本發(fā)明涉及行駛車輛，更詳細(xì)地說，涉及具備車身框架；至少左右一對(duì)行駛裝置；和將左右一對(duì)行駛裝置懸掛在車身框架上的懸掛裝置的行駛車輛。

背景技術(shù)：

以往，在松軟地、傾斜地等不平整地行駛的作業(yè)車輛中，使用履帶式的行駛裝置，以便能穩(wěn)定地行駛。而且，有下述的行駛裝置，所述行駛裝置由平衡桿將左右一對(duì)履帶行駛裝置連結(jié)，將此平衡桿以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地懸掛在車身框架上，由此，可與左右方向的地面的傾斜一致地使履帶行駛裝置傾動(dòng)，使履帶行駛裝置的接地性提高(例如，專利文獻(xiàn)1)。另外，有下述的行駛裝置，所述行駛裝置在旋回自由地搭載了具備作業(yè)機(jī)及駕駛室的上部旋回體的底盤框架的下部，設(shè)置了在各自的下端部具有行駛用的履帶行駛裝置的4個(gè)伸縮臂，并與不平整地的凹凸一致地使4個(gè)伸縮臂分別伸縮，可將上部旋回體保持為水平(例如，專利文獻(xiàn)2)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平11-291960號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2000-335457號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

但是，專利文獻(xiàn)1存在如下的情況：在斜面行駛時(shí)，不能確保履帶行駛裝置的充分的接地性，橫滑、橫滾的危險(xiǎn)性高，操作性、行駛性降低。另外，專利文獻(xiàn)2，因?yàn)榕c不平整地的凹凸一致地使4個(gè)伸縮臂分別伸縮，所以其操作復(fù)雜，并且履帶行駛裝置的相對(duì)于不平整地的凹凸的接地的追隨性遲緩，因此，存在操作性、行駛性降低的情況。

因此，本發(fā)明的目的是提供一種能在傾斜地、具有凹凸的不平整地中穩(wěn)定地行駛并且行駛性提高了的行駛車輛。

為了解決課題的手段

為此，有關(guān)本發(fā)明的行駛車輛，其特征在于，具備:車身框架；左右一對(duì)前履帶行駛裝置；左右一對(duì)后履帶行駛裝置；將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置懸掛在前述車身框架上的前懸掛裝置；和將前述左右一對(duì)后履帶行駛裝置懸掛在前述車身框架上的后懸掛裝置，前述前懸掛裝置將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置一體地懸掛在前述車身框架上，并且使前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置可相對(duì)于前述車身框架分別在上下方向擺動(dòng)或升降。

進(jìn)而，其特征在于，前述前懸掛裝置具備：

以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上的擺動(dòng)支承部；

在左右方向延伸，在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在前述擺動(dòng)支承部的轉(zhuǎn)動(dòng)臂；

以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將右前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的右側(cè)擺動(dòng)臂；

以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將左前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的左側(cè)擺動(dòng)臂；

一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的右側(cè)端連結(jié)，另一端與前述右側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的右側(cè)連結(jié)臂；和

一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的左側(cè)端連結(jié)，另一端與前述左側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的左側(cè)連結(jié)臂，

在前述車身框架和前述擺動(dòng)支承部之間具有緩沖機(jī)構(gòu)。

進(jìn)而，其特征在于，前述前懸掛裝置具備：

以上下方向的轉(zhuǎn)向軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上的轉(zhuǎn)向框架；和

將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置分別連結(jié)在前述轉(zhuǎn)向框架的左右的左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)，

前述左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)可使前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置分別在前述轉(zhuǎn)向軸方向升降。

進(jìn)而，其特征在于，前述前懸掛裝置具備：

以上下方向的轉(zhuǎn)向軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上的轉(zhuǎn)向框架；和

將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置分別連結(jié)在前述轉(zhuǎn)向框架的左右的左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)，

前述左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)可使前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置分別在前述轉(zhuǎn)向軸方向升降。

進(jìn)而，其特征在于，前述前懸掛裝置具備：

在左右方向延伸，在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂；

以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將右前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的右側(cè)擺動(dòng)臂；

以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將左前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的左側(cè)擺動(dòng)臂；

一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的右側(cè)端連結(jié)，另一端與前述右側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的右側(cè)連結(jié)臂；和

一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的左側(cè)端連結(jié)，另一端與前述左側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的左側(cè)連結(jié)臂。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明的行駛車輛，由于具備:車身框架；左右一對(duì)前履帶行駛裝置；左右一對(duì)后履帶行駛裝置；將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置懸掛在前述車身框架上的前懸掛裝置；和將前述左右一對(duì)后履帶行駛裝置懸掛在前述車身框架上的后懸掛裝置，前述前懸掛裝置將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置一體地懸掛在前述車身框架上，并且使前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置可相對(duì)于前述車身框架分別在上下方向擺動(dòng)或升降，所以能提供一種能在傾斜地、具有凹凸的不平整地中穩(wěn)定地行駛，并且行駛性提高了的行駛車輛。另外，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

進(jìn)而，前述前懸掛裝置具備：以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上的擺動(dòng)支承部；在左右方向延伸，在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在前述擺動(dòng)支承部的轉(zhuǎn)動(dòng)臂；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將右前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的右側(cè)擺動(dòng)臂；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將左前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的左側(cè)擺動(dòng)臂；一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的右側(cè)端連結(jié)，另一端與前述右側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的右側(cè)連結(jié)臂；和一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的左側(cè)端連結(jié)，另一端與前述左側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的左側(cè)連結(jié)臂，在前述車身框架和前述擺動(dòng)支承部之間具有緩沖機(jī)構(gòu)。根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，能使左右前履帶行駛裝置相對(duì)于不平整地的上下方向的凹凸的變化、斜面的傾斜迅速地追隨，在具有凹凸的不平整地中的行駛性、操作性、乘坐舒適性提高。另外，能降低在斜面行駛時(shí)的左右前履帶行駛裝置的橫滑，斜面行駛時(shí)的行駛性提高。另外，能緩沖車身框架和右前履帶行駛裝置及左前履帶行駛裝置之間的沖擊，右前履帶行駛裝置及左前履帶行駛裝置穩(wěn)定地接地，行駛性、乘坐舒適性提高。因此，能提供一種能在傾斜地、具有凹凸的不平整地中穩(wěn)定地行駛并且行駛性提高了的行駛車輛。

進(jìn)而，前述前懸掛裝置具備：以上下方向的轉(zhuǎn)向軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上的轉(zhuǎn)向框架；和將前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置分別連結(jié)在前述轉(zhuǎn)向框架的左右的左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)，前述左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)可使前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置分別在前述轉(zhuǎn)向軸方向升降。根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，在具有凹凸的不平整地中的行駛性好。另外，能降低在橫穿斜面行駛時(shí)的左右前履帶行駛裝置的橫滑，橫穿斜面行駛時(shí)的行駛性提高。另外，在傾斜地、具有凹凸的不平整地中的旋回行駛變得容易，行駛性提高。另外，能使車輛的全長(zhǎng)短，行駛性進(jìn)一步提高。因此，能提供一種能在傾斜地、具有凹凸的不平整地中穩(wěn)定地行駛并且行駛性提高了的行駛車輛。

進(jìn)而，前述前懸掛裝置具備：以上下方向的轉(zhuǎn)向軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上的轉(zhuǎn)向框架；在前述轉(zhuǎn)向框架的左右分別可在前述轉(zhuǎn)向軸方向升降地連結(jié)前述左右一對(duì)前履帶行駛裝置的左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)；和升降前述前履帶行駛裝置的升降裝置。根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，在具有凹凸的不平整地中的行駛性好。另外，能降低在橫穿斜面行駛時(shí)的左右前履帶行駛裝置的橫滑，橫穿斜面行駛時(shí)的行駛性提高。另外，在傾斜地、具有凹凸的不平整地中的旋回行駛變得容易，行駛性提高。另外，能與傾斜地的斜面、不平整地的凹凸一致地使左右前履帶行駛裝置升降，行駛性進(jìn)一步提高。因此，能提供一種能在傾斜地、具有凹凸的不平整地中穩(wěn)定地行駛并且行駛性提高了的行駛車輛。

進(jìn)而，前述前懸掛裝置具備：在左右方向延伸，在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將右前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的右側(cè)擺動(dòng)臂；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在前述車身框架上，將左前述前履帶行駛裝置連結(jié)在端部的左側(cè)擺動(dòng)臂；一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的右側(cè)端連結(jié)，另一端與前述右側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的右側(cè)連結(jié)臂；和一端與前述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的左側(cè)端連結(jié)，另一端與前述左側(cè)擺動(dòng)臂連結(jié)的左側(cè)連結(jié)臂。根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，能使左右前履帶行駛裝置相對(duì)于不平整地的上下方向的凹凸的變化、斜面的傾斜迅速地追隨，在具有凹凸的不平整地中的行駛性、操作性、乘坐舒適性提高。另外，能降低在斜面行駛時(shí)的左右前履帶行駛裝置的橫滑，斜面行駛時(shí)的行駛性提高。因此，能提供一種能在傾斜地、具有凹凸的不平整地中穩(wěn)定地行駛并且行駛性提高了的行駛車輛。

附圖說明

圖1是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式的一例的行駛車輛的右側(cè)視圖。

圖2是車身框架的右側(cè)視圖。

圖3是車身框架的立體圖。

圖4是前履帶行駛裝置的右側(cè)視圖。

圖5是前履帶行駛裝置的局部放大剖視圖。

圖6是前履帶行駛裝置的局部放大剖視圖。

圖7是后履帶行駛裝置的右側(cè)視圖。

圖8是后履帶行駛裝置的局部放大剖視圖。

圖9是前懸掛裝置的右側(cè)視圖。

圖10是圖9的X方向向視圖。

圖11是前懸掛裝置的立體圖。

圖12是后懸掛裝置的右側(cè)視圖。

圖13是圖12的XIII方向向視圖。

圖14是說明前懸掛裝置的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖。

圖15是圖14的XV方向向視圖。

圖16是表示控制部的結(jié)構(gòu)的一例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖17是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛的一例的右側(cè)視圖。圖18是圖17的行駛車輛的車身框架的右側(cè)視圖。

圖19是圖18的車身框架的立體圖。

圖20是前懸掛裝置的右側(cè)視圖。

圖21是圖20的XXI方向向視圖。

圖22是前懸掛裝置的立體圖。

圖23是后懸掛裝置的右側(cè)視圖。

圖24是圖23的XXIV方向向視圖。

圖25是說明前懸掛裝置的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖。

圖26是圖25的XXVI方向向視圖。

圖27是說明緩沖機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖。

圖28是說明緩沖機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖。

圖29是說明緩沖機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)的示意圖。

圖30是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛的一例的右側(cè)視圖。

圖31是圖30的俯視圖。

圖32是主要表示車身框架和懸掛裝置的結(jié)構(gòu)的右側(cè)視圖。

圖33是圖32的俯視圖。

圖34是車身框架的立體圖。

圖35是前履帶行駛裝置的右側(cè)視圖。

圖36是前履帶行駛裝置的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖37是前履帶行駛裝置的一部分的放大剖視圖。

圖38是前懸掛裝置的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖39是說明圖38的前懸掛裝置的動(dòng)作的圖，圖39A是圖38中的連桿機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)的狀態(tài)，圖39B是圖38中的連桿機(jī)構(gòu)收縮的狀態(tài)。

圖40是后履帶行駛裝置的右側(cè)視圖。

圖41是后履帶行駛裝置和后懸掛裝置的后視圖。

圖42是說明行駛車輛的旋回動(dòng)作的概略右側(cè)視圖。

圖43是圖42中的概略俯視圖。

圖44是說明行駛車輛的旋回動(dòng)作的概略右側(cè)視圖。

圖45是圖44中的概略俯視圖。

圖46是表示控制部的結(jié)構(gòu)的一例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖47是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的前懸掛裝置的一例的右側(cè)視圖。

圖48是圖47的前懸掛裝置的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖49是說明圖48的前懸掛裝置的動(dòng)作的圖，圖49A是圖48中的連桿機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)的狀態(tài)，圖49B是圖48中的連桿機(jī)構(gòu)收縮的狀態(tài)。

圖50是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的控制部的結(jié)構(gòu)的一例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖51是表示其它的實(shí)施方式的前懸掛裝置的一例的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖52是表示其它的實(shí)施方式的前懸掛裝置的一例的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖53是表示其它的實(shí)施方式的前懸掛裝置的一例的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖54是表示其它的實(shí)施方式的前懸掛裝置的一例的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖。

圖55是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛的一例的主要是車身框架和懸掛裝置的結(jié)構(gòu)的右側(cè)視圖。

圖56是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛的一例的右側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

為了實(shí)施發(fā)明的方式

有關(guān)本發(fā)明的行駛車輛具有如下特征，具備車身框架；至少左右一對(duì)行駛裝置；和將左右一對(duì)行駛裝置懸掛在車身框架上的懸掛裝置，懸掛裝置將左右一對(duì)行駛裝置一體地懸掛在車身框架上，并且使左右一對(duì)行駛裝置可相對(duì)于車身框架分別擺動(dòng)或升降。具有這樣的特征的有關(guān)本發(fā)明的行駛車輛有若干個(gè)實(shí)施方式，下面，一面參照附圖一面例示本發(fā)明的實(shí)施方式，說明其詳細(xì)情況。另外，在此說明書中，“前”意味著行駛車輛的前進(jìn)方向，“后”意味著后退方向，“左右”分別意味著在朝向前進(jìn)方向時(shí)看的“左右”，“上下”分別意味著行駛車輛的“上下”方向。圖1是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式的一例的行駛車輛1A的右側(cè)視圖。圖2是車身框架10A的右側(cè)視圖。圖3是從前方的斜上方看的車身框架10A的立體圖。

如圖1～圖3所示，行駛車輛1A具備車身框架10A；前部具備的作為左右一對(duì)行駛裝置的前履帶行駛裝置30A；將此左右一對(duì)前履帶行駛裝置30A懸掛在車身框架10A上的前懸掛裝置50A；后部具備的作為左右一對(duì)行駛裝置的后履帶行駛裝置70A；和將此左右一對(duì)后履帶行駛裝置70A懸掛在車身框架10A上的后懸掛裝置90A。另外，行駛車輛1A在車身框架10A的內(nèi)部還具備由對(duì)電進(jìn)行儲(chǔ)蓄的電池BA、演算部、存儲(chǔ)部等構(gòu)成而對(duì)各裝置進(jìn)行控制的控制部CA等。

在車身框架10A上蓋著主體罩110A。主體罩110A是覆蓋車身框架10A的部件。主體罩110A在前履帶行駛裝置30A的上方具備前擋泥板111A，在后履帶行駛裝置70A的上方具備后擋泥板112A。在前履帶行駛裝置30A和后履帶行駛裝置70A之間具備駕駛座椅113A。駕駛座椅113A被安裝在車身框架10A上。

在駕駛座椅113A的前方具備用于進(jìn)行行駛車輛1A的行駛操作的手柄114A。手柄114A由轉(zhuǎn)向軸115A；被設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸115A的上端的向左右的外方突出的手柄桿116A；和被設(shè)置在手柄桿116A的一端的作為加速器的加速器把手117A等構(gòu)成。

轉(zhuǎn)向軸115A相對(duì)于車身框架10A轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承。在轉(zhuǎn)向軸115A的下端具備檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸115A的轉(zhuǎn)動(dòng)角的在這里未圖示的手柄傳感器。

加速器把手117A轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在手柄桿116A上。加速器把手117A具備檢測(cè)加速器把手117A的轉(zhuǎn)動(dòng)角的未圖示的加速器把手傳感器。

在駕駛座椅113A的下方具備左右階梯底板118A。行駛車輛1A是跨騎型行駛車輛。乘客跨坐在駕駛座椅113A上，將腳放在左右階梯底板118A上乘車。

接著，對(duì)車身框架10A進(jìn)行說明。另外，因?yàn)檐嚿砜蚣?0A是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。

如圖2、圖3所示，車身框架10A通過焊接等將多個(gè)鋼材結(jié)合構(gòu)成。鋼材是圓筒狀的管、板狀的板等。車身框架10A具備在前后延伸而底部為船底形狀的底座框架部11A；從底座框架部11A的前部向上方延伸的前框架部12A；和從底座框架部11A的后部向上方延伸的后框架部13A等。

底座框架部11A是構(gòu)成車身框架10A的主要部分的部件，安裝后述的前懸掛裝置50A、后懸掛裝置90A等。底座框架部11A包括在前后被延伸設(shè)置的左右一對(duì)主框架14A(14AR、14AL)；左右一對(duì)下框架15A(15AR、15AL)；安裝后述的前懸掛裝置50A的一部分的板狀的前支承板16A；安裝后述的后懸掛裝置90A的一部分的板狀的后支承板17A；和多個(gè)加強(qiáng)框架20A、21A、22A、23A等。

左右主框架14AR、14AL的前端部分別朝向行駛車輛1A的寬度方向的內(nèi)方彎曲，前端彼此連結(jié)。另外，左右主框架14AR、14AL的后端部分別朝向內(nèi)方彎曲，后端彼此連結(jié)。

左右下框架15AR、15AL分別位于左右主框架14AR、14AL的下方，分別與左右主框架14AR、14AL大致平行地在前后方向延伸設(shè)置。左右下框架15AR、15AL的兩端部分別向上方傾斜，分別與左右主框架14AR、14AL連結(jié)。

在左右下框架15AR、15AL的中央部之間配設(shè)在左右方向延伸的2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A。轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A離開規(guī)定的間隔平行地位于前后，各自的兩端部向下框架15AR、15AL的外方突出。而且，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A分別用于后述的前懸掛裝置50A和后懸掛裝置90A向車身框架10A的連結(jié)。

另外，左右下框架15AR、15AL之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A與其它的部件，例如主框架14A、下框架15A相比，其徑形成得大。因此，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A牢固地連結(jié)左右下框架15AR、15AL，強(qiáng)化了車身框架10A的剛性。

在右主框架14AR與右下框架15AR之間和左主框架14AL與左下框架15AL之間分別形成2個(gè)加強(qiáng)框架20A、21A。更詳細(xì)地說，加強(qiáng)框架20A從轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A的與下框架14A的連結(jié)部近旁向上方且向后方延伸，連結(jié)在主框架14A的前后方向大致中央。加強(qiáng)框架21A從轉(zhuǎn)動(dòng)軸19A的與下框架15A的連結(jié)部近旁向上方且向前方延伸，連結(jié)在主框架14A的前后方向大致中央。而且，由加強(qiáng)框架20A、21A提高了配設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A的附近的強(qiáng)度。

另外，底座框架部11A是前后對(duì)稱形狀。而且，上述2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A被配設(shè)在前后對(duì)稱的位置。另外，在底座框架部11A，在側(cè)面看由主框架14A、下框架15A、加強(qiáng)框架20A、21A形成了與桁架構(gòu)造類似的構(gòu)造。因此，底座框架部11A有效地加強(qiáng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A的近旁，且能謀求強(qiáng)度的均等化，具有高的強(qiáng)度。

