其進(jìn)行人工檢查具有一定的危險(xiǎn)性，同時(shí)例如電梯內(nèi)部等復(fù)雜位置不適于人進(jìn)入，故如何讓機(jī)器可以沿著纜繩快速準(zhǔn)確的對纜繩進(jìn)行檢查成為了一個(gè)有待提尚的技術(shù)。
[0003]如今，國內(nèi)外研制的各種電機(jī)機(jī)械式爬行器均有一個(gè)缺陷，它們大多米用凸輪機(jī)構(gòu)夾緊，由于凸輪機(jī)構(gòu)的不可伸縮性，它們均只能爬行等直徑桿，而變直徑桿的爬行則只能依靠昂貴、龐大的氣動爬行器來解決。
[0004]因此，研發(fā)一種可以爬行變直徑桿、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低的小型機(jī)器人是十分必要的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種可實(shí)現(xiàn)在鋼絲纜繩上雙向爬行的鋼絲纜繩爬行機(jī)器人裝置來，并可以通過鋼絲纜繩節(jié)點(diǎn)或缺陷等直徑變化處，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)低。
[0006]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0007]一種鋼絲纜繩爬行機(jī)器人由爬行裝置，夾緊裝置，機(jī)架等部分構(gòu)成，并通過爬行裝置和夾緊裝置的配合運(yùn)動實(shí)現(xiàn)鋼絲纜繩爬行機(jī)器人裝置在鋼絲纜繩上爬行；爬行機(jī)構(gòu)包括主動連桿(4)、從動連桿(12)、前機(jī)架(13)、后機(jī)架(6)等組件；主動連桿(4)與步進(jìn)電機(jī)
(11)相連，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動；從動連桿(12) —端通過帶孔銷(2 )、銷釘(3 )與主動連桿(4 )相連；從動連桿(12)另一端通過螺釘(I)與前機(jī)架(13)相連；前機(jī)架(13)在后機(jī)架(6)上實(shí)現(xiàn)雙向往復(fù)運(yùn)動；夾緊裝置包括牽引電磁鐵(7)，主動夾緊塊(9)，固定夾緊塊(10)，彈簧(8)等組件，牽引電磁鐵(7)和彈簧(8)與主動夾緊塊(9)相連，牽引電磁鐵(7)未通電狀態(tài)下利用彈簧的壓力使主動夾緊塊(9)貼緊鋼絲纜繩，牽引電磁鐵(7)通電狀態(tài)下利用牽引電磁鐵(7)克服彈簧壓力使主動夾緊塊(9)遠(yuǎn)離鋼絲纜繩；后機(jī)架(6)與固定夾緊塊(10)通過螺釘(14)相連。后機(jī)架(6)與固定夾緊塊(10)通過螺釘(14)相連，鋼絲纜繩從主動夾緊塊(9 )和固定夾緊塊(10 )中間穿過，可以避免夾緊裝置和鋼絲纜繩脫離。
[0008]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)和效果:
[0009]1.本實(shí)用新型巧妙地利用了電磁鐵和彈簧的配合實(shí)現(xiàn)抓緊與松開，可以適應(yīng)鋼絲纜繩直徑的適度變化并且速度快，占用空間較?。?br> [0010]2.本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、簡潔，易于生產(chǎn)、裝配和維修；
[0011]3.本實(shí)用新型采用的零件數(shù)量少、造價(jià)低。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型總體結(jié)構(gòu)軸測示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型總體結(jié)構(gòu)仰視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]由圖1和圖2所示，一種鋼絲纜繩爬行機(jī)器人，由爬行裝置，夾緊裝置，機(jī)架等部分構(gòu)成，爬行機(jī)構(gòu)包括主動連桿4、從動連桿12、前機(jī)架13、后機(jī)架6等組件，其中主動連桿4與步進(jìn)電機(jī)11相連，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，其中從動連桿12 —端通過帶孔銷2、銷釘3與主動連桿4相連，另外從動連桿12另一端通過螺釘I與前機(jī)架13相連，前機(jī)架13在后機(jī)架6上實(shí)現(xiàn)前后往復(fù)運(yùn)動；夾緊裝置包括牽引電磁鐵7，主動夾緊塊9，固定夾緊塊10，彈簧8等組件，其中牽引電磁鐵7和彈簧8與主動夾緊塊9相連，牽引電磁鐵7未通電狀態(tài)下利用彈簧的壓力使主動夾緊塊9貼緊鋼絲纜繩，牽引電磁鐵7通電狀態(tài)下利用牽引電磁鐵7克服彈簧壓力使主動夾緊塊9遠(yuǎn)離鋼絲纜繩；后機(jī)架6與固定夾緊塊10通過螺釘14相連，鋼絲纜繩從主動夾緊塊9和固定夾緊塊10中間穿過，可以避免夾緊裝置和鋼絲纜繩脫離。