前支承板16A是矩形狀的板狀部件，在中央具有貫通孔24A，在左右下框架15AR、15AL之間被配設(shè)在前側(cè)的傾斜部。前支承板16A的左右兩端分別與左右下框架15AR、15AL連結(jié)。在前支承板16A的前后的兩端形成分別沿著此端延伸并連結(jié)在左右下框架15AR、15AL上的加強(qiáng)框架22A。而且，在前支承板16A上安裝后述的前懸掛裝置50A的一部分。

后支承板17A是與前支承板16A同樣的形態(tài)，配置不同，被配置在前后對(duì)稱的位置。后支承板17A是矩形狀的板狀部件，在中央具有貫通孔25A，在左右下框架15AR、15AL之間被配設(shè)在后側(cè)的傾斜部。后支承板17A的左右的兩端分別與左右下框架15AR、15AL連結(jié)。在后支承板17A的前后的兩端形成分別沿著此端延伸并連結(jié)在左右下框架15AR、15AL上的加強(qiáng)框架23A。而且，在后支承板17A安裝后述的后懸掛裝置90A的一部分。

前框架部12A由多個(gè)圓筒狀的鋼材構(gòu)成，在側(cè)面看，是向上方延伸的大致矩形狀。前框架部12A是用于轉(zhuǎn)動(dòng)自由地支承在這里未圖示的手柄114A的部件。前框架部12A在上部具備頭管26A。頭管26A是在兩端具有開口的圓筒狀的管，被前低后高地傾斜地配置。另外，頭管26A位于車身框架10A的左右方向的中央。而且，轉(zhuǎn)向軸115A從上方穿插頭管26A，手柄114A轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承。

后框架部13A由多個(gè)圓筒狀的鋼材構(gòu)成，是大致長(zhǎng)方體狀。在后框架部13A的上部安裝在這里未圖示的駕駛座椅113A。另外，在后框架部13A的內(nèi)部收容在這里未圖示的電池BA等各種裝置。

另外，車身框架10A不是限定于上述的結(jié)構(gòu)的車身框架。車身框架10A也可進(jìn)行前懸掛裝置50A及后懸掛裝置90B的安裝，只要是具備作為行駛車輛的充分的剛性的車身框架即可。例如，車身框架10A也可以是替代圓筒狀的管地由空心的四棱柱部件、截面L字形狀、H字形狀的鋼材等構(gòu)成的車身框架。另外，為了提高強(qiáng)度、載置各種裝置，板狀部件也可以是架設(shè)在框架之間地配設(shè)的結(jié)構(gòu)。

接著，對(duì)作為左右一對(duì)行駛裝置的前履帶行駛裝置30A進(jìn)行說明。另外，因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30A是左右對(duì)稱形狀，所以下面舉出右前履帶行駛裝置30A進(jìn)行說明。至于左前履帶行駛裝置30A的結(jié)構(gòu)，省略說明。另外，與需要相應(yīng)地，對(duì)右前履帶行駛裝置30A適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)左前履帶行駛裝置30A適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖4是前履帶行駛裝置30A的右側(cè)視圖。圖5是前履帶行駛裝置30A的局部放大剖視圖，是用于說明驅(qū)動(dòng)輪31A的安裝結(jié)構(gòu)的圖，右側(cè)是車輛外側(cè)，左側(cè)是車輛內(nèi)側(cè)，上側(cè)是車輛前側(cè)，下側(cè)是車輛后側(cè)。圖6是前履帶行駛裝置30A的局部放大剖視圖，是用于說明驅(qū)動(dòng)輪31A的安裝結(jié)構(gòu)的圖，右側(cè)是車輛外側(cè)，左側(cè)是車輛內(nèi)側(cè)，上側(cè)是車輛上側(cè)，下側(cè)是車輛下側(cè)。

如圖4所示，前履帶行駛裝置30A在上部具備驅(qū)動(dòng)輪31A；與驅(qū)動(dòng)輪31A相比在下方，在前部和后部具備從動(dòng)輪32A；在2個(gè)從動(dòng)輪32A之間具備4個(gè)輔助輥33A；并具備履帶34A；安裝框架35A；作為驅(qū)動(dòng)履帶行駛裝置的驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)36A和齒輪箱37A。

履帶34A以與驅(qū)動(dòng)輪31A、2個(gè)從動(dòng)輪32A、4個(gè)輔助輥33A外接的方式繞掛。安裝框架35A由3個(gè)圓筒狀的管等構(gòu)成，是向上的大致三角形狀。驅(qū)動(dòng)輪32A轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在安裝框架35A的三角形狀的上側(cè)的頂點(diǎn)上。從動(dòng)輪32A分別被旋轉(zhuǎn)自由地支承在安裝框架35A的三角形狀的下側(cè)的2個(gè)頂點(diǎn)近旁，在此2個(gè)從動(dòng)輪32A之間旋轉(zhuǎn)自由地支承4個(gè)輔助輥33A。馬達(dá)36A和齒輪箱37A位于安裝框架35A的車輛內(nèi)側(cè)，馬達(dá)36A的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)齒輪箱37A向驅(qū)動(dòng)輪31A傳遞，前履帶行駛裝置30A進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

更詳細(xì)地說，如圖5所示，馬達(dá)36A被固定設(shè)置于在前后延伸的齒輪箱37A的前端部的車輛內(nèi)側(cè)，馬達(dá)36A的驅(qū)動(dòng)軸38A突出到齒輪箱37A的內(nèi)部。驅(qū)動(dòng)輪31A位于齒輪箱37A的后端部的車輛外側(cè)，被固定設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪31A上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A的車輛內(nèi)側(cè)的一端突出到齒輪箱37A的內(nèi)部。在齒輪箱37A的內(nèi)部，在馬達(dá)36A的驅(qū)動(dòng)軸38A及驅(qū)動(dòng)輪31A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A上分別固定設(shè)置了未圖示的鏈輪。而且，各鏈輪之間由未圖示的作為循環(huán)體的鏈條聯(lián)動(dòng)連結(jié)。

這樣，前履帶行駛裝置30A被構(gòu)成為將馬達(dá)36A的動(dòng)力向驅(qū)動(dòng)軸38A、鏈輪A、鏈條A、轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A傳遞。而且，前履帶行駛裝置30A通過驅(qū)動(dòng)輪31A由向轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A傳遞的動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動(dòng)。

另外，驅(qū)動(dòng)輪31A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A的車輛外側(cè)的一端延伸到安裝框架35A，安裝框架35A轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在此轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A上。也就是說，前履帶行駛裝置30A是可以以轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A為軸在前后方向擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

另外，如圖5、圖6所示，在齒輪箱37A的后端部的車輛內(nèi)側(cè)，形成由朝向車輛內(nèi)側(cè)突出的上下2張板狀部件構(gòu)成的托架40A。托架40A的上下2張板狀部件具有在上下方向貫通的貫通孔41A。前履帶行駛裝置30A經(jīng)此托架40A可以以上下方向?yàn)檩S在左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)地與后述的前懸掛裝置50A連結(jié)。而且，在右前履帶行駛裝置30AR的托架40AR連結(jié)被配設(shè)于車身框架10A的未圖示的轉(zhuǎn)向裝置的一端，在左前履帶行駛裝置30AL的托架40AL連結(jié)轉(zhuǎn)向裝置的另一端。通過由此轉(zhuǎn)向裝置使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL在左右方向聯(lián)動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)，可進(jìn)行行駛車輛1A的轉(zhuǎn)向。

前履帶行駛裝置30A的處于2個(gè)從動(dòng)輪32A之間的履帶34A與地面接觸。也就是說，前履帶行駛裝置30A是底邊成為接地部的向上的三角形狀，此三角形狀是底邊朝向下方彎曲的形狀。另外，此三角形狀是驅(qū)動(dòng)輪31A所處的上部的頂點(diǎn)偏心后方，前部的從動(dòng)輪32A所處的頂點(diǎn)與后部的從動(dòng)輪32A所處的頂點(diǎn)相比位于上方。

前履帶行駛裝置30A通過做成上述那樣的結(jié)構(gòu)，在越過向地面的上方隆起的凸部時(shí)，履帶34A容易卡在凸部，行駛穩(wěn)定。另外，前履帶行駛裝置30A因?yàn)樵谇昂蠓较驍[動(dòng)自由地被支承，所以與地面的接地性提高，并且產(chǎn)生由前履帶行駛裝置30A的擺動(dòng)帶來的緩沖效果，能穩(wěn)定地行駛，并且乘坐舒適性提高。

另外，前履帶行駛裝置30A還具備通過使從動(dòng)輪32A的相對(duì)于安裝框架35A的位置移動(dòng)來調(diào)節(jié)履帶34A的張力的未圖示的張力調(diào)節(jié)裝置；使驅(qū)動(dòng)輪31A的旋轉(zhuǎn)停止的未圖示的制動(dòng)器裝置；和抑制以轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A為軸的前履帶行駛裝置30A的前后方向的擺動(dòng)的緩沖機(jī)構(gòu)等。此緩沖機(jī)構(gòu)是在安裝框架35A和齒輪箱37A之間具備的部件，前履帶行駛裝置30A穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。另外，在前履帶行駛裝置30A與不平整地的凹凸抵接時(shí)，能由此緩沖機(jī)構(gòu)降低向與前懸掛裝置50A的連結(jié)部的扭曲、沖擊等負(fù)荷，耐久性提高。

接著，對(duì)作為行駛裝置的左右一對(duì)后履帶行駛裝置70A進(jìn)行說明。另外，因?yàn)樽笥液舐膸旭傃b置70A是左右對(duì)稱形狀，所以下面舉出右后履帶行駛裝置70A進(jìn)行說明。至于左后履帶行駛裝置70A的結(jié)構(gòu)，省略說明。另外，與需要相應(yīng)地，對(duì)右后履帶行駛裝置70A適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)左后履帶行駛裝置70A適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖7是后履帶行駛裝置70A的右側(cè)視圖，圖8是后履帶行駛裝置70A的局部放大剖視圖，是用于說明驅(qū)動(dòng)輪71A的安裝結(jié)構(gòu)的圖，右側(cè)是車輛外側(cè)，左側(cè)是車輛內(nèi)側(cè)，上側(cè)是車輛前側(cè)，下側(cè)是車輛后側(cè)。

如圖7所示，后履帶行駛裝置70A在上部具備驅(qū)動(dòng)輪71A；與驅(qū)動(dòng)輪71A相比在下方，在前部和后部具備從動(dòng)輪72A；在2個(gè)從動(dòng)輪72A之間具備4個(gè)輔助輥73A；還具備履帶74A、安裝框架75A和驅(qū)動(dòng)履帶行駛裝置的作為驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)76A等。

在這里，后履帶行駛裝置70A與上述的前履帶行駛裝置30A同樣，在側(cè)面看的形狀是向上的三角形狀。后履帶行駛裝置70A和后述的后懸掛裝置90A的連結(jié)與上述的前履帶行駛裝置30A不同，沒有經(jīng)托架40A連結(jié)。另外，后履帶行駛裝置70A的馬達(dá)76A的配設(shè)位置不同。而且，至于與前履帶行駛裝置30A相同的結(jié)構(gòu)，適宜地省略說明。

如圖8所示，馬達(dá)76A位于安裝框架75A的車輛內(nèi)側(cè)，被固定設(shè)置在后述的后懸掛裝置90A的擺動(dòng)臂94A(第一臂100A的法蘭部102A)上。驅(qū)動(dòng)輪71A被固定設(shè)置在馬達(dá)76A的驅(qū)動(dòng)軸78A上。后履帶行駛裝置70A通過馬達(dá)76A的驅(qū)動(dòng)軸78A旋轉(zhuǎn)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

另外，馬達(dá)76A的驅(qū)動(dòng)軸78A的車輛外側(cè)的一端延伸到安裝框架75A，安裝框架75A轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在此驅(qū)動(dòng)軸78A上。也就是說，后履帶行駛裝置70A是可以以驅(qū)動(dòng)軸78A為軸在前后方向擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

后履帶行駛裝置70A與前履帶行駛裝置30A同樣，處于2個(gè)從動(dòng)輪72A之間的履帶74A與地面接觸。另外，后履帶行駛裝置70A是與前履帶行駛裝置30A相比此接地部寬的結(jié)構(gòu)。因此，通過使履帶74A的接地部變寬，可進(jìn)行穩(wěn)定的行駛。

另外，后履帶行駛裝置70A因?yàn)樵谇昂蠓较驍[動(dòng)自由地被支承，所以與地面的接地性提高，并且產(chǎn)生由前履帶行駛裝置30A的擺動(dòng)帶來的緩沖效果，能穩(wěn)定地行駛，并且乘坐舒適性提高。

另外，后履帶行駛裝置70A與上述的前履帶行駛裝置30A同樣，也具備通過使從動(dòng)輪72A的相對(duì)于安裝框架75A的位置移動(dòng)來調(diào)節(jié)履帶74A的張力的未圖示的張力調(diào)節(jié)裝置；使驅(qū)動(dòng)輪71A的旋轉(zhuǎn)停止的未圖示的制動(dòng)器裝置；和抑制以驅(qū)動(dòng)軸78A為軸的后履帶行駛裝置70A的前后方向的擺動(dòng)的緩沖機(jī)構(gòu)等。此緩沖機(jī)構(gòu)是在安裝框架75A和后述的后懸掛裝置90A的擺動(dòng)臂94A之間具備的部件，后履帶行駛裝置70A穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。另外，在后履帶行駛裝置70A與不平整地的凹凸抵接時(shí)，能由此緩沖機(jī)構(gòu)降低向與后懸掛裝置90A的連結(jié)部的扭曲、沖擊等負(fù)荷，耐久性提高。

在這里，驅(qū)動(dòng)前后履帶行駛裝置30A、70A的作為驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)36A、76A是由電池BA的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，由控制部CA控制。從電池BA向馬達(dá)36A、76A的電(電力)、來自控制部CA的控制信號(hào)由具有柔軟性的柔軟的線束傳遞。而且，通過由電池BA的電力使馬達(dá)36A、76A驅(qū)動(dòng)，前后履帶行駛裝置30A、70A進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能使行駛車輛1A行駛。另外，在前后履帶行駛裝置30A、70A內(nèi)分別具備作為前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)36A、76A。

因此，在車身框架10A和前后履帶行駛裝置30A、70A之間不需要具有主動(dòng)軸等傳遞機(jī)構(gòu)，能使驅(qū)動(dòng)力的傳遞結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略化，零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，前后履帶行駛裝置30A、70A可由后述的前后懸掛裝置50A、90A向上下方向大幅擺動(dòng)。因此，優(yōu)選電力從被配置在車身框架10A上的電池BA向前后履帶行駛裝置30A、70A中的馬達(dá)36A、76A的供給不會(huì)阻礙此上下方向的擺動(dòng)地進(jìn)行，通過使用具有柔軟性的柔軟的線束，能不會(huì)阻礙此上下方向的擺動(dòng)地驅(qū)動(dòng)前后履帶行駛裝置30A、70A。

另外，前后履帶行駛裝置30A、70A不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的履帶行駛裝置。例如，也可以是在側(cè)面看的形狀為四邊形狀、梯形狀的履帶行駛裝置。另外，前履帶行駛裝置30A和后履帶行駛裝置70A也可以是相同的形狀，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，零件數(shù)量變少，生產(chǎn)性提高。

另外，也可以是在驅(qū)動(dòng)輪31A、71A和馬達(dá)36A、76A之間具備變速裝置，將馬達(dá)36、76的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)此變速裝置向驅(qū)動(dòng)輪31A、71A傳遞的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，以所希望的輸出驅(qū)動(dòng)前后履帶行駛裝置30A、70A能變得更容易。

另外，前后履帶行駛裝置30A、70A的馬達(dá)36A、76A和驅(qū)動(dòng)輪31A、71A的聯(lián)動(dòng)連結(jié)不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的聯(lián)動(dòng)連結(jié)，例如，也可以是在驅(qū)動(dòng)輪31A、71A的車輛外側(cè)配置馬達(dá)36A、76A的結(jié)構(gòu)，還可以是在驅(qū)動(dòng)輪31A、71內(nèi)將馬達(dá)36A、76A配置成內(nèi)輪圈(in wheel)狀的結(jié)構(gòu)。另外，后履帶行駛裝置70A與前履帶行駛裝置30A同樣，也可以是經(jīng)齒輪箱將馬達(dá)76A和驅(qū)動(dòng)輪71A聯(lián)動(dòng)連結(jié)的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，馬達(dá)的配置的自由度提高。

另外，前履帶行駛裝置30A與后履帶行駛裝置70A同樣，也可以做成在馬達(dá)36A的驅(qū)動(dòng)軸38A上固定設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪31A的結(jié)構(gòu)。另外，上述的前履帶行駛裝置30A通過經(jīng)齒輪箱37A將馬達(dá)36A和驅(qū)動(dòng)輪31A聯(lián)動(dòng)連結(jié)，使馬達(dá)36A的位置向前方偏移。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，確保可使前履帶行駛裝置30A在左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)的空間。因此，從轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的觀點(diǎn)看，優(yōu)選如上述的那樣使馬達(dá)36A的位置向前方偏移的結(jié)構(gòu)，能防止行駛車輛1A大型化。

另外，作為前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)36A、76A不是限定于電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)，例如，也可以是由流體的壓力驅(qū)動(dòng)的油壓馬達(dá)。在使用此油壓馬達(dá)的情況下，例如，行駛車輛1A在車身框架10A的內(nèi)部具備作為原動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)；由此發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的泵；和儲(chǔ)存作為工作流體的油的箱等。泵和前后履帶行駛裝置30A、70A分別具備的各油壓馬達(dá)經(jīng)油壓裝置由具有柔軟性的柔軟的軟管連結(jié)。而且，發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)泵向油壓馬達(dá)傳遞，前后履帶行駛裝置30A、70A進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另外，油壓裝置是具備切換閥、溢流閥、流量調(diào)節(jié)閥等閥、過濾器等油壓設(shè)備，并通過由控制部CA控制各種閥可變更工作油向各油壓馬達(dá)的流量、油壓、流入方向等的油壓裝置。而且，在前后履帶行駛裝置30A、70A內(nèi)分別具備作為前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置的油壓馬達(dá)。

因此，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，在車身框架10A和前后履帶行駛裝置30A、70A之間不需要具有主動(dòng)軸等傳遞機(jī)構(gòu)，能使驅(qū)動(dòng)力的傳遞結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略化，零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，如上所述，前后履帶行駛裝置30A、70A可由后述的前后懸掛裝置50A、90A向上下方向大幅擺動(dòng)。因此，優(yōu)選工作油從被配置在車身框架10A上的泵向前后履帶行駛裝置30A、70A中的各油壓馬達(dá)的傳遞不會(huì)阻礙此上下方向的擺動(dòng)地進(jìn)行，通過使用具有柔軟性的柔軟的軟管，能不會(huì)阻礙此上下方向的擺動(dòng)地驅(qū)動(dòng)前后履帶行駛裝置30A、70A。

另外，在作為前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置使用油壓馬達(dá)的情況下，能容易地以高輸出進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另一方面，在作為前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置使用電動(dòng)馬達(dá)的情況下，控制容易，并且響應(yīng)性好。

接著，對(duì)前懸掛裝置50A進(jìn)行說明。另外，因?yàn)榍皯覓煅b置50A是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖9是前懸掛裝置50A的右側(cè)視圖。圖10是圖9的X方向向視圖。圖11是從前方斜下方看的前懸掛裝置50A的立體圖。

如圖9～圖11所示，前懸掛裝置50A具備轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A；使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A；左右一對(duì)連結(jié)臂53A(53AR、53AL)；和左右一對(duì)擺動(dòng)臂54A(54AR、54AL)等。另外，在圖11中，省略了車身框架10A的記載。另外，在圖9～圖11中，直線L1A是通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A的中心的直線，直線L2A是通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的直線。

轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A是在左右方向延伸設(shè)置的方柱部件，在左右方向的中心具有轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A。轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A以轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A為軸(直線L2A)旋轉(zhuǎn)自由被支承在托架56A上。托架56A被固定設(shè)置在車身框架10A的前支承板16A的下側(cè)面上。因此，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A經(jīng)托架56A以大致上下方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A為相對(duì)于前支承板16A垂直的狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A在前后方向傾斜。

馬達(dá)52A以使未圖示的驅(qū)動(dòng)軸朝向下方的狀態(tài)被固定設(shè)置在車身框架10A的前支承板16A的上側(cè)面上。另外，馬達(dá)52A的驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)具有齒輪等的未圖示的變速裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A連結(jié)。因此，馬達(dá)52A能使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A以轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A為軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在這里，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)臂。轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A只要是在左右方向延伸，并在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂即可。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A可以是在前后方向不傾斜，也就是轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A成為鉛直的結(jié)構(gòu)，進(jìn)而，也可以是轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A成為水平的結(jié)構(gòu)。另外，從在車身框架10A的內(nèi)部確?？臻g而有效地利用的觀點(diǎn)看，優(yōu)選轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A被配置成轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A成為大致鉛直方向。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可沿著車身框架10A配置前懸掛裝置50A，能有效地利用車身框架10A的內(nèi)部的空間。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A和馬達(dá)52A的驅(qū)動(dòng)軸的連結(jié)不是被特別限定的連結(jié)，也可以是轉(zhuǎn)動(dòng)軸55A和馬達(dá)52A的驅(qū)動(dòng)軸被直接連結(jié)的結(jié)構(gòu)。

在這里，馬達(dá)52A是由電池BA的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，由控制部CA控制。另外，使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置只要能使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的角度即可，不是限定于電動(dòng)馬達(dá)的裝置。

例如，也可以是由流體的壓力驅(qū)動(dòng)的油壓馬達(dá)。在使用此油壓馬達(dá)的情況下，與作為上述的前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)36A、76A為油壓馬達(dá)的情況同樣，行駛車輛1A具備作為原動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)；由此發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的泵；儲(chǔ)存作為工作流體的油的箱等。將泵和作為使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置的油壓馬達(dá)經(jīng)具備切換閥等油壓設(shè)備的油壓裝置連結(jié)。而且，通過由控制部CA控制油壓裝置的切換閥等，使油壓馬達(dá)向所希望的方向及角度轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，由此油壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)。

另外，使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置，也可以是替代上述的油壓馬達(dá)地由活塞桿和氣缸套等構(gòu)成的油壓缸。在使用油壓缸的情況下，將一端連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A上，將另一端連結(jié)在車身框架10A上。而且，與油壓馬達(dá)同樣，通過由控制部CA控制油壓裝置的切換閥等，使油壓缸伸縮。而且，通過此油壓缸的伸縮，使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)。

另外，從零件數(shù)量的削減、制造的容易程度、車輛重量的降低等觀點(diǎn)看，優(yōu)選前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)源和使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)源成為同樣的驅(qū)動(dòng)源。也就是說，在作為前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)裝置的馬達(dá)36A、76A為電動(dòng)馬達(dá)的情況下，優(yōu)選使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)。另一方面，在馬達(dá)36A、76A為油壓馬達(dá)的情況下，優(yōu)選使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由流體的壓力驅(qū)動(dòng)的油壓馬達(dá)、油壓缸等。

連結(jié)臂53A(53AR、53AL)是由缸等構(gòu)成的伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)，是所謂的減振器。右連結(jié)臂53AR的一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭57AR連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的右側(cè)端部。右連結(jié)臂53AR的另一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭58AR連結(jié)在右擺動(dòng)臂54AR上。

左連結(jié)臂53AL與上述的右連結(jié)臂53AR同樣，一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭57AL連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的左側(cè)端部。另外，左連結(jié)臂53AL的另一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭58AL連結(jié)在左擺動(dòng)臂54AL上。也就是說，連結(jié)臂53A一端經(jīng)球接頭57A連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A，另一端經(jīng)球接頭58A連結(jié)在擺動(dòng)臂54A上。

在這里，連結(jié)臂53A不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的連結(jié)臂。連結(jié)臂53A只要是一端連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A上，另一端連結(jié)在擺動(dòng)臂54A的連結(jié)臂上即可。例如，也可以是替代自由接頭的球接頭地使用十字軸式的自由接頭進(jìn)行連結(jié)的結(jié)構(gòu)。另外，連結(jié)臂53A也可以不是伸縮自由棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)，而是由鋼材構(gòu)成的臂。但是，為了穩(wěn)定地行駛，并且使乘坐舒適性提高，優(yōu)選連結(jié)臂53A具備緩沖機(jī)構(gòu)，優(yōu)選是發(fā)揮上述的減振器的作用的伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)。

擺動(dòng)臂54A(54AR、54AL)具有支承部59A、第一臂60A和第二臂61A等。而且，擺動(dòng)臂54A從支承部59A延伸設(shè)置第一臂60A和第二臂61A，在側(cè)面看被形成為大致L字狀。

支承部59A是朝向左右方向延伸的圓筒形狀，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A上。

第一臂60A是從支承部59A的外周朝向前方延伸設(shè)置的棒狀部件，在端部連結(jié)前履帶行駛裝置30A。第一臂60A的端部分支為上下二股，在此分支之間固定設(shè)置了轉(zhuǎn)動(dòng)軸62A。而且，此轉(zhuǎn)動(dòng)軸62A被穿插在上述的前履帶行駛裝置30A的托架40A的貫通孔41A中。因此，在第一臂60A的端部經(jīng)托架40A可以以上下方向?yàn)檩S(轉(zhuǎn)動(dòng)軸62A)在左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)前履帶行駛裝置30A。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸62A在側(cè)面看通過前履帶行駛裝置30A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸39A的中心。

第二臂61A是從支承部59A的外周朝向下方延伸設(shè)置的棒狀部件，在端部經(jīng)作為自由接頭的球接頭58A連結(jié)連結(jié)臂53A的一端。另外，第二臂61A與第一臂60A相比位于車輛內(nèi)方。另外，第二臂61A的長(zhǎng)度比第一臂60A的長(zhǎng)度小。因此，擺動(dòng)臂54A是由支承部59A以左右方向?yàn)檩S(直線L1A)上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上的結(jié)構(gòu)。另外，擺動(dòng)臂54A是由第一臂60A連結(jié)前履帶行駛裝置30A的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，擺動(dòng)臂54A是由第二臂61A連結(jié)連結(jié)臂53A的一端的結(jié)構(gòu)。

在這里，擺動(dòng)臂54A不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的擺動(dòng)臂。擺動(dòng)臂54A只要是以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上，在端部連結(jié)前履帶行駛裝置30A，并連結(jié)連結(jié)臂53A的一端的擺動(dòng)臂即可。例如，擺動(dòng)臂54A也可以是第一臂60A和第二臂61A在側(cè)面看位于一直線上的結(jié)構(gòu)。另外，也可以是第二臂61A從第一臂60A延伸設(shè)置的結(jié)構(gòu)。另外，若考慮力向后述的連結(jié)臂53A的傳遞，則優(yōu)選是第一臂60A和第二臂61A從支承部59A延伸設(shè)置，第二臂61A和連結(jié)臂53A的連結(jié)在側(cè)面看成為大致直角的結(jié)構(gòu)。

另外，第一臂60A和第二臂61A的形狀不是被限定的形狀,例如，也可以是彎曲的形狀。另外，第二臂61A也可以是從支承部59的外周朝向上方延伸設(shè)置的結(jié)構(gòu)。另外，若考慮后述的擺動(dòng)臂54A的動(dòng)作，則優(yōu)選到作為擺動(dòng)臂54A的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A和第一臂60A的前履帶行駛裝置30A的連結(jié)部為止的距離比到轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A和第二臂61A的連結(jié)臂53A的連結(jié)部為止的距離大。也就是說，優(yōu)選擺動(dòng)臂54A到轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A和前履帶行駛裝置30A的連結(jié)部為止的距離比到轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A和連結(jié)臂53A的連結(jié)部為止的距離大。

接著，對(duì)后懸掛裝置90A進(jìn)行說明。另外，因?yàn)楹髴覓煅b置90A是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖12是后懸掛裝置90A的右側(cè)視圖。圖13是圖12的XIII方向向視圖。另外，在圖12、圖13中，直線L3A是通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸19A的中心的直線，直線L4A是通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的直線。

如圖12、圖13所示，后懸掛裝置90A具備轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A；作為使轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)92A；左右一對(duì)連結(jié)臂93A(93AR、93AL)；和左右一對(duì)擺動(dòng)臂94A(94AR、94AL)等。

在這里，后懸掛裝置90A是除擺動(dòng)臂94A的形狀以外以直線L1A為基準(zhǔn)與上述的前懸掛裝置50A前后對(duì)稱的結(jié)構(gòu)。擺動(dòng)臂94A和后履帶行駛裝置70A的連結(jié)與上述的前懸掛裝置50A中的擺動(dòng)臂54A和前履帶行駛裝置30A的連結(jié)不同，是沒有經(jīng)托架40A連結(jié)的結(jié)構(gòu)。也就是說，是僅擺動(dòng)臂94A的第一臂100A的端部的形狀不同的結(jié)構(gòu)，至于與前懸掛裝置50A相同的結(jié)構(gòu)，適宜地省略說明。

轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A以轉(zhuǎn)動(dòng)軸95A為軸旋轉(zhuǎn)自由地被支承在托架96A上，托架96A被固定設(shè)置在車身框架10A的后支承板17A的下側(cè)面上。而且，轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A經(jīng)托架96A以大致上下方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸95A在前后方向傾斜。

馬達(dá)92A被固定設(shè)置在車身框架10A的后支承板17A的上側(cè)面上。馬達(dá)92A的未圖示的驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)具有齒輪等的未圖示的變速裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸95A連結(jié)。而且，馬達(dá)92A能使轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A以轉(zhuǎn)動(dòng)軸95A為軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

連結(jié)臂93A是作為伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)的減振器。連結(jié)臂93A的一端經(jīng)球接頭97A連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A上。連結(jié)臂93A的另一端經(jīng)球接頭98A連結(jié)在擺動(dòng)臂94A上。擺動(dòng)臂94A從支承部99A延伸設(shè)置第一臂100A和第二臂101A，在側(cè)面看被形成為大致L字狀。支承部99A是朝向左右方向延伸的圓筒形狀，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10A的轉(zhuǎn)動(dòng)軸19A上。第一臂100A是從支承部99A的外周朝向后方延伸設(shè)置的棒狀部件，在端部形成鉛直平坦的板狀的法蘭部102A。而且，在此法蘭部102A的車輛內(nèi)側(cè)的面上固定設(shè)置后履帶行駛裝置70A的馬達(dá)76A(參照?qǐng)D8)。因此，在第一臂100A的端部連結(jié)后履帶行駛裝置70A。

另外，第一臂100A和后履帶行駛裝置70A的連結(jié)不是限定于上述的結(jié)構(gòu)的連結(jié)。例如，也可以是在后履帶行駛裝置70A的馬達(dá)76A主體上固定設(shè)置第一臂100A的端部的結(jié)構(gòu)。另外，在后履帶行駛裝置70A與前履帶行駛裝置30A同樣具備齒輪箱的情況下，也可以是在此齒輪箱上固定設(shè)置第一臂100A的端部的結(jié)構(gòu)。

第二臂101A是從支承部99A的外周朝向下方延伸設(shè)置的棒狀部件，端部經(jīng)作為自由接頭的球接頭98A連結(jié)連結(jié)臂93A的一端。而且，擺動(dòng)臂94A是由支承部99A以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上的結(jié)構(gòu)。另外，擺動(dòng)臂94A是由第一臂100A連結(jié)后履帶行駛裝置70A的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，擺動(dòng)臂94A是由第二臂101A連結(jié)連結(jié)臂93A的一端的結(jié)構(gòu)。

接著，對(duì)前懸掛裝置50A及后懸掛裝置90A的動(dòng)作進(jìn)行說明。另外，因?yàn)榍皯覓煅b置50A和后懸掛裝置90A除各自的與履帶行駛裝置30A、70A的連結(jié)構(gòu)造以外是前后對(duì)稱形狀，所以下面舉出前懸掛裝置50A進(jìn)行說明，至于后懸掛裝置90A省略說明。圖14是說明前懸掛裝置50A的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖。圖15是圖14的XV方向向視圖。另外，圖14是右前履帶行駛裝置30AR向下方擺動(dòng)，左前履帶行駛裝置30AL向上方擺動(dòng)的狀態(tài)，省略了前懸掛裝置50A的左連結(jié)臂53AL和左擺動(dòng)臂54AL的記載。

上述的前懸掛裝置50A能使被懸掛的左右前履帶行駛裝置30AR、30AL分別向上下方向反向地聯(lián)動(dòng)地?cái)[動(dòng)。在圖10的狀態(tài)中，若由馬達(dá)52A使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A逆時(shí)針(反轉(zhuǎn))轉(zhuǎn)動(dòng)，則如圖14、圖15所示，右前履帶行駛裝置30AR以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸朝向下方擺動(dòng)，左前履帶行駛裝置30AL以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸朝向上方擺動(dòng)。

更詳細(xì)地說，如圖15所示，若轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A由馬達(dá)52A逆時(shí)針(反轉(zhuǎn))僅轉(zhuǎn)動(dòng)角度θA，則右連結(jié)臂53AR朝向后方移動(dòng)。若右連結(jié)臂53AR朝向后方移動(dòng)，則右擺動(dòng)臂54AR的第二臂61AR以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸朝向后方(在圖14中為順時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)橛业诙?1AR與右支承部59AR一起與右第一臂60AR一體地轉(zhuǎn)動(dòng)，所以若右第二臂61AR朝向后方轉(zhuǎn)動(dòng)，則右第一臂60AR以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸朝向下方(在圖14中為順時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)，右前履帶行駛裝置30AR朝向下方擺動(dòng)。

另一方面，若轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A由馬達(dá)52A逆時(shí)針(反轉(zhuǎn))僅轉(zhuǎn)動(dòng)角度θA，則左連結(jié)臂53AL朝向前方移動(dòng)。若左連結(jié)臂53AL朝向前方移動(dòng)，則左擺動(dòng)臂54AL的第二臂61AL以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸朝向前方(在圖14中為逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)。若左第二臂61AL朝向前方轉(zhuǎn)動(dòng)，則左第一臂60AL以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸朝向上方(在圖14中為逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)，左前履帶行駛裝置30L朝向上方擺動(dòng)。另外，在由馬達(dá)52A使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A順時(shí)針(正轉(zhuǎn))轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，因?yàn)榍皯覓煅b置50A進(jìn)行與上述相反的動(dòng)作，所以省略其說明。

因此，被懸掛的左右前履帶行駛裝置30AR、30AL由前懸掛裝置50A分別向上下方向反向地聯(lián)動(dòng)地?cái)[動(dòng)。這是因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30AR、30AL經(jīng)以大致上下方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A連結(jié)在車身框架10A上。

在這里，前履帶行駛裝置30A不會(huì)向左右方向移動(dòng)，另外，不會(huì)以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在上下方向擺動(dòng)。而且，前履帶行駛裝置30A的接地部總是相對(duì)于車身框架10A保持為平行狀態(tài)，相對(duì)于車身框架10A在上下方向滑動(dòng)移動(dòng)。因此，可，使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL相對(duì)于不平整地的上下方向的凹凸的變化、斜面的傾斜迅速地追隨，行駛性、操作性、乘坐舒適性好。

另外，因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30AR、30AL的上下方向的擺動(dòng)由馬達(dá)52A進(jìn)行，所以乘客不需要進(jìn)行由身體重心移動(dòng)等進(jìn)行的操作。因此，乘客能容易地使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL在上下方向擺動(dòng)，乘客的駕駛操作的負(fù)擔(dān)減輕，能長(zhǎng)時(shí)間舒適地持續(xù)駕駛。

另外，前懸掛裝置50A是將左右前履帶行駛裝置30AR、30AL作為一體懸掛在車身框架10A上的結(jié)構(gòu)，比獨(dú)立地懸掛各自的履帶行駛裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，在斜面行駛時(shí)，即使在與此斜面的傾斜一致地使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL在上下方向擺動(dòng)的情況下，前履帶行駛裝置30A的接地部也總是相對(duì)于車身框架10A保持為平行狀態(tài)。因此，能使前履帶行駛裝置30的接地部的峰側(cè)部作為邊緣咬入斜面。例如，當(dāng)在行駛車輛1A的右側(cè)成為峰、左側(cè)成為谷的斜面行駛的情況下，能使前履帶行駛裝置30A的接地部的右側(cè)部作為邊緣咬入斜面。因此，前履帶行駛裝置30A難以在斜面上橫滑，斜面行駛時(shí)的行駛性、乘坐舒適性好。

在這里，如圖9所示，連結(jié)臂53A和第二臂61A在側(cè)面看大致呈直角地連結(jié)。因此，能將由轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的力作為擺動(dòng)臂54A的上下方向的擺動(dòng)(以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A為軸轉(zhuǎn)動(dòng))的力有效地從連結(jié)臂53A傳遞，能容易地使具有重量的前履帶行駛裝置30A在上下方向擺動(dòng)。而且，可謀求馬達(dá)52A的小型化。