[0015]本實(shí)施例中固定夾緊塊10主動夾緊塊9表面貼一層橡膠材料以增大摩擦力。
[0016]本實(shí)施例中為減輕機(jī)器人重量，主動連桿4、從動連桿12、前機(jī)架13、后機(jī)架6、主動夾緊塊9、固定夾緊塊10均為銷合金材料。
[0017]使用時(shí)，首先后機(jī)架上的牽引電磁鐵斷開，主動夾緊快和固定夾緊快共同夾緊鋼絲纜繩使后機(jī)架和鋼絲纜繩保持相對靜止，同時(shí)前機(jī)架的牽引電磁鐵通電使得其上的主動夾緊塊遠(yuǎn)離鋼絲纜繩從而使前機(jī)架可以在鋼絲纜繩上作相對直線運(yùn)動，此時(shí)步進(jìn)電機(jī)帶動主動連桿轉(zhuǎn)動180°，通過從動連桿帶動前機(jī)架沿鋼絲纜繩向上運(yùn)動；然后，前機(jī)架上的牽引電磁鐵斷開，主動夾緊快和固定夾緊快共同夾緊鋼絲纜繩使前機(jī)架和鋼絲纜繩保持相對靜止，同時(shí)后機(jī)架的牽引電磁鐵通電使得其上的主動夾緊塊遠(yuǎn)離鋼絲纜繩從而使后機(jī)架可以在鋼絲纜繩上作相對直線運(yùn)動，此時(shí)電機(jī)帶動主動連桿轉(zhuǎn)動180°，此時(shí)帶動后機(jī)架沿鋼絲纜繩向上運(yùn)動；
[0018]本例實(shí)施中由于彈簧的可壓縮性，鋼絲纜繩爬行機(jī)器人可以通過鋼絲繩的節(jié)點(diǎn)和破損處，從而實(shí)現(xiàn)工作的連續(xù)性。
[0019]本例實(shí)施中通過控制步進(jìn)電機(jī)作反向轉(zhuǎn)動，即可實(shí)現(xiàn)鋼絲纜繩爬行機(jī)器人反向運(yùn)動。
【權(quán)利要求】
1.一種鋼絲纜繩爬行機(jī)器人，由爬行裝置，夾緊裝置，機(jī)架部分構(gòu)成，其特征在于:所述爬行機(jī)構(gòu)包括主動連桿(4)、從動連桿(12 )、前機(jī)架(13 )、后機(jī)架(6 )組件，主動連桿(4)與步進(jìn)電機(jī)(11)相連，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，所述從動連桿(12) —端通過帶孔銷(2)、銷釘(3)與主動連桿(4)相連，所述從動連桿(12)另一端通過螺釘(I)與前機(jī)架(13)相連，前機(jī)架(13)在后機(jī)架(6)上實(shí)現(xiàn)前后往復(fù)運(yùn)動；所述夾緊裝置包括牽引電磁鐵(7)，主動夾緊塊(9)，固定夾緊塊(10)，彈簧(8)組件，牽引電磁鐵(7)和彈簧(8)與主動夾緊塊(9)相連，牽引電磁鐵(7)未通電狀態(tài)下利用彈簧的壓力使主動夾緊塊(9)貼緊鋼絲纜繩，牽引電磁鐵(7)通電狀態(tài)下利用牽引電磁鐵(7)克服彈簧壓力使主動夾緊塊(9)遠(yuǎn)離鋼絲纜繩；所述后機(jī)架(6)與固定夾緊塊(10)通過螺釘(14)相連，鋼絲纜繩從主動夾緊塊(9)和固定夾緊塊(10)中間穿過。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼絲纜繩爬行機(jī)器人，其特征在于:所述的螺釘(14)是快緊
目.ο
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼絲纜繩爬行機(jī)器人，其特征在于:所述的固定夾緊塊(10)和主動夾緊塊(9)表面均貼設(shè)一層橡膠材料。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼絲纜繩爬行機(jī)器人，其特征在于:所述的主動連桿(4)、從動連桿(12 )、前機(jī)架(13 )、后機(jī)架(6 )、主動夾緊塊(9 )、固定夾緊塊(10 )均為鋁合金材料。
【文檔編號】B62D57/02GK204173036SQ201420656559
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月6日
【發(fā)明者】劉正通, 趙杰, 王瑩, 左鍵, 張碩 申請人:北京石油化工學(xué)院