另外，從支承部59A的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A的中心的直線L1A)到第一臂60A和前履帶行駛裝置30A的連結(jié)部為止的距離(第一臂60A的長(zhǎng)度)，比從支承部59A的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A的中心的直線L1A)到第二臂61A和連結(jié)臂53A的連結(jié)部為止的距離(第二臂61A的長(zhǎng)度)大。因此，即使連結(jié)臂53A的前后方向的移動(dòng)量，也就是轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的轉(zhuǎn)動(dòng)量少，也可使擺動(dòng)臂54A的以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18為軸的轉(zhuǎn)動(dòng)量變多。也就是說，通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的少的轉(zhuǎn)動(dòng)，能使前履帶行駛裝置30A在上下大幅擺動(dòng)，能謀求前懸掛裝置50A的小型化。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A位于車身框架10A的前后方向的大致中央，連結(jié)臂53A及擺動(dòng)臂54A是被配置成從轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A分別向前方延伸的結(jié)構(gòu)。也就是說，前懸掛裝置50A做成在連結(jié)臂53A和擺動(dòng)臂54A的連結(jié)部(第二臂61A的端部)折曲，連結(jié)臂53A和擺動(dòng)臂54A在上面看成為橫向排列的結(jié)構(gòu)。因此，由于能使前懸掛裝置50A的前后方向的長(zhǎng)度變短，能使行駛車輛1A的全長(zhǎng)變短，所以行駛性提高。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A位于車身框架10A的前后方向的大致中央。也就是說，支承部59A在車身框架10A的前后方向的大致中央轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承，擺動(dòng)臂54A被配置成從車身框架10A的前后方向的大致中央向前方延伸。因此，前懸掛裝置50A(擺動(dòng)臂54A)不會(huì)向行駛車輛1A的前方大幅突出，能使行駛車輛1A的全長(zhǎng)變短，行駛性提高。

另外，前懸掛裝置50A的擺動(dòng)臂54A和后懸掛裝置90A的擺動(dòng)臂94A在車身框架10A的前后方向的大致中央鄰接，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承。而且，從前懸掛裝置50A和后懸掛裝置90A向車身框架10A施加的力容易向中央近旁集中。在這里，形成轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A的底座框架部11A是前后對(duì)稱形狀，由連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A、19A的近旁的加強(qiáng)框架20A、21A形成了與桁架構(gòu)造類似的構(gòu)造。也就是說，底座框架部11A有效地將力容易集中的部位加強(qiáng)，并且能謀求強(qiáng)度的均等化，具有高的強(qiáng)度。因此，車身框架10A具有充分的強(qiáng)度，并且能抑制重量增加。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18A位于車身框架10A的前后方向的大致中央的下部，第二臂61A從支承部59A朝向下方垂直設(shè)置，進(jìn)而，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A及連結(jié)臂53A是位于車身框架10A的下方的結(jié)構(gòu)。也就是說，前懸掛裝置50A的主要構(gòu)成部件位于車身框架10A的下方。另外，擺動(dòng)臂53A位于車身框架10A的側(cè)方。因此，前懸掛裝置50A不會(huì)占據(jù)車身框架10A的內(nèi)部，能有效利用車身框架10A的內(nèi)部的空間，能使行駛車輛1A的全長(zhǎng)變短。而且，能在車身框架10A的內(nèi)部例如配置電池等。

另外，左右連結(jié)臂53AR、53AL是由缸等構(gòu)成的作為伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)的減振器，左右前履帶行駛裝置30AR、30AL是經(jīng)此減振器懸掛在車身框架10A上的結(jié)構(gòu)。因此，能由左右連結(jié)臂53AR、53AL分別對(duì)車身框架10A和左右前履帶行駛裝置30AR、30AL之間的沖擊進(jìn)行緩沖。而且，左右前履帶行駛裝置30AR、30AL分別穩(wěn)定地接地，行駛性、乘坐舒適性提高。

在這里，也可以是前履帶行駛裝置30A的上下方向擺動(dòng)，也就是馬達(dá)52A的轉(zhuǎn)動(dòng)與乘客的操作相應(yīng)地進(jìn)行的結(jié)構(gòu)，但是，乘客以沿著不平整地的凹凸、斜面的傾斜的方式對(duì)左右前履帶行駛裝置30AR、30AL進(jìn)行擺動(dòng)操作是困難的情況多。因此，優(yōu)選做成由后述的各種傳感器和控制部進(jìn)行作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A的控制的結(jié)構(gòu)。另外，作為馬達(dá)52A與乘客的操作相應(yīng)地工作的結(jié)構(gòu)，例如也可以做成在手柄桿116A的加速器把手117A的近旁設(shè)置操作裝置，馬達(dá)52A與由乘客進(jìn)行的此操作裝置的操作相應(yīng)地工作的結(jié)構(gòu)。作為操作裝置，例如能使用扳鈕開關(guān)、按壓開關(guān)等開關(guān)機(jī)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，因?yàn)槌丝湍芤幻姘殉旨铀倨靼咽?17A一面操作，所以能同時(shí)進(jìn)行行駛車輛1A的行駛操作和操作裝置的操作，因此，安全性及操作性好。另外，操作裝置不是被特別限定的操作裝置，優(yōu)選是乘客可一面進(jìn)行行駛車輛1A的行駛操作一面進(jìn)行操作裝置的操作的結(jié)構(gòu)及配置。

接著，對(duì)行駛車輛1A的行駛及轉(zhuǎn)向進(jìn)行說明。如上述的那樣，前后履帶行駛裝置30A、70A通過由各自具備的馬達(dá)36A、76A使各驅(qū)動(dòng)輪31A、71A轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。而且，通過使前后履帶行駛裝置30A、70A驅(qū)動(dòng)，可進(jìn)行行駛車輛1A的前進(jìn)、后退等。另外，通過由未圖示的轉(zhuǎn)向裝置使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL相對(duì)于車身框架10A向左右方向聯(lián)動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)，可進(jìn)行行駛車輛1A的轉(zhuǎn)向。而且，行駛車輛1A通過由控制部CA控制前后履帶行駛裝置30A、70A、轉(zhuǎn)向裝置來行駛及轉(zhuǎn)向。

更詳細(xì)地說，基于檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸115A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的手柄傳感器的檢測(cè)值控制轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)向，基于檢測(cè)加速器把手117A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的加速器把手傳感器的檢測(cè)值控制前后履帶行駛裝置30A、70A。

另外，在上述的結(jié)構(gòu)中，前后履帶行駛裝置30A、70A基于作為乘客對(duì)加速器把手117A的操作量的加速器把手傳感器的檢測(cè)值被控制，但不是限定于此結(jié)構(gòu)的前后履帶行駛裝置。前后履帶行駛裝置30A、70A的控制，只要是至少基于作為乘客的操作量的加速器把手傳感器的檢測(cè)值被控制的結(jié)構(gòu)即可。例如，前后履帶行駛裝置30A、70A也可以是基于手柄傳感器的檢測(cè)值和加速器把手傳感器的檢測(cè)值被控制的結(jié)構(gòu)。也就是說，也可以是在旋回行駛狀態(tài)下，使各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL以不同的速度驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，行駛車輛1A可進(jìn)行考慮了內(nèi)輪差的旋回行駛，能順暢地進(jìn)行旋回行駛。另外，如圖16所示，也可以是具備檢測(cè)行駛車輛1A的行駛狀態(tài)的各種傳感器，基于這些各種傳感器的檢測(cè)值被控制的結(jié)構(gòu)。另外，也可以是轉(zhuǎn)向軸115A和轉(zhuǎn)向裝置聯(lián)動(dòng)連結(jié)，轉(zhuǎn)向裝置與轉(zhuǎn)向軸115A的操作相應(yīng)地工作的結(jié)構(gòu)。

做成如下的結(jié)構(gòu)：作為檢測(cè)行駛車輛1A的行駛狀態(tài)的傳感器，具備檢測(cè)前懸掛裝置50A的轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的相對(duì)于車身框架10A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器S1A；檢測(cè)前懸掛裝置50A的擺動(dòng)臂54A的相對(duì)于車身框架10A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器S2A；檢測(cè)后懸掛裝置90A的轉(zhuǎn)動(dòng)臂91A的相對(duì)于車身框架10A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器S3A；檢測(cè)后懸掛裝置90A的擺動(dòng)臂94A的相對(duì)于車身框架10A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器S4A；分別檢測(cè)前后履帶行駛裝置30A、70A的驅(qū)動(dòng)輪31A、71A的轉(zhuǎn)速的履帶旋轉(zhuǎn)傳感器S5A；檢測(cè)前后履帶行駛裝置30A、70A的各馬達(dá)36A、76A的輸出扭矩的扭矩傳感器S6A；和檢測(cè)車身框架10A的相對(duì)于水平的傾斜角度的傾斜傳感器S7A等。而且，控制部CA與手柄傳感器S8A和加速器把手傳感器S9A一起，基于上述各種傳感器的檢測(cè)值控制各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL和作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A、92A。

在這里，控制部CA基于角度傳感器S1A～S4A的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，算出各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的相對(duì)于車身框架10A的上下方向的擺動(dòng)狀態(tài)(位置)。因此，能由角度傳感器S1A～S4A的檢測(cè)值(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)檢測(cè)各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的相對(duì)于車身框架10A的上下方向的擺動(dòng)狀態(tài)(上下方向的位置)。另外，能由履帶旋轉(zhuǎn)傳感器S5A和扭矩傳感器S6A檢測(cè)各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的接地狀態(tài)(路面狀況)。另外，能由傾斜傳感器S7A檢測(cè)行駛車輛1A的相對(duì)于水平的傾斜角度，也就是行駛車輛1A的行駛姿勢(shì)。另外，能由手柄傳感器S8A和加速器把手傳感器S9A檢測(cè)乘客的行駛操作。

因此，能由各種傳感器詳細(xì)地掌握行駛車輛1A的行駛狀態(tài)。而且，控制部CA能相對(duì)于乘客對(duì)手柄及加速器的操作與行駛車輛1A的行駛狀態(tài)相應(yīng)地控制各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL，行駛車輛1A的行駛性提高。另外，通過基于角度傳感器S1A～S4A的檢測(cè)值或角度傳感器S1A～S4A及傾斜傳感器S7A的檢測(cè)值控制作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A、92A，能將車身框架10A保持為水平，在不平整地上的行駛性、乘坐舒適性提高。

另外，各種傳感器的種類不是被特別限定的種類，例如，轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)使用電位器、編碼器等。作為傾斜傳感器S7A，使用陀螺傳感器等。另外，傾斜傳感器S7A只要是至少能檢測(cè)在左右方向的傾斜的側(cè)傾角的傾斜傳感器即可，進(jìn)而，也可以是能檢測(cè)在前后方向的傾斜的仰俯角的傾斜傳感器。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更詳細(xì)地掌握行駛車輛1A的相對(duì)于水平的傾斜角度，能提高行駛車輛1A的行駛性及穩(wěn)定性。

另外，控制部CA也可以是隨著時(shí)間存儲(chǔ)各種傳感器的檢測(cè)值并基于各種傳感器的檢測(cè)值和其變化量控制各裝置的結(jié)構(gòu)。例如，控制部CA也可以是基于角度傳感器S1A～S4A的檢測(cè)值，算出各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的相對(duì)于車身框架10A的上下方向的擺動(dòng)狀態(tài)(上下方向的位置)，并且從此擺動(dòng)位移的隨著時(shí)間的變化算出各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的擺動(dòng)速度(上下方向的速度)的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能由擺動(dòng)位移和擺動(dòng)速度掌握各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的擺動(dòng)狀態(tài)。因此，能掌握行駛車輛1A的更詳細(xì)的行駛狀態(tài)，行駛車輛1A的行駛性提高。

另外，用于掌握行駛狀態(tài)的各種傳感器的結(jié)構(gòu)不是被特別限定的結(jié)構(gòu)。例如，檢測(cè)各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的上下方向的擺動(dòng)狀態(tài)的傳感器，也可以是檢測(cè)車身框架10A和地面的距離的傳感器。作為這樣的檢測(cè)距離的傳感器，能使用超聲波距離傳感器、紅外線距離傳感器。另外，優(yōu)選檢測(cè)擺動(dòng)狀態(tài)的傳感器是上述的角度傳感器S1A～S4A，與距離傳感器相比能正確地掌握各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的上下方向的擺動(dòng)狀態(tài)。

另外，也可以做成在車身框架10A、各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL上具備加速度傳感器的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更正確地掌握行駛車輛1A的行駛狀態(tài)。

另外，也可以是具備多個(gè)各種傳感器的結(jié)構(gòu)，傳感器的數(shù)量不是被限定的數(shù)量。例如，作為檢測(cè)各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的相對(duì)于車身框架10A的上下方向的擺動(dòng)狀態(tài)的擺動(dòng)傳感器的上述的角度傳感器S1A～S4A，也可以是由S1A及S3A或S2A及S4A構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。另外，各種傳感器優(yōu)選是設(shè)置多個(gè)的結(jié)構(gòu)，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更正確地掌握行駛車輛1A的行駛狀態(tài)。

另外，各種傳感器的配置不是被特別限定的配置。例如，優(yōu)選角度傳感器S1A～S4A被固定在車身框架10A側(cè)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，與角度傳感器S1A～S4A連接的線束不會(huì)受到由轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A、91A的轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)臂54A、94A的擺動(dòng)產(chǎn)生的影響，能防止電線的斷線，并且線束的布置變得容易。另外，傾斜傳感器S7A，優(yōu)選配置在行駛車輛1A的寬度方向的中央，進(jìn)而，優(yōu)選在行駛車輛1A的前后方向的中央或在行駛車輛1A的前部和后部分別具備的結(jié)構(gòu)。也就是說，優(yōu)選傾斜傳感器S7A是在行駛車輛1A的前后方向的中央具備的結(jié)構(gòu)或在前懸掛裝置50A和后懸掛裝置90A是分別對(duì)應(yīng)地具備的結(jié)構(gòu)。在行駛車輛1A的前后方向的中央具備傾斜傳感器S7A的結(jié)構(gòu)的情況下，能由1個(gè)傾斜傳感器S7A有效地檢測(cè)行駛車輛1A的相對(duì)于水平的傾斜角度(行駛車輛1A的行駛姿勢(shì))。另外，在前懸掛裝置50A和后懸掛裝置90A分別對(duì)應(yīng)地具備傾斜傳感器S7A的情況下，能更正確地檢測(cè)行駛車輛1A的相對(duì)于水平的傾斜角度(行駛車輛1A的行駛姿勢(shì))。

另外，也可以做成具備由控制部CA基于各種傳感器的檢測(cè)值控制的警報(bào)裝置的結(jié)構(gòu)。例如，也可以具備基于傾斜傳感器S7A的檢測(cè)值控制的警報(bào)裝置。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可警告乘客行駛中的斜面陡，能預(yù)先防止成為容易產(chǎn)生橫滑、橫滾的狀況，安全性進(jìn)一步提高。另外，警報(bào)裝置不是被特別限定的警報(bào)裝置，只要是可警告乘客的警報(bào)裝置即可。例如，也可以是作為通過聲、光警告乘客的警報(bào)裝置的警報(bào)音產(chǎn)生裝置、燈閃爍裝置等。另外，警報(bào)裝置也可以是使前后履帶行駛裝置30A、70A停止的緊急停止裝置。

另外，由控制部CA進(jìn)行的行駛車輛1A的行駛控制不是限定于上述的控制結(jié)構(gòu)的行駛控制。例如，也可以是基于由傾斜傳感器S7A檢測(cè)的行駛車輛1A的左右方向的傾斜的側(cè)傾角、由角度傳感器S1A～S4A檢測(cè)的各履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL的擺動(dòng)位移等的包括作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A、92A的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開控制在內(nèi)的控制結(jié)構(gòu)。也就是說，也可以是包括與行駛狀態(tài)相應(yīng)的馬達(dá)52A、92A的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開控制的控制結(jié)構(gòu)。

通過做成這樣的控制結(jié)構(gòu)，例如，在行駛路的傾斜、凹凸比規(guī)定值小的情況下，能以將馬達(dá)52A、92A的驅(qū)動(dòng)停止了的狀態(tài)行駛，僅在比規(guī)定值大的情況下使馬達(dá)52A、92A驅(qū)動(dòng)進(jìn)行行駛，通過降低在行駛時(shí)的馬達(dá)52A、92A的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，行駛車輛1A可進(jìn)行能量效率良好的行駛。另外，馬達(dá)52A、92A的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開不是限定于由控制部CA進(jìn)行的控制的接通/斷開，也可以做成可以與乘客的操作相應(yīng)地接通/斷開的結(jié)構(gòu)。

另外，前懸掛裝置50A不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的前懸掛裝置，只要是具備在左右方向延伸并在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上，在端部連結(jié)右前履帶行駛裝置30AR的右擺動(dòng)臂54AR；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10A上，在端部連結(jié)左前履帶行駛裝置30AL的左擺動(dòng)臂54AL；一端被連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的右側(cè)端，另一端被連結(jié)在右擺動(dòng)臂54AR上的右連結(jié)臂53AR；一端被連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A的左側(cè)端，另一端被連結(jié)在左擺動(dòng)臂54AL的左側(cè)連結(jié)臂53AL上的前懸掛裝置即可。

例如，上述的前懸掛裝置50A中的擺動(dòng)臂54A的第二臂61A是從支承部59A朝向下方延伸設(shè)置的結(jié)構(gòu)，但也可以是朝向上方延伸設(shè)置的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，第二臂61A不會(huì)向車身框架10A的下方突出，能防止第二臂61A在行駛時(shí)與障礙物抵接。另外，因?yàn)槭剐旭傑囕v1A的車高變低，能謀求低重心化，所以行駛性提高。另外，優(yōu)選在謀求低重心化時(shí)，使具有重量的電池、燃料箱位于車身框架10A的下部。另外，也可以是后懸掛裝置90A也是與前懸掛裝置50A同樣的形態(tài)，發(fā)揮與上述相同的效果。

在這里，上述的緩沖機(jī)構(gòu)不是被限定于由缸等構(gòu)成的減振器的緩沖機(jī)構(gòu)，只要是對(duì)沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)即可，例如，也可以是由彈簧和缸復(fù)合地構(gòu)成的緩沖機(jī)構(gòu)。

另外，前后的懸掛裝置50A、90A也可以是不具備作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A、92A的結(jié)構(gòu)。在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，乘客通過使車身框架10A向左右任意一方傾倒，能使前后履帶行駛裝置30A、70A上下地?cái)[動(dòng)。例如，在乘客將身體重心移動(dòng)到右側(cè)并使車身框架10A向右側(cè)傾倒的情況下，右側(cè)的前后履帶行駛裝置30AR、70AR向上方擺動(dòng)，左側(cè)的前后履帶行駛裝置30AL、70AL向下方擺動(dòng)。

因此，在斜面行駛時(shí)，通過使行駛車輛1A朝向傾斜地的峰側(cè)傾倒，使車身框架10A接近水平，能使前履帶行駛裝置30A的接地部的峰側(cè)部和后履帶行駛裝置70A的接地部的峰側(cè)部作為邊緣咬入斜面。而且，前后履帶行駛裝置30A、70A難以在斜面上橫滑，斜面行駛時(shí)的行駛性、乘坐舒適性好。

在這里，在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，乘客總是進(jìn)行左右方向的身體重心移動(dòng)取得車身框架10A的左右方向的平衡地進(jìn)行行駛。因此，若考慮長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)駕駛時(shí)的操作性，則優(yōu)選具備作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52A、92A的結(jié)構(gòu)，乘客可更舒適地長(zhǎng)時(shí)間駕駛。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛1A不是限定由前后左右4個(gè)履帶行駛裝置30AR、30AL、70AR、70AL行駛的行駛車輛。只要由至少左右一對(duì)行駛裝置行駛即可。例如，在這里，雖未圖示，但也可以是行駛車輛1A中的后履帶行駛裝置70AR、70AL為1個(gè)的結(jié)構(gòu)的行駛車輛。此行駛車輛是在行駛車輛1A中在車身框架10A的后部的左右方向中央配置1個(gè)后履帶行駛裝置70A的結(jié)構(gòu)，由3個(gè)履帶行駛裝置行駛。此行駛車輛中的后履帶行駛裝置70A的懸掛裝置不是被特別限定的懸掛裝置，但優(yōu)選相對(duì)于車身框架10A可上下地大幅擺動(dòng)地懸掛的懸掛裝置。例如，也可以是由將一端可以以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)在車身框架10A上、將另一端連結(jié)在后履帶行駛裝置70A上的牽引臂懸掛后履帶行駛裝置70A的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，即使是3個(gè)行駛裝置，也能在傾斜地、不平整地上穩(wěn)定地行駛。另外，能減少零件數(shù)量，生產(chǎn)性和維護(hù)性提高。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛也可以是圖17～圖19所示的那樣的行駛車輛1B。圖17是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛1B的一例的右側(cè)視圖，圖18是圖17的行駛車輛1B的車身框架10B的右側(cè)視圖，圖19是從前方的斜上方看的圖18的車身框架10B的立體圖。另外，有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛1B與上述行駛車輛1A中的車身框架10A、前后懸掛裝置50A、90A等的結(jié)構(gòu)不同。而且，對(duì)與行駛車輛1A同樣的結(jié)構(gòu)在標(biāo)注相同的符號(hào)的基礎(chǔ)上，適宜地省略其說明。

如圖17～圖19所示，行駛車輛1B具備車身框架10B；在前部具備的作為左右一對(duì)行駛裝置的前履帶行駛裝置30A；將此左右一對(duì)前履帶行駛裝置30A懸掛在車身框架10B上的前懸掛裝置50B；后部具備的作為左右一對(duì)行駛裝置的后履帶行駛裝置70A；和將此左右一對(duì)后履帶行駛裝置70A懸掛在車身框架10B上的后懸掛裝置90B。另外，行駛車輛1B在車身框架10B的內(nèi)部還具備對(duì)電進(jìn)行儲(chǔ)蓄的電池BB；和由演算部、存儲(chǔ)部等構(gòu)成而控制各裝置的控制部CB等。

另外，行駛車輛1B具備包括前擋泥板111B、后擋泥板112B等的主體罩110B；駕駛座椅113B；由轉(zhuǎn)向軸115B、手柄桿116B和加速器把手117B等構(gòu)成的手柄114B；未圖示的手柄傳感器；未圖示的加速器把手傳感器；左右階梯底板118B等。電池BB、控制部CB、主體罩110B、前擋泥板111B、后擋泥板112B、駕駛座椅113B、手柄114B、轉(zhuǎn)向軸115B、手柄桿116B、加速器把手117B、手柄傳感器、加速器把手傳感器、左右階梯底板118B是與上述的行駛車輛1A中的電池BA、控制部CA、主體罩110A、前擋泥板111A、后擋泥板112A、駕駛座椅113A、手柄114A、轉(zhuǎn)向軸115A、手柄桿116A、加速器把手117A、手柄傳感器、加速器把手傳感器、左右階梯底板118A對(duì)應(yīng)的部件，至于它們的結(jié)構(gòu)，省略說明。

接著，對(duì)車身框架10B進(jìn)行說明。另外，因?yàn)檐嚿砜蚣?0B是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。另外，車身框架10B與上述行駛車輛1A的車身框架10A中的前后懸掛裝置50A、90A的安裝結(jié)構(gòu)不同。

如圖18、圖19所示，車身框架10B是通過焊接等將多個(gè)鋼材結(jié)合而構(gòu)成。鋼材是圓筒狀的管、板狀的板等。車身框架10B具備在前后延伸而底部為船底形狀的底座框架部11B；從底座框架部11B的前部向上方延伸的前框架部12B和從底座框架部11B的后部向上方延伸的后框架部13B等。

底座框架部11B是構(gòu)成車身框架10B的主要部分的部件，安裝后述的前懸掛裝置50B、后懸掛裝置90B等。底座框架部11B具備在前后延伸設(shè)置的左右一對(duì)主框架14B(14BR、14BL)；左右一對(duì)下框架15B(15BR、15BL)；和多個(gè)加強(qiáng)框架16B、17B、24B、25B等。

左右主框架14BR、14BL的前端部由在左右延伸的加強(qiáng)框架16B連結(jié)。另外，左右主框架14BR、14BL的后端部由在左右延伸的加強(qiáng)框架17B連結(jié)。

左右下框架15BR、15BL分別位于左右主框架14BR、14BL的下方，分別與左右主框架14BR、14BL大致平行地在前后方向延伸設(shè)置。左右下框架15BR、15BL的兩端部分別向上方傾斜，分別被連結(jié)在左右主框架14BR、14BL上。

在左右下框架15BR、15BL的中央部之間，配設(shè)在左右方向延伸的2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B。轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B離開規(guī)定的間隔平行地位于前后，各自的兩端部向下框架15BR、15BL的外方突出。而且，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B分別用于后述的前懸掛裝置50B和后懸掛裝置90B的向車身框架10B的連結(jié)。

另外，在左右下框架15BR、15BL之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B，與其它的部件例如主框架14B、下框架15B相比，其徑形成得大。因此，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B牢固地連結(jié)左右下框架15BR、15BL，強(qiáng)化了車身框架10B的剛性。

在轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B的前方和轉(zhuǎn)動(dòng)軸19B的后方，分別具有在與轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B平行的左右方向延伸的搖臂軸20B、21B。搖臂軸20B、21B的兩端部分別被固定在左右下框架15BR、15BL上。而且，搖臂軸20B、21B分別用于后述的搖臂212B、232B的轉(zhuǎn)動(dòng)支承。

在左右主框架14BR、14BL的前端部，在連結(jié)左右下框架15BR、15BL的前端部的近旁具有在與轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B平行的左右方向延伸的支承軸22B。支承軸22B的兩端部分別被固定在左右主框架14BR、14BL上。另一方面，在左右主框架14BR、14BL的后端部，在連結(jié)左右下框架15BR、15BL的后端部的近旁具有在與轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B平行的左右方向延伸的支承軸23。支承軸23B的兩端部分別被固定在左右主框架14BR、14BL上。而且，支承軸22B、23B分別用于后述的作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B、220B的轉(zhuǎn)動(dòng)支承。

在右主框架14BR和右下框架15BR之間、左主框架14BL和左下框架15BL之間分別形成2個(gè)加強(qiáng)框架24B、25B。更詳細(xì)地說，加強(qiáng)框架24B從轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B的與下框架15B的連結(jié)部近旁向上方且向后方延伸，連結(jié)在主框架14B的前后方向大致中央。加強(qiáng)框架25B從轉(zhuǎn)動(dòng)軸19B的與下框架15B的連結(jié)部近旁向上方且向前方延伸，連結(jié)在主框架14B的前后方向大致中央。而且，由加強(qiáng)框架24B、25B使配設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B的附近的強(qiáng)度提高。

另外，底座框架部11B是前后對(duì)稱形狀。而且，上述的2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B、2個(gè)搖臂軸20B、21B、2個(gè)支承軸22B、23B分別被配設(shè)在前后對(duì)稱的位置。另外，在底座框架部11B，在側(cè)面看由主框架14B、下框架15B、加強(qiáng)框架24B、25B形成了桁架構(gòu)造。因此，底座框架部11B有效地加強(qiáng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B的近旁，并且能謀求強(qiáng)度的均等化，具有高的強(qiáng)度。

前框架部12B由多個(gè)圓筒狀的鋼材構(gòu)成，在側(cè)面看是前高后低地傾斜的大致矩形狀。前框架部12B是用于轉(zhuǎn)動(dòng)自由地支承在這里未圖示的手柄114B的部件。前框架部12B在上部具備頭管26B。頭管26B是在兩端具有開口的圓筒狀的管，前低后高地傾斜地配置。另外，頭管26B位于車身框架10B的左右方向的中央。而且，轉(zhuǎn)向軸115B從上方穿插于頭管26B中，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地支承手柄114B。另外，在前框架部12B的內(nèi)部收容在這里未圖示的電池BB等各種裝置。

后框架部13B由多個(gè)圓筒狀的鋼材構(gòu)成，是大致長(zhǎng)方體狀。在后框架部13B的上部安裝在這里未圖示的駕駛座椅113B。另外，在后框架部13B的內(nèi)部收容在這里未圖示的電池BB等各種裝置。

另外，車身框架10B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的車身框架。車身框架10B只要是可安裝前懸掛裝置50B及后懸掛裝置90B并具備作為行駛車輛的充分的剛性的車身框架即可。例如，車身框架10B也可以是替代圓筒狀的管地由空心的四棱柱部件、截面為L(zhǎng)字形狀、H字形狀的鋼材等構(gòu)成的車身框架。另外，為了提高強(qiáng)度、載置各種裝置，板狀部件也可以是架設(shè)在框架之間地配設(shè)的結(jié)構(gòu)。

接著，對(duì)前懸掛裝置50B進(jìn)行說明。另外，因?yàn)榍皯覓煅b置50B是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖20是前懸掛裝置50B的右側(cè)視圖。圖21是圖20的XXI方向向視圖。圖22是從前方斜下方看的前懸掛裝置50B的立體圖。

如圖20～圖22所示，前懸掛裝置50B具備轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B；使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B轉(zhuǎn)動(dòng)的作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52B；作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B；左右一對(duì)連結(jié)臂53B(53BR、53BL)；左右一對(duì)擺動(dòng)臂54B(54BR、54BL)和作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器210B等。另外，在圖22中，省略了車身框架10B的記載。另外，在圖20～圖22中，直線L1B是通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B的中心的直線，直線L2B是通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的直線，直線L3B是通過支承軸22B的中心的直線，直線L4B是通過搖臂軸20B的中心的直線。在這里，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B、馬達(dá)52B、左右一對(duì)連結(jié)臂53B、左右一對(duì)擺動(dòng)臂54B是與上述的行駛車輛1A的前懸掛裝置50A中的轉(zhuǎn)動(dòng)臂51A、馬達(dá)52A、左右一對(duì)連結(jié)臂53A、左右一對(duì)擺動(dòng)臂54A對(duì)應(yīng)的部件，至于同樣的結(jié)構(gòu)，適宜地省略說明。

馬達(dá)箱200B是有底的大致四邊筒形狀的筐體，由大致四邊形的底壁201B和4個(gè)側(cè)壁202B等構(gòu)成。在底壁201B的下側(cè)面上，在側(cè)面看具有U字形狀的托架203B。托架203B由底壁204B和前后側(cè)壁205B、206B構(gòu)成，前后側(cè)壁205B、206B的上端被固定在底壁201B上。

馬達(dá)52B在使未圖示的驅(qū)動(dòng)軸朝向下方的狀態(tài)下從上方被插入馬達(dá)箱200B內(nèi)，被固定在馬達(dá)箱200B的底壁201B上。馬達(dá)箱200B的左右側(cè)壁202B在上部的后側(cè)分別具有在左右方向貫通的貫通孔207B。車身框架10B的支承軸22B穿插于貫通孔207B中。因此，馬達(dá)箱200B可以以左右方向?yàn)檩S(直線L3B)上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上。另外，馬達(dá)箱200B以上部向后方傾倒了的狀態(tài)配置。

轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B是在左右方向延伸設(shè)置的方柱部件，在左右方向的中心具有轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B。轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B位于馬達(dá)箱200B的底壁201B和托架203B的底壁204B之間，以轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B為軸旋轉(zhuǎn)自由地被支承在托架203B的底壁204B上。也就是說，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B以大致上下方向?yàn)檩S(直線L2B)轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在馬達(dá)箱200B上。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B是相對(duì)于馬達(dá)箱200B的底壁201B垂直的狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B在前后方向傾斜。

另外，馬達(dá)箱200B的底壁201B具有未圖示的貫通孔，馬達(dá)52B的驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)具有齒輪等的未圖示的變速裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B連結(jié)。而且，馬達(dá)52B能使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B以轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B為軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在這里，作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的馬達(dá)箱。馬達(dá)箱200B只要是以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上的馬達(dá)箱即可，例如，也可以是有底的圓筒形狀的筐體。另外，也可以是馬達(dá)箱200B和托架203B作為一體形成的結(jié)構(gòu)。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)臂。轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B只要是在左右方向延伸并在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂即可，例如，也可以是在左右方向延伸設(shè)置的圓柱部件。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B和馬達(dá)52B的驅(qū)動(dòng)軸的連結(jié)不是被特別限定的連結(jié)，也可以是轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B和馬達(dá)52B的驅(qū)動(dòng)軸直接連結(jié)的結(jié)構(gòu)。

在這里，馬達(dá)52B是由電池BB的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，由控制部CB控制。另外，使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置只要能使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的角度即可，不是限定于電動(dòng)馬達(dá)的裝置。例如，馬達(dá)52B也可以與上述的行駛車輛1A的馬達(dá)52A同樣，是由流體的壓力驅(qū)動(dòng)的油壓馬達(dá)。

連結(jié)臂53B(53BR、53BL)是圓柱部件。右連結(jié)臂53BR的一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭57BR連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的右側(cè)端部。右連結(jié)臂53BR的另一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭58BR連結(jié)在右擺動(dòng)臂54BR上。

左連結(jié)臂53BL與上述的右連結(jié)臂53BR同樣，一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭57BL連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的左側(cè)端部。另外，左連結(jié)臂53BL的另一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭58BL連結(jié)在左擺動(dòng)臂54BL上。也就是說，連結(jié)臂53B的一端經(jīng)球接頭57B連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B上，另一端經(jīng)球接頭58B連結(jié)在擺動(dòng)臂54B上。

在這里，連結(jié)臂53B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的連結(jié)臂。連結(jié)臂53B只要是一端連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B上，另一端連結(jié)在擺動(dòng)臂54B上的連結(jié)臂即可。例如，也可以是替代作為自由接頭的球接頭地使用十字軸式的自由接頭連結(jié)的結(jié)構(gòu)。

擺動(dòng)臂54B(54BR、54BL)具有支承部59B、第一臂60B和第二臂61B等。在這里，擺動(dòng)臂54B是與上述的行駛車輛1A中的擺動(dòng)臂54A同樣的結(jié)構(gòu)。擺動(dòng)臂54B從支承部59B延伸設(shè)置第一臂60B和第二臂61B，在側(cè)面看被形成為大致L字狀。支承部59B是朝向左右方向延伸的圓筒形狀，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10B的轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B上。第一臂60B是從支承部59B的外周朝向前方延伸設(shè)置的棒狀部件，在端部固定設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)軸62B。而且，與上述的行駛車輛1A中的前履帶行駛裝置30A和前懸掛裝置50A的連結(jié)同樣，前履帶行駛裝置30A經(jīng)托架40A可以以上下方向?yàn)檩S(轉(zhuǎn)動(dòng)軸62B)在左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)地被連結(jié)在第一臂60B的端部(參照?qǐng)D5)。第二臂61B是從支承部59B的外周朝向下方延伸設(shè)置的棒狀部件，端部經(jīng)作為自由接頭的球接頭58B連結(jié)連結(jié)臂53B的一端。

而且，擺動(dòng)臂54B是由支承部59B以左右方向?yàn)檩S(直線L1B)上下地?cái)[動(dòng)自由地支承在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)。另外，擺動(dòng)臂54B是由第一臂60B連結(jié)前履帶行駛裝置30A的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，擺動(dòng)臂54B是由第二臂61B連結(jié)連結(jié)臂53B的一端的結(jié)構(gòu)。

減振器210B是由缸等構(gòu)成的伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)，向前后延伸地配置在車身框架10B的左右方向的中心。減振器210B的一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在托架203B的后壁206B上。減振器210B的另一端被連結(jié)在連桿機(jī)構(gòu)211B的搖臂212B上。而且，減振器210B是一端連結(jié)在作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B上，另一端經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)211B連結(jié)在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)。

在這里，連桿機(jī)構(gòu)211B由搖臂212B和左右一對(duì)拉桿213B(213BR、213BL)構(gòu)成。搖臂212B的上端以搖臂軸20B為軸(直線L4B)轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上。在搖臂212B的下端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)減振器210B的另一端。

左右一對(duì)拉桿213B(213BR、213BL)對(duì)稱地被配置在搖臂212B的左右兩側(cè)。拉桿213B的一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在搖臂212B的上端和下端之間。拉桿213B的另一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在托架203B的后壁206B上。在這里，拉桿213B的在后壁206B中的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸與減振器210B的在后壁206B中的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸同軸。也就是說，減振器210B和拉桿213B連結(jié)在后壁206B的同軸上。而且，如上述的那樣配置的減振器210B能對(duì)車身框架10B和左右前履帶行駛裝置30AR、30AL之間的沖擊進(jìn)行緩沖，但詳細(xì)情況將在后面敘述。

接著，對(duì)后懸掛裝置90B進(jìn)行說明。另外，因?yàn)楹髴覓煅b置90B是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖23是后懸掛裝置90B的右側(cè)視圖。圖24是圖23的XXIV方向向視圖。

如圖23、圖24所示，后懸掛裝置90B具備轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B；使轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B轉(zhuǎn)動(dòng)的作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)92B；作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱220B；左右一對(duì)連結(jié)臂93B(93BR、93BL)；左右一對(duì)擺動(dòng)臂94B(94BR、94BL)；和作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器230B等。另外，在圖23、圖24中，直線L5B是通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸19B的中心的直線，直線L6B是通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的直線，直線L7B是通過支承軸23B的中心的直線，直線L8B是通過搖臂軸21B的中心的直線。

在這里，后懸掛裝置90B是除擺動(dòng)臂94B的形狀以外以上述的前懸掛裝置50B和直線L1B為基準(zhǔn)前后對(duì)稱的結(jié)構(gòu)。擺動(dòng)臂94B和后履帶行駛裝置70A的連結(jié)與上述的前懸掛裝置50B中的擺動(dòng)臂54B和前履帶行駛裝置30A的連結(jié)不同，是不經(jīng)托架40A連結(jié)的結(jié)構(gòu)。也就是說，是僅擺動(dòng)臂94B的第一臂100B的端部的形狀不同的結(jié)構(gòu)，至于與前懸掛裝置50B相同的結(jié)構(gòu)，適宜地省略說明。

馬達(dá)箱220B以支承軸23B為軸上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上。馬達(dá)92B被固定在馬達(dá)箱220B上。轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B以轉(zhuǎn)動(dòng)軸95B為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在馬達(dá)箱220B的托架223B上。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸95B在前后方向傾斜。

馬達(dá)92B的未圖示的驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)具有齒輪等的未圖示的變速裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B的轉(zhuǎn)動(dòng)軸95B連結(jié)。而且，馬達(dá)92B能使轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B以轉(zhuǎn)動(dòng)軸95B為軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

連結(jié)臂93B的一端經(jīng)球接頭97B連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂91B上。連結(jié)臂93B的另一端經(jīng)球接頭98B連結(jié)在擺動(dòng)臂94B上。另外，擺動(dòng)臂94B是與上述的行駛車輛1A中的擺動(dòng)臂94A同樣的結(jié)構(gòu)。擺動(dòng)臂94B從支承部99B延伸設(shè)置第一臂100B和第二臂101B，在側(cè)面看被形成為大致L字狀。支承部99B是朝向左右方向延伸的圓筒形狀，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10B的轉(zhuǎn)動(dòng)軸19B上。第一臂100B是從支承部99B的外周朝向后方延伸設(shè)置的棒狀部件，在端部形成鉛直平坦的面的法蘭部102B。而且，與上述的行駛車輛1A中的后履帶行駛裝置70A和后懸掛裝置90A的連結(jié)同樣，在此法蘭部102B的車輛內(nèi)側(cè)的面上固定設(shè)置后履帶行駛裝置70A的馬達(dá)76A(參照?qǐng)D8)。因此，在第一臂100B的端部，連結(jié)后履帶行駛裝置70A。第二臂101B是從支承部99B的外周朝向下方延伸設(shè)置的棒狀部件，端部經(jīng)作為自由接頭的球接頭98B連結(jié)連結(jié)臂93B的一端。

而且，擺動(dòng)臂94B是由支承部99B以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)。另外，擺動(dòng)臂94B是由第一臂100B連結(jié)后履帶行駛裝置70A的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，擺動(dòng)臂94B是由第二臂101B連結(jié)連結(jié)臂93B的一端的結(jié)構(gòu)。

后懸掛裝置90B具備對(duì)車身框架10B和左右后履帶行駛裝置70AR、70AL之間的沖擊進(jìn)行緩沖的減振器230B和連桿機(jī)構(gòu)231B。連桿機(jī)構(gòu)231B由搖臂232B和左右一對(duì)拉桿233B(233BR、233BL)構(gòu)成。減振器230B的一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在托架223B上。減振器230B的另一端被連結(jié)在搖臂232B上。搖臂232B的上端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10B的搖臂軸21B上。在搖臂232B的下端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)減振器230B的另一端。拉桿233B的一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在搖臂232B的上端和下端之間。拉桿233B的另一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在托架223B上。在這里，減振器230B和拉桿233B連結(jié)在托架223B的同軸上。

接著，對(duì)前懸掛裝置50B及后懸掛裝置90B的動(dòng)作進(jìn)行說明。另外，由于前懸掛裝置50B和后懸掛裝置90B除與各自的履帶行駛裝置30A、70A的連結(jié)構(gòu)造以外是前后對(duì)稱形狀，所以下面舉出前懸掛裝置50B進(jìn)行說明，至于后懸掛裝置90B省略說明。圖25是說明前懸掛裝置50B的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖。圖26是圖25的XXVI方向向視圖。另外，圖25是右前履帶行駛裝置30AR向下方擺動(dòng)，左前履帶行駛裝置30AL向上方擺動(dòng)了的狀態(tài)，省略了前懸掛裝置50B的左連結(jié)臂53BL和左擺動(dòng)臂54BL的記載。

上述的前懸掛裝置50B能使被懸掛的左右前履帶行駛裝置30AR、30AL分別向上下方向反向地聯(lián)動(dòng)地?cái)[動(dòng)。在圖21的狀態(tài)下，若由馬達(dá)52B使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B逆時(shí)針(反轉(zhuǎn))轉(zhuǎn)動(dòng)，則如圖25、圖26所示，右前履帶行駛裝置30AR以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸朝向下方擺動(dòng)，左前履帶行駛裝置30AL以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸朝向上方擺動(dòng)。

更詳細(xì)地說，如圖26所示，若由馬達(dá)52B使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B逆時(shí)針(反轉(zhuǎn))僅轉(zhuǎn)動(dòng)角度θB，則右連結(jié)臂53BR朝向后方移動(dòng)。若右連結(jié)臂53BR朝向后方移動(dòng)，則右擺動(dòng)臂54BR的第二臂61BR以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸朝向后方(在圖25中為順時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)橛业诙?1BR和右支承部59BR一起與右第一臂60BR一體地轉(zhuǎn)動(dòng)，所以若右第二臂61BR朝向后方轉(zhuǎn)動(dòng)，則右第一臂60BR以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸朝向下方(在圖25中為順時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)，右前履帶行駛裝置30AR朝向下方擺動(dòng)。

另一方面，若轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B由馬達(dá)52B逆時(shí)針(反轉(zhuǎn))僅轉(zhuǎn)動(dòng)角度θB，則左連結(jié)臂53BL朝向前方移動(dòng)。若左連結(jié)臂53BL朝向前方移動(dòng)，則左擺動(dòng)臂54BL的第二臂61BL以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸朝向前方(在圖25中為逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)。若左第二臂61BL朝向前方轉(zhuǎn)動(dòng)，則左第一臂60BL以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸朝向上方(在圖25中為逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)，左前履帶行駛裝置30AL朝向上方擺動(dòng)。另外，因?yàn)樵谟神R達(dá)52B使轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B順時(shí)針(正轉(zhuǎn))轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，前懸掛裝置50B進(jìn)行與上述相反的動(dòng)作，所以其說明省略。

因此，被懸掛的左右前履帶行駛裝置30AR、30AL由前懸掛裝置50B分別向上下方向反向地聯(lián)動(dòng)地?cái)[動(dòng)。這是因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30AR、30AL經(jīng)在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承的轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B連結(jié)在作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B上。

在這里，前履帶行駛裝置30A不會(huì)向左右方向移動(dòng)，另外，不會(huì)以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在上下方向擺動(dòng)。而且，前履帶行駛裝置30A的接地部總是相對(duì)于車身框架10B保持為平行狀態(tài)，相對(duì)于車身框架10B在上下方向滑動(dòng)移動(dòng)。因此，可以使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL相對(duì)于不平整地的上下方向的凹凸的變化、斜面的傾斜迅速地追隨，行駛性、操作性、乘坐舒適性好。

另外，因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30AR、30AL的上下方向的擺動(dòng)由馬達(dá)52B進(jìn)行，所以乘客不需要進(jìn)行由身體重心移動(dòng)等進(jìn)行的操作。因此，乘客能容易地使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL在上下方向擺動(dòng)，乘客的駕駛操作的負(fù)擔(dān)減輕，能長(zhǎng)時(shí)間舒適地持續(xù)駕駛。

另外，前懸掛裝置50B是將左右前履帶行駛裝置30AR、30AL作為一體懸掛在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)，比獨(dú)立地懸掛各自的履帶行駛裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，在斜面行駛時(shí)，即使在與此斜面的傾斜一致地使左右前履帶行駛裝置30AR、30AL在上下方向擺動(dòng)的情況下，前履帶行駛裝置30A的接地部也總是相對(duì)于車身框架10B保持為平行狀態(tài)。因此，能使前履帶行駛裝置30A的接地部的峰側(cè)部作為邊緣咬入斜面。例如，當(dāng)在行駛車輛1B的右側(cè)成為峰、左側(cè)成為谷的斜面行駛的情況下，能使前履帶行駛裝置30A的接地部的右側(cè)部作為邊緣咬入斜面。因此，前履帶行駛裝置30A難以在斜面上橫滑，斜面行駛時(shí)的行駛性、乘坐舒適性好。

在這里，如圖20所示，連結(jié)臂53B和第二臂61B在側(cè)面看大致呈直角地連結(jié)。因此，能將由轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的力作為擺動(dòng)臂54B的上下方向的擺動(dòng)(以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸轉(zhuǎn)動(dòng))的力有效地從連結(jié)臂53B傳遞，能容易地使具有重量的前履帶行駛裝置30A在上下方向擺動(dòng)。而且，可謀求馬達(dá)52B的小型化。

另外，從支承部59B的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B的中心的直線L1B)到第一臂60B和前履帶行駛裝置30A的連結(jié)部為止的距離(第一臂60B的長(zhǎng)度)，比從支承部59B的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B的中心的直線L1B)到第二臂61B和連結(jié)臂53B的連結(jié)部為止的距離(第二臂61B的長(zhǎng)度)大。因此，即使連結(jié)臂53B的前后方向的移動(dòng)量，也就是轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的轉(zhuǎn)動(dòng)量少，也可使擺動(dòng)臂54B的以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸的轉(zhuǎn)動(dòng)量變多。也就是說，通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的少的轉(zhuǎn)動(dòng)，能使前履帶行駛裝置30A在上下大幅擺動(dòng)，能謀求前懸掛裝置50B的小型化。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B位于車身框架10B的前后方向的大致中央，連結(jié)臂53B及擺動(dòng)臂54B是被配置成從轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B分別向前方延伸的結(jié)構(gòu)。也就是說，前懸掛裝置50B做成了在連結(jié)臂53B和擺動(dòng)臂54B的連結(jié)部(第二臂61B的端部)折曲，連結(jié)臂53B和擺動(dòng)臂54B成為在上面看橫向排列的結(jié)構(gòu)。因此，由于能使前懸掛裝置50B的前后方向的長(zhǎng)度變短，能使行駛車輛1B的全長(zhǎng)變短，所以行駛性提高。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B位于車身框架10B的前后方向的大致中央。也就是說，被配置成支承部59B在車身框架10B的前后方向的大致中央轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承，擺動(dòng)臂54B從車身框架10B的前后方向的大致中央向前方延伸。因此，前懸掛裝置50B(擺動(dòng)臂54B)不會(huì)向行駛車輛1B的前方大幅突出，能使行駛車輛1B的全長(zhǎng)變短，行駛性提高。

另外，前懸掛裝置50B的擺動(dòng)臂54B和后懸掛裝置90B的擺動(dòng)臂94B在車身框架10B的前后方向的大致中央鄰接，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承。而且，從前懸掛裝置50B和后懸掛裝置90B向車身框架10B施加的力容易向中央近旁集中。在這里，形成了轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B的底座框架部11B是前后對(duì)稱形狀，由連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B、19B的近旁的加強(qiáng)框架24B、25B形成了桁架構(gòu)造。也就是說，底座框架部11B有效地將力容易集中的部位加強(qiáng)，并且能謀求強(qiáng)度的均等化，具有高的強(qiáng)度。因此，車身框架10B具有充分的強(qiáng)度，并且能抑制重量增加。

另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B位于車身框架10B的前后方向的大致中央的下部，第二臂61B從支承部59B朝向下方垂直設(shè)置。進(jìn)而，轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B、連結(jié)臂53B、減振器210B及連桿機(jī)構(gòu)211B是位于車身框架10B的下方的結(jié)構(gòu)。也就是說，前懸掛裝置50B的主要構(gòu)成部件位于車身框架10B的下方。另外，擺動(dòng)臂54B位于車身框架10B的側(cè)方。因此，前懸掛裝置50B不會(huì)占據(jù)車身框架10B的內(nèi)部，能有效利用車身框架10B的內(nèi)部的空間，能使行駛車輛1B的全長(zhǎng)變短。而且，能在車身框架10B的內(nèi)部例如配置電池等。

在這里，也可以是前履帶行駛裝置30A的上下方向的擺動(dòng)，也就是馬達(dá)52B的轉(zhuǎn)動(dòng)與乘客的操作相應(yīng)地進(jìn)行的結(jié)構(gòu)，但乘客以沿著不平整地的凹凸、斜面的傾斜的方式對(duì)左右前履帶行駛裝置30A進(jìn)行擺動(dòng)操作是困難的情況多。因此，與上述的行駛車輛1A同樣，優(yōu)選由各種傳感器和控制部CB進(jìn)行作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52B的控制的結(jié)構(gòu)。另外，作為馬達(dá)52B與乘客的操作相應(yīng)地工作的結(jié)構(gòu)，能做成與上述的行駛車輛1A中的馬達(dá)52A工作的結(jié)構(gòu)同樣的結(jié)構(gòu)，其說明省略。

接著，對(duì)作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器210B、230B的動(dòng)作進(jìn)行說明。另外，因?yàn)榍皯覓煅b置50B的減振器210B和后懸掛裝置90B的減振器230B是前后對(duì)稱的構(gòu)造，所以下面舉出前懸掛裝置50B的減振器210B進(jìn)行說明，至于后懸掛裝置90B的減振器230B，省略說明。圖27～圖29是說明減振器210B的工作狀態(tài)的右側(cè)視圖，僅記載了主要部分。另外，圖27是行駛車輛1B在平坦的地面上行駛的狀態(tài)。圖28是前履帶行駛裝置30A越過地面的隆起時(shí)的狀態(tài)，是前履帶行駛裝置30A向上方擺動(dòng)，擺動(dòng)臂54B向上方擺動(dòng)的狀態(tài)。圖29是示意性地記載了前履帶行駛裝置30A的在擺動(dòng)前和擺動(dòng)后的減振器210B等的圖，擺動(dòng)前用虛線表示，擺動(dòng)后用實(shí)線表示，對(duì)擺動(dòng)前的部件標(biāo)注符號(hào)a，對(duì)擺動(dòng)后的部件標(biāo)注符號(hào)b。

如上所述，減振器210B的一端連結(jié)在作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B上，另一端經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)211B連結(jié)在車身框架10B上。而且，減振器210B能對(duì)車身框架10B和左右前履帶行駛裝置30AR、30AL之間的沖擊進(jìn)行緩沖。

例如，在前履帶行駛裝置30A中，在前進(jìn)行駛時(shí)，由地面的隆起等向上方且向后方施加沖擊載荷。此時(shí)，在圖27的狀態(tài)下，左右前履帶行駛裝置30AR、30AL由沖擊載荷以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸(直線L1B)向上方擺動(dòng)。而且，伴隨著左右前履帶行駛裝置30AR、30AL的擺動(dòng)，如圖28所示，左右擺動(dòng)臂54B向上方擺動(dòng)。另外，在圖28中，左右擺動(dòng)臂54B以轉(zhuǎn)動(dòng)軸18B為軸(直線L1B)逆時(shí)針僅轉(zhuǎn)動(dòng)角度αB。

通過左右擺動(dòng)臂54B向上方擺動(dòng)，在這里未圖示的左右連結(jié)臂53B朝向前方移動(dòng)。若左右連結(jié)臂53B朝向前方移動(dòng)，則轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B不會(huì)以轉(zhuǎn)動(dòng)軸55B為軸(直線L2B)轉(zhuǎn)動(dòng)，而是被朝向前方推壓。通過轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B被向前方推壓，支承轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的馬達(dá)箱200B以支承軸22B為軸(直線L3B)向前方且向上方擺動(dòng)。而且，與馬達(dá)箱200B連結(jié)的減振器210B被向前方拉伸。

在這里，減振器210B的另一端連結(jié)在連桿機(jī)構(gòu)211B上。連桿機(jī)構(gòu)211B的左右拉桿213B，因?yàn)橐欢诉B結(jié)在馬達(dá)箱200B上，所以通過馬達(dá)箱200B向上方擺動(dòng)，向前方移動(dòng)。通過左右拉桿213B向前方移動(dòng)，搖臂212B以搖臂軸20B為軸(直線L4B)向前方且向上方擺動(dòng)。而且，與搖臂212B的端部連結(jié)的減振器210B被向前方推壓。因此，減振器210B的前端(與馬達(dá)箱200B的連結(jié)部)被向前方拉伸，后端(與搖臂212B的連結(jié)部)被向前方推壓。

另外，使力作用于減振器210B的后端的左右拉桿213B是一端與減振器210B的前端連結(jié)在同軸上的馬達(dá)箱200B上，另一端連結(jié)在搖臂212B的上端和下端之間的結(jié)構(gòu)。也就是說，從搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(通過搖臂軸20B的中心的直線L4B)到搖臂212B和減振器210B的連結(jié)部為止的距離D1，比從搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)中心(通過搖臂軸20的中心的直線L4B)到搖臂212B和左右拉桿213B的連結(jié)部為止的距離D2大。進(jìn)而，左右拉桿213B和減振器210B的各自的一端連結(jié)在同軸上的馬達(dá)箱200B上。因此，減振器210B在左右前履帶行駛裝置30AR、30AL向上方擺動(dòng)時(shí)收縮。而且，減振器210B通過對(duì)作用于此收縮方向的力進(jìn)行緩沖，對(duì)左右前履帶行駛裝置30AR、30AL向上方擺動(dòng)時(shí)的沖擊進(jìn)行緩沖。

因此，能由減振器210B對(duì)車身框架10B和左右前履帶行駛裝置30AR、30AL之間的沖擊進(jìn)行緩沖。而且，左右前履帶行駛裝置30AR、30AL穩(wěn)定地接地，行駛性、乘坐舒適性提高。另外，因?yàn)闇p振器210B是伸縮自由的棒狀部件的簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)，所以零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，連桿機(jī)構(gòu)211B是在左右前履帶行駛裝置30AR、30AL向上方擺動(dòng)、馬達(dá)箱200B向上方且向前方擺動(dòng)時(shí)，使減振器210B收縮的部件。因此，作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器210B可以是在收縮時(shí)有效地對(duì)沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)。也就是說，減振器210B只要是具有相對(duì)于一方向的緩沖功能的結(jié)構(gòu)即可，能做成簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器210B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的減振器，只要是對(duì)沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)即可，例如，也可以是由彈簧和缸復(fù)合地構(gòu)成的減振器。

另外，連桿機(jī)構(gòu)211B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)，只要是在左右前履帶行駛裝置30AR、30AL向上方擺動(dòng)、馬達(dá)箱200B向上方且向前方擺動(dòng)時(shí)，使減振器210B收縮的結(jié)構(gòu)即可。例如，也可以是拉桿213B和減振器210B的在馬達(dá)箱200B中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為不同的軸的結(jié)構(gòu)。另外，也可以是拉桿213B為1根的結(jié)構(gòu)。

另外，減振器210B的配置不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的配置，只要是減振器210B被連結(jié)在車身框架10B和作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B上的配置即可。例如，雖然在這里未圖示，但也可以是減振器210B的一端不經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)211B連結(jié)在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)，在上述的結(jié)構(gòu)中，也可以是減振器210B的后端被連結(jié)在搖臂軸20B上的結(jié)構(gòu)。另外，在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，減振器210B需要做成在伸長(zhǎng)時(shí)對(duì)沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)，減振器210B的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。另外，也可以是將減振器210B配置在馬達(dá)箱200B的前方的結(jié)構(gòu)。例如，也可以是減振器210B的一端被連結(jié)在馬達(dá)箱200B的托架203B的前壁205B上，減振器210B的另一端在與和一端的托架203B的連結(jié)部相比為前方且為上方的位置被連結(jié)在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)。在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，減振器210B能做成在收縮時(shí)對(duì)沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)。但是，因?yàn)闇p振器210B被配置成從馬達(dá)箱200B向前方延伸，所以車身框架10B的全長(zhǎng)變長(zhǎng)，行駛性降低。因此，減振器210B從生產(chǎn)性、維護(hù)性、行駛性的觀點(diǎn)看，優(yōu)選上述那樣的經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)211B連結(jié)在車身框架10B上的結(jié)構(gòu)。

在這里，因?yàn)樾旭傑囕v1B的行駛及轉(zhuǎn)向與上述的行駛車輛1A同樣，所以其說明省略。

另外，前懸掛裝置50B不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的前懸掛裝置，只要是具備以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上的作為擺動(dòng)支承部的馬達(dá)箱200B；在左右方向延伸，在左右方向的中心轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在馬達(dá)箱200B上的轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上，在端部連結(jié)右前履帶行駛裝置30AR的擺動(dòng)臂54BR；以左右方向?yàn)檩S上下地?cái)[動(dòng)自由地被支承在車身框架10B上，在端部連結(jié)左前履帶行駛裝置30AL的擺動(dòng)臂54BL；一端被連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的右側(cè)端，另一端被連結(jié)在右擺動(dòng)臂54BR上的右連結(jié)臂53BR；和一端被連結(jié)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂51B的左側(cè)端，另一端被連結(jié)在左擺動(dòng)臂54BL上的左連結(jié)臂53BL，并在車身框架10B和馬達(dá)箱200B之間具有作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器210B的前懸掛裝置即可。

例如，上述的前懸掛裝置50B中的擺動(dòng)臂54B的第二臂61B是從支承部59B朝向下方延伸設(shè)置的結(jié)構(gòu)，但也可以是朝向上方延伸設(shè)置的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，第二臂61B不會(huì)向車身框架10B的下方突出，能防止第二臂61B在行駛時(shí)與障礙物抵接。另外，因?yàn)槭剐旭傑囕v1B的車高變低，能謀求低重心化，所以行駛性提高。另外，優(yōu)選在謀求低重心化時(shí)，使具有重量的電池、燃料箱位于車身框架10B的下部。另外，也可以是后懸掛裝置90B也是與前懸掛裝置50B同樣的形態(tài)，發(fā)揮與上述相同的效果。

另外，前后懸掛裝置50B、90B也可以與上述的行駛車輛1A的前后懸掛裝置50A、90A同樣，是不具備作為轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的馬達(dá)52B、92B的結(jié)構(gòu)。因?yàn)檫@樣的結(jié)構(gòu)與上述的行駛車輛1A同樣，所以其說明省略。另外，行駛車輛1B與上述的行駛車輛1A同樣，只要由至少左右一對(duì)行駛裝置行駛即可，前后懸掛裝置50B、90B以外的結(jié)構(gòu)能做成在上述的行駛車輛1A中例示了的形態(tài)。

例如，行駛車輛1B也可以與上述的行駛車輛1A同樣，是行駛車輛1B中的后履帶行駛裝置70AR、70AL為1個(gè)的結(jié)構(gòu)的行駛車輛。

另外，行駛車輛1A、1B的轉(zhuǎn)向是由轉(zhuǎn)向裝置使作為行駛裝置的左右前履帶行駛裝置70AR、70AL向左右方向聯(lián)動(dòng)地轉(zhuǎn)動(dòng)來進(jìn)行的所謂的由公知的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向，但不是被限定于此結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。例如，也可以是通過使各行駛裝置的驅(qū)動(dòng)速度產(chǎn)生差來進(jìn)行車輛的轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛也可以是圖30～圖33所示的那樣的行駛車輛1C。圖30是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的行駛車輛1C的一例的右側(cè)視圖。圖31是圖30的俯視圖，圖32是主要表示車身框架10C和懸掛裝置50C、90C的結(jié)構(gòu)的右側(cè)視圖，圖33是圖32的俯視圖，圖34是從前方的斜上方看的車身框架10C的立體圖。

如圖30～圖34所示，行駛車輛1C具備車身框架10C；在前部具備的作為左右一對(duì)行駛裝置的前履帶行駛裝置30C；將此左右一對(duì)前履帶行駛裝置30C懸掛在車身框架10C上的前懸掛裝置50C；在后部具備的作為左右一對(duì)行駛裝置的后履帶行駛裝置70C；和將此左右一對(duì)后履帶行駛裝置70C懸掛在車身框架10C上的后懸掛裝置90C。另外，行駛車輛1C還具備作為原動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)EC；由發(fā)動(dòng)機(jī)EC驅(qū)動(dòng)的未圖示的泵；和由演算部、存儲(chǔ)部等構(gòu)成并控制各裝置的在這里未圖示的控制部等。

在車身框架10C上蓋著主體罩110C。主體罩110C是覆蓋車身框架10C的部件。主體罩110C在前履帶行駛裝置30C的上方具備前擋泥板111C，在后履帶行駛裝置70C的上方具備后擋泥板112C。

在前履帶行駛裝置30C和后履帶行駛裝置70C之間，在主體罩110上具備駕駛座椅113C。

在駕駛座椅113C的前方具備用于進(jìn)行行駛車輛1C的行駛操作的手柄114C。手柄114C由轉(zhuǎn)向軸115C；被設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸115C的上端的向左右外方突出的手柄桿116C；和被設(shè)置在手柄桿116C的一端的作為加速器的加速器把手117C等構(gòu)成。

轉(zhuǎn)向軸115C相對(duì)于車身框架10C轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承。在轉(zhuǎn)向軸115C的下端具備檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸115C的轉(zhuǎn)動(dòng)角的在這里未圖示的手柄傳感器。

加速器把手117C轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在手柄桿116C。加速器把手117C具備檢測(cè)加速器把手117C的轉(zhuǎn)動(dòng)角的在這里未圖示的加速器把手傳感器。

在駕駛座椅113C的下方具備左右階梯底板118C。行駛車輛1C是跨騎型行駛車輛。乘客跨坐在駕駛座椅113C上，將腳放在左右階梯底板118C乘車。

接著，對(duì)車身框架10C進(jìn)行說明。另外，因?yàn)檐嚿砜蚣?0C是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。

如圖32～圖34所示，車身框架10C是通過焊接等將多個(gè)鋼材結(jié)合構(gòu)成。鋼材是圓筒狀、四邊筒狀的管等。車身框架10C具備在前后延伸設(shè)置的主框架11C；與主框架11C的左右兩側(cè)大致平行地在前后方向延伸設(shè)置的左右一對(duì)側(cè)框架12C(12CR、12CL)；被架設(shè)在主框架11C、左右側(cè)框架12CR、12CL之間的多個(gè)加強(qiáng)框架13C、14C、15C、16C、17C；和安裝前懸掛裝置50C的板狀的前支承板18C等。

如圖32所示，主框架11C及側(cè)框架12C由在前后方向水平地延伸的前部19C；從前部19C呈前高后低地傾斜的前斜坡部20C；從前斜坡部20C在前后方向水平地延伸的中間部21C；從中間部21C呈前低后高地傾斜的后斜坡部22C；和從后斜坡部22C呈前低后高地傾斜的后部23C構(gòu)成。它們通過將主框架11C及側(cè)框架12C折曲形成。

左右側(cè)框架12CR、12CL將各自的前端彼此和后端彼此連結(jié)，此連結(jié)部從上面看是U字形狀。在此前后連結(jié)部，分別連結(jié)了主框架11C的前端和后端。

加強(qiáng)框架13C從上面看是大致U字形狀，大致水平地配置，一端連結(jié)在后斜坡部22C的右側(cè)框架12CR上，另一端連結(jié)在后斜坡部22C的左側(cè)框架12CL上。另外，加強(qiáng)框架13C也與前斜坡部20C的主框架11C及左右側(cè)框架12CR、12CL連結(jié)。

加強(qiáng)框架14C從上面看是大致U字形狀，大致水平地被配置在加強(qiáng)框架13C的上方，一端連結(jié)在后斜坡部22C的右側(cè)框架12CR上，另一端連結(jié)在后斜坡部22C的左側(cè)框架12CL上。另外，加強(qiáng)框架14C也與前斜坡部20C的主框架11C及左右側(cè)框架12CR、12CL連結(jié)。

加強(qiáng)框架15C從上面看是在前后方向延伸的環(huán)狀形狀，大致水平地被配置在加強(qiáng)框架14C的上方，與前斜坡部20C的中間框架11C及左右側(cè)框架12CR、12CL連結(jié)，也與后部23C的中間框架11C及左右側(cè)框架12CR、12CL連結(jié)。

加強(qiáng)框架16C從后面看是倒U字形狀，大致垂直地配置，一端連結(jié)在后斜坡部22C的右側(cè)框架12CR上，另一端連結(jié)在后斜坡部22C的左側(cè)框架12CL上。另外，加強(qiáng)框架16C也與加強(qiáng)框架14C、15C連結(jié)。

加強(qiáng)框架17C是板狀部件，從后面看是在左右方向延伸的環(huán)狀形狀，大致垂直地被配置在加強(qiáng)框架16C的后方，左右端部分別連結(jié)在左右側(cè)框架12CR、12CL上，中央下部連結(jié)在中間框架11C上。另外，加強(qiáng)框架17C也與加強(qiáng)框架15C連結(jié)。

在后斜坡部22C的中間框架11C上安裝在左右方向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C，轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C的兩端連結(jié)在加強(qiáng)框架13C上。

在轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C的上方，在后斜坡部22C的中間框架11C上安裝了在左右方向延伸并與轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸25C，轉(zhuǎn)動(dòng)軸25C的兩端連結(jié)在加強(qiáng)框架14C上。

另外，在車身框架10C的左右方向的中央，設(shè)置了在前后方向延伸并連結(jié)在加強(qiáng)框架16C和加強(qiáng)框架17C的各自的上部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸26C。而且，這些轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C、25C、26C用于后述的后懸掛裝置90C的連結(jié)。

前支承板18C從上面看是在前后方向延伸的大致矩形狀，上面被固定在前部19C的中間框架11C及側(cè)框架12C上。前支承板18C具備在上下方向貫通的貫通孔27C。而且，此貫通孔27C用于后述的前懸掛裝置50C的連結(jié)。

另外，車身框架10C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的車身框架。車身框架10C只要是可進(jìn)行前懸掛裝置50C及后懸掛裝置90C的安裝，具備作為行駛車輛的充分的剛性的車身框架即可。例如，車身框架10C也可以是替代圓筒狀的管地由空心的四棱柱部件、截面為L(zhǎng)字形狀、H字形狀的鋼材等構(gòu)成的車身框架。

接著，對(duì)作為左右一對(duì)行駛裝置的前履帶行駛裝置30C進(jìn)行說明。另外，因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30C是左右對(duì)稱形狀，所以下面舉出右前履帶行駛裝置30C進(jìn)行說明。至于左前履帶行駛裝置30C的結(jié)構(gòu)，省略說明。另外，與需要相應(yīng)地，對(duì)右前履帶行駛裝置30C適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)左前履帶行駛裝置30C適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖35是前履帶行駛裝置30C的右側(cè)視圖，圖36是從車輛內(nèi)方看的前履帶行駛裝置30C的側(cè)視圖(左側(cè)視圖)。另外，圖37是前履帶行駛裝置30C的一部分的放大剖視圖，是用于說明驅(qū)動(dòng)輪31C的安裝結(jié)構(gòu)的圖，右側(cè)是車輛的內(nèi)側(cè)，左側(cè)是車輛的外側(cè)。

如圖35、圖36所示，前履帶行駛裝置30C在上部具備驅(qū)動(dòng)輪31C，在前部和后部具備從動(dòng)輪32C，在2個(gè)從動(dòng)輪32C之間具備4個(gè)輔助輥33C，還具備履帶34C、安裝框架35C、連結(jié)框架36C和油壓馬達(dá)37C等。

履帶34C被繞掛成與驅(qū)動(dòng)輪31C、2個(gè)從動(dòng)輪32C、4個(gè)輔助輥33C外接。

在安裝框架35C上，轉(zhuǎn)動(dòng)自由地支承從動(dòng)輪32C和輔助輥33C，并且安裝油壓馬達(dá)37C。

連結(jié)框架36C是向上的三角形狀，位于安裝框架35C的車輛內(nèi)側(cè)，在三角形狀的上側(cè)的頂點(diǎn)近旁設(shè)置貫通孔38C。

如圖37所示，作為前履帶行駛裝置30C的驅(qū)動(dòng)裝置的油壓馬達(dá)37C位于驅(qū)動(dòng)輪31C的車輛內(nèi)側(cè)，被安裝在安裝框架35C上。在油壓馬達(dá)37C的驅(qū)動(dòng)軸39C的前端固定了驅(qū)動(dòng)輪31C。由此油壓馬達(dá)37C使驅(qū)動(dòng)輪31C旋轉(zhuǎn)。

安裝框架35C與油壓馬達(dá)37C的驅(qū)動(dòng)軸39C呈同軸狀地具備轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C。此轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C穿插在連結(jié)框架36C的貫通孔38C中。安裝框架35C以此轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在連結(jié)框架36C上。因此，前履帶行駛裝置30C相對(duì)于連結(jié)框架36C以轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C為軸在前后方向擺動(dòng)自由地被支承。

在這里，安裝框架35C具有以轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C為中心的圓弧狀的切口41C，從連結(jié)框架36C垂直設(shè)置的銷42C被插入此切口41C中。在安裝框架35C相對(duì)于連結(jié)框架36C轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)殇N42C在切口41C內(nèi)滑動(dòng)，所以由此銷42C和切口41C限制了安裝框架35C的可以以轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍。也就是說，限制了前履帶行駛裝置30C的可以以轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C為軸的前后方向的擺動(dòng)的范圍。

前履帶行駛裝置30C是頂點(diǎn)位于前后及上下并在前后方向延伸的大致菱形形狀。而且，位于下方的頂點(diǎn)近旁的履帶34C成為與地面接觸的接地部43C。另外，此菱形形狀是前方的頂點(diǎn)與后方的頂點(diǎn)相比偏向上方的形狀。

另外，在連結(jié)框架36C的三角形狀的下側(cè)的2個(gè)頂點(diǎn)近旁，設(shè)置了朝向車輛內(nèi)方垂直設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C、45C。此2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C、45C用于后述的前懸掛裝置50C的連結(jié)。

前履帶行駛裝置30C通過做成上述那樣的結(jié)構(gòu)，在越過隆起到地面的上方的凸部時(shí)，履帶34C容易卡在凸部，行駛穩(wěn)定。另外，通過使接地部43C變小，降低后述的旋回行駛時(shí)的與地面的摩擦阻力，旋回行駛性提高。

另外，前履帶行駛裝置30C因?yàn)樵谇昂蠓较驍[動(dòng)自由地被支承，所以與地面的接地性提高，并且產(chǎn)生由前履帶行駛裝置30C的擺動(dòng)帶來的緩沖效果，能穩(wěn)定地行駛，并且乘坐舒適性提高。

另外，驅(qū)動(dòng)輪31C位于前履帶行駛裝置30C的上部，在使驅(qū)動(dòng)輪31C旋轉(zhuǎn)的油壓馬達(dá)37C的驅(qū)動(dòng)軸39C的前端安裝驅(qū)動(dòng)輪31C，使油壓馬達(dá)37C的向車輛內(nèi)方的突出變少。也就是說，油壓馬達(dá)37C被配設(shè)成內(nèi)輪圈狀。因此，能在左右前履帶行駛裝置30CR、30CL之間的車身框架10的下方形成大的空間。而且，能在此空間中配置后述的前懸掛裝置50C的連結(jié)機(jī)構(gòu)，通過有效地靈活使用空間，不存在車寬增大的情況。

另外，前履帶行駛裝置30C因?yàn)榭梢砸赞D(zhuǎn)動(dòng)軸40C為軸在前后方向擺動(dòng)的范圍被限制，所以能防止過度的擺動(dòng)，能防止前履帶行駛裝置30C及前懸掛裝置50C的故障。

另外，前履帶行駛裝置30C也具備通過使從動(dòng)輪32C的相對(duì)于安裝框架35C的位置移動(dòng)來調(diào)節(jié)履帶34C的張力的未圖示的張力調(diào)節(jié)裝置；停止驅(qū)動(dòng)輪31C的旋轉(zhuǎn)的未圖示的制動(dòng)器裝置；抑制前履帶行駛裝置30C的相對(duì)于連結(jié)框架36C的在前后方向的擺動(dòng)的作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器等。此減振器是在安裝框架35C和連結(jié)框架36C之間具備的部件，前履帶行駛裝置30C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。另外，在前履帶行駛裝置30C與不平整地的凹凸抵接時(shí)，能由此減振器降低向與前懸掛裝置50C的連結(jié)部的扭曲、沖擊等負(fù)荷，耐久性提高。

接著，對(duì)前懸掛裝置50C進(jìn)行說明。另外，因?yàn)榍皯覓煅b置50C是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖38是從車輛內(nèi)側(cè)看的前履帶行駛裝置30C和前懸掛裝置50C的側(cè)視圖(左側(cè)視圖)。圖39是說明圖38的前懸掛裝置50C的動(dòng)作的圖，圖39A是圖38中的連桿機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)的狀態(tài)，圖39B是圖38中的連桿機(jī)構(gòu)收縮的狀態(tài)。

如圖33、圖35、圖38所示，前懸掛裝置50C具備轉(zhuǎn)向框架51C；和在轉(zhuǎn)向框架51C的左右分別連結(jié)左右前履帶行駛裝置30CR、30CL的作為左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)52C等。另外，在圖38中，省略了左連桿機(jī)構(gòu)52CL及左前履帶行駛裝置30CL的記載。

轉(zhuǎn)向框架51C從上面看是在前后方向延伸的大致矩形狀的長(zhǎng)方體狀，在上面的左右方向的中央垂直設(shè)置了作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C。轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C穿插在前支承板18C的貫通孔27C中。而且，轉(zhuǎn)向框架51C以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在前支承板18C上。也就是說，轉(zhuǎn)向框架51C以上下方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上。另外，圖35、圖38、圖39中的直線L1C是轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C的中心(轉(zhuǎn)向框架51C的轉(zhuǎn)動(dòng)中心)，表示轉(zhuǎn)向軸的軸方向，為鉛直。

另外，在轉(zhuǎn)向框架51C的左右的側(cè)面上垂直設(shè)置了轉(zhuǎn)動(dòng)軸54C(54CR、54CL)和轉(zhuǎn)動(dòng)軸55C(55CR、55CL)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸54C和轉(zhuǎn)動(dòng)軸55C被設(shè)置在相對(duì)于直線L1C線對(duì)稱的位置。

另外，轉(zhuǎn)向框架51C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向框架，只要是以上下方向的轉(zhuǎn)向軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上的轉(zhuǎn)向框架即可。另外，作為轉(zhuǎn)向框架51C的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C不是被限定于鉛直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C也可以是具有前低后高地傾倒的后頃角的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。在像這樣轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C具有后頃角的情況下，行駛性及耐久性提高。另外，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為鉛直的情況下，前懸掛裝置50C的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性高。

連桿機(jī)構(gòu)52C由第一連桿部件56C、第二連桿部件57C、第三連桿部件58C、第四連桿部件59C和第五連桿部件60C構(gòu)成。第一連桿部件56C、第二連桿部件57C、第三連桿部件58C和第四連桿部件59C是相同形狀，是彎曲成大致圓弧狀的棒狀部件。第五連桿部件60C不彎曲，是直線的棒狀部件。通過將這5個(gè)連桿部件56C、57C、58C、59C、60C的端部連結(jié)，構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)52C。

第一連桿部件56C的一端連結(jié)在轉(zhuǎn)向框架51C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸54C上。第二連桿部件57C的一端連結(jié)在第一連桿部件56C的另一端，另一端連結(jié)在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C上。第三連桿部件58C的一端連結(jié)在轉(zhuǎn)向框架51C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸55C上。第四連桿部件59C的一端連結(jié)在第三連桿部件58C的另一端，其另一端連結(jié)在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸45C上。第五連桿部件60C的一端連結(jié)在第一連桿部件56C和第二連桿部件57C的連結(jié)部61C，另一端連結(jié)在第三連桿部件58C和第四連桿部件59C的連結(jié)部62C。另外，第五連桿部件60C被配置在第一連桿部件56C、第二連桿部件57C、第三連桿部件58C、第四連桿部件59C的車輛內(nèi)方。

在這里，連桿機(jī)構(gòu)52C是以第五連桿部件60C為中心上下對(duì)稱構(gòu)造。而且，轉(zhuǎn)動(dòng)軸54C和連結(jié)部61C的距離、連結(jié)部61C和轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C的距離、轉(zhuǎn)動(dòng)軸55C和連結(jié)部62C的距離、連結(jié)部62C和轉(zhuǎn)動(dòng)軸45C的距離相同。另外，第二連桿部件57C連結(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C和第四連桿部件59C連結(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸45C的距離與轉(zhuǎn)向框架51C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸54C和轉(zhuǎn)動(dòng)軸55C的距離相同。另外，第一連桿部件56C、第二連桿部件57C、第三連桿部件58C和第四連桿部件59C以彎曲形狀朝向前方突出的狀態(tài)連結(jié)。

在第一連桿部件56C和第五連桿部件60C之間及第二連桿部件57C和第五連桿部件60C之間分別具備減振器63C、64C。減振器63C、64C是由彈簧和缸等構(gòu)成的伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)。減振器63C的一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第一連桿部件56C的托架65C上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第五連桿部件60C的托架66C上。減振器64C的一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第二連桿部件57C的托架67C上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第五連桿部件60C的托架68C上。

2個(gè)減振器63C、64C被配置在上下對(duì)稱的位置，這2個(gè)減振器63C、64C在伸縮時(shí)產(chǎn)生的緩沖力相同。另外，前履帶行駛裝置30C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C位于直線L1C上，并且前履帶行駛裝置30C的接地部43C的中央也位于直線L1C上。

在這里，如圖39所示，連桿機(jī)構(gòu)52C通過朝向前方折曲地變形而在上下方向伸縮，可上下地升降前履帶行駛裝置30C。在這里，連桿機(jī)構(gòu)52C可以沿著直線L1C上(轉(zhuǎn)向軸)上下地升降前履帶行駛裝置30C。

這是因?yàn)椋傻谝贿B桿部件56C、第三連桿部件58C、第五連桿部件60C和減振器63C構(gòu)成的上側(cè)的連桿機(jī)構(gòu)和由第二連桿部件57C、第四連桿部件59C、第五連桿部件60C和減振器64C構(gòu)成的下側(cè)的連桿機(jī)構(gòu)是上下對(duì)稱構(gòu)造，減振器63C和減振器64C的緩沖力相同。

因此，前履帶行駛裝置30C可相對(duì)于不平整地的凹凸的變化升降，在具有凹凸的不平整地中的行駛性好。另外，因?yàn)樽鳛檫B結(jié)機(jī)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)52C具備作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器63C、64C，所以能對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖，前履帶行駛裝置30C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。

另外，前懸掛裝置50C是可上下地升降前履帶行駛裝置30C的部件，與如后述的后懸掛裝置90C的那樣可在上下擺動(dòng)的部件不同，不具備延伸設(shè)置在前方、后方等的部件。因此，能使行駛車輛1C的全長(zhǎng)變短，旋回行駛變得容易，行駛性提高。

接著，對(duì)作為行駛裝置的左右一對(duì)后履帶行駛裝置70C進(jìn)行說明。另外，因?yàn)樽笥液舐膸旭傃b置70C是左右對(duì)稱形狀，所以下面舉出右后履帶行駛裝置70C進(jìn)行說明。至于左后履帶行駛裝置70C的結(jié)構(gòu)，省略說明。另外，與需要相應(yīng)地，對(duì)右后履帶行駛裝置70C適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)左后履帶行駛裝置70C適宜地標(biāo)注符號(hào)L。圖40是后履帶行駛裝置70C的右側(cè)視圖，圖41是后履帶行駛裝置70C和后懸掛裝置90C的后視圖。

如圖40所示，后履帶行駛裝置70C在上部具備驅(qū)動(dòng)輪71C，與驅(qū)動(dòng)輪71C相比在下方且在前部和后部具備從動(dòng)輪72C，在此2個(gè)從動(dòng)輪72C之間具備4個(gè)輔助輥73C，并具備履帶74C、安裝框架75C和油壓馬達(dá)77C等。

在這里，后履帶行駛裝置70C是與上述的前履帶行駛裝置30C在側(cè)面看的形狀不同的部件。后履帶行駛裝置70C和后懸掛裝置90C的連結(jié)是不經(jīng)上述那樣的連結(jié)框架36C進(jìn)行連結(jié)的連結(jié)。而且，至于與前履帶行駛裝置30C相同的結(jié)構(gòu)，適宜地省略說明。

作為后履帶行駛裝置70C的驅(qū)動(dòng)裝置的油壓馬達(dá)77C與上述的前履帶行駛裝置30C的油壓馬達(dá)37C同樣，位于驅(qū)動(dòng)輪71C的車輛內(nèi)側(cè)，被安裝在安裝框架75C上。在油壓馬達(dá)77C的驅(qū)動(dòng)軸79C的前端固定了驅(qū)動(dòng)輪71C。由此油壓馬達(dá)77C使驅(qū)動(dòng)輪71C旋轉(zhuǎn)。

另外，安裝框架75C與上述的前履帶行駛裝置30C的安裝框架35C同樣，與油壓馬達(dá)77C的驅(qū)動(dòng)軸79C呈同軸狀地具備轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C。在這里，此轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C是用于后述的后懸掛裝置90C的連結(jié)的部件，后履帶行駛裝置70C以此轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸在前后方向擺動(dòng)自由地與后懸掛裝置90C連結(jié)。

另外，安裝框架75C具有以轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為中心的圓弧狀的切口81C，設(shè)置在后述的后懸掛裝置90C上的銷82C被插入此切口81C。在安裝框架75C相對(duì)于后懸掛裝置90C轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)殇N82C在切口81C內(nèi)滑動(dòng)，所以由此銷82C和切口81C限制了安裝框架75C的可以以轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍。也就是說，與前履帶行駛裝置30C同樣，限制了后履帶行駛裝置70C的可以以轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸在前后方向的擺動(dòng)的范圍。

另外，后履帶行駛裝置70C的前方的從動(dòng)輪72C與后方的從動(dòng)輪72C相比位于上方。而且，后方的從動(dòng)輪72C和4個(gè)輔助輥73C所處的履帶74C成為與地面接觸的接地部83C。也就是說，后履帶行駛裝置70C是與前履帶行駛裝置30C相比接地部83C寬的結(jié)構(gòu)。

后履帶行駛裝置70C通過做成上述那樣的結(jié)構(gòu)，在越過隆起到地面的上方的凸部時(shí)，履帶74C容易卡在凸部，行駛穩(wěn)定。另外，通過使履帶74C的接地部83C變寬，可進(jìn)行穩(wěn)定的行駛。

另外，因?yàn)楹舐膸旭傃b置70C在前后方向擺動(dòng)自由地被連結(jié)在后懸掛裝置90C上，所以與地面的接地性提高，并且產(chǎn)生由后履帶行駛裝置70C的擺動(dòng)帶來的緩沖效果，能穩(wěn)定地行駛，并且乘坐舒適性提高。另外，能由此緩沖效果降低向與后懸掛裝置90C的連結(jié)部的扭曲、沖擊等負(fù)荷，耐久性提高。

另外，驅(qū)動(dòng)輪71C位于后履帶行駛裝置70C的上部，在使驅(qū)動(dòng)輪71C旋轉(zhuǎn)的油壓馬達(dá)77C的驅(qū)動(dòng)軸79C的前端安裝驅(qū)動(dòng)輪71C，使油壓馬達(dá)77C的向車輛內(nèi)方的突出變少。也就是說，油壓馬達(dá)77C被配設(shè)成內(nèi)輪圈狀。因此，能在左右后履帶行駛裝置70CR、70CL之間的車身框架10C的下方形成大的空間。而且，能在此空間中配置后述的后懸掛裝置90C的連結(jié)機(jī)構(gòu)，通過有效地靈活使用空間，不存在車寬增大的情況。

另外，后履帶行駛裝置70C因?yàn)榭梢砸赞D(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸在前后方向的擺動(dòng)的范圍被限制，所以能防止過度的擺動(dòng)，能防止后履帶行駛裝置70C及后懸掛裝置90C的故障。

另外，后履帶行駛裝置70C與上述的前履帶行駛裝置30C同樣，也具備通過使從動(dòng)輪72C的相對(duì)于安裝框架75C的位置移動(dòng)來調(diào)節(jié)履帶74C的張力的未圖示的張力調(diào)節(jié)裝置；停止驅(qū)動(dòng)輪71C的旋轉(zhuǎn)的未圖示的制動(dòng)器裝置；抑制后履帶行駛裝置70C的相對(duì)于后懸掛裝置90C的在前后方向的擺動(dòng)的作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器等。此減振器是安裝框架75C和后懸掛裝置90C之間具備的部件，后履帶行駛裝置70C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。另外，在后履帶行駛裝置70C與不平整地的凹凸抵接時(shí)，能由此減振器降低向與后懸掛裝置90C的連結(jié)部的扭曲、沖擊等負(fù)荷，耐久性提高。

在這里，前后履帶行駛裝置30C、70C由發(fā)動(dòng)機(jī)EC的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)EC的驅(qū)動(dòng)力向車身框架10C具備的未圖示的泵傳遞，進(jìn)而，經(jīng)未圖示的比例電磁閥向油壓馬達(dá)37C、77C傳遞。而且，通過使油壓馬達(dá)37C、77C驅(qū)動(dòng)，前后履帶行駛裝置30C、70C進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能使行駛車輛1C行駛。另外，希望驅(qū)動(dòng)力的向前后履帶行駛裝置30C、70C的傳遞由具有柔軟性的部件，例如柔軟的軟管來傳遞。前后履帶行駛裝置30C、70C可由前后懸掛裝置50C、90C向上下方向大幅升降或擺動(dòng)。因此，優(yōu)選車身框架10C和前后履帶行駛裝置30C、70C之間的驅(qū)動(dòng)力的傳遞不會(huì)阻礙此上下方向的升降或擺動(dòng)地進(jìn)行，通過在驅(qū)動(dòng)力的傳遞中使用具有柔軟性的部件，能不會(huì)阻礙此上下方向的升降或擺動(dòng)地將驅(qū)動(dòng)力向前后履帶行駛裝置30C、70C傳遞。

另外，驅(qū)動(dòng)力向前后履帶行駛裝置30C、70C的傳遞不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的傳遞。例如，也可以是設(shè)置與各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL對(duì)應(yīng)的4個(gè)比例電磁閥并分別控制此4個(gè)比例電磁閥的結(jié)構(gòu)。

另外，前后履帶行駛裝置30C、70C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的前后履帶行駛裝置。例如，也可以是在側(cè)面看的形狀為四邊形狀、梯形狀的履帶行駛裝置。另外，也可以是前履帶行駛裝置30C和后履帶行駛裝置70C為相同的形狀，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，零件數(shù)量變少，生產(chǎn)性提高。

另外，也可以是在驅(qū)動(dòng)輪31C、71C和油壓馬達(dá)37C、77C之間具備變速裝置并將油壓馬達(dá)37C、77C的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)此變速裝置向驅(qū)動(dòng)輪31C、71C傳遞的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更容易地以所希望的輸出驅(qū)動(dòng)前后履帶行駛裝置30C、70C。

另外，前后履帶行駛裝置30C、70C的油壓馬達(dá)37C、77C和驅(qū)動(dòng)輪31C、71C的連結(jié)不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的連結(jié)，例如，也可以是在驅(qū)動(dòng)輪31C、71C的車輛外側(cè)配置油壓馬達(dá)37C、77C的結(jié)構(gòu)，還可以是經(jīng)齒輪連結(jié)的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，油壓馬達(dá)37C、77C的配置的自由度提高。

另外，前后履帶行駛裝置30C、70C的驅(qū)動(dòng)裝置不是限定于基于油壓馬達(dá)37C、77C的驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)裝置。例如，也可以是替代油壓馬達(dá)地由電動(dòng)馬達(dá)使驅(qū)動(dòng)輪31C、71C旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。在使用此電動(dòng)馬達(dá)的情況下，從發(fā)動(dòng)機(jī)EC向履帶行駛裝置的驅(qū)動(dòng)力是由電(電力)傳遞的驅(qū)動(dòng)力，使用具有柔軟性的部件，例如柔軟的線束傳遞。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，與上述的油壓馬達(dá)37C、77C的情況同樣，不會(huì)阻礙前后履帶行駛裝置30C、70C的上下方向的升降及擺動(dòng)。

另外，在作為前后履帶行駛裝置30C、70C的驅(qū)動(dòng)裝置使用油壓馬達(dá)的情況下，能容易地以高輸出進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另外，在作為前后履帶行駛裝置30C、70C的驅(qū)動(dòng)裝置使用電動(dòng)馬達(dá)的情況下，控制容易，并且響應(yīng)性好。

接著，對(duì)后懸掛裝置90C進(jìn)行說明。另外，因?yàn)楹髴覓煅b置90C是左右對(duì)稱形狀，所以與需要相應(yīng)地，對(duì)構(gòu)成右側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)R，對(duì)構(gòu)成左側(cè)的部件適宜地標(biāo)注符號(hào)L。

如圖40、圖41所示，后懸掛裝置90C具備在左右各2個(gè)共4個(gè)牽引臂91C、92C(91CR、91CL、92CR、92CL)；擺動(dòng)臂93C；和左右減振器94C(94CR、94CL)等。

牽引臂91C由在前后延伸設(shè)置的2個(gè)四邊筒狀的管(下面稱為角管)構(gòu)成。牽引臂91C的一方的角管在前后方向的大致中央分別反向地折曲2次，從此被折曲的部位到前端部為止向車輛內(nèi)方偏移。牽引臂91C的另一方的角管不具有折痕地呈直線狀地延伸設(shè)置，被配置在具有折痕的四邊筒狀管的車輛外方。而且，牽引臂91C的此2個(gè)角管的從后端部到一方的角管的折痕為止之間被接合。在牽引臂91C的前后兩端部形成了在左右方向貫通的貫通孔。另外，牽引臂92C是相同的形狀，省略其說明。

車身框架10C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C被穿插在牽引臂91C的前端部的貫通孔中。而且，牽引臂91C的前端部以轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸25C被穿插在牽引臂92C的前端部的貫通孔中。而且，牽引臂92C的前端部以轉(zhuǎn)動(dòng)軸25C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上。

連結(jié)銷95C被穿插在牽引臂91C的后端部的貫通孔中。而且，在兩端具有貫通孔的四邊筒狀管的連結(jié)部件96C的一端經(jīng)此連結(jié)銷95C被連結(jié)在牽引臂91C的后端部。

設(shè)置在后履帶行駛裝置70C的安裝框架75C上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C被穿插在牽引臂92C的后端部的貫通孔和連結(jié)部件96C的另一端的貫通孔中。而且，在牽引臂92C的后端部以轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)后履帶行駛裝置70C。

另外，在連結(jié)銷95C的車輛外側(cè)端部，垂直設(shè)置了上述的后履帶行駛裝置70C的銷82C。而且，如上所述，由此銷82C和切口81C限制后履帶行駛裝置70C的相對(duì)于后懸掛裝置90C的可以以轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸在前后方向擺動(dòng)的范圍。

在這里，牽引臂91C、92C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的牽引臂。只要是一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上，在另一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)后履帶行駛裝置70C的牽引臂即可。

例如，牽引臂91C、92C也可以分別是由一個(gè)角管構(gòu)成的牽引臂。另外，也可以是僅由牽引臂92C連結(jié)車身框架10C和后履帶行駛裝置70C的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能削減零件數(shù)量，生產(chǎn)性變高。但是，在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，因?yàn)閺?qiáng)度減少，所以作為將后履帶行駛裝置70C連結(jié)在車身框架10C的機(jī)構(gòu)優(yōu)選做成具有必要的強(qiáng)度的結(jié)構(gòu)。

擺動(dòng)臂93C在后面看由向上的三角形狀的板狀的板97C；從板狀的板97C的左右方向的中心在前后方向延伸設(shè)置的圓筒狀的管98C；和被固定在板97C的下端并在左右延伸設(shè)置的圓柱狀的軸99C等構(gòu)成。車身框架10C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸26C被穿插在圓筒狀的管98C中。而且，擺動(dòng)臂93C以轉(zhuǎn)動(dòng)軸26C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上。

在這里，擺動(dòng)臂93C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的擺動(dòng)臂。擺動(dòng)臂93C只要是在左右方向延伸設(shè)置并在左右方向的中心以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上的擺動(dòng)臂即可。

減振器94C是由彈簧和缸等構(gòu)成的伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)。左減振器94CL的一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭100CL連結(jié)在擺動(dòng)臂93C的軸99C的左側(cè)端部。左減振器94CL的另一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭101CL連結(jié)在左牽引臂91CL上。

右減振器94CR的一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭100CR連結(jié)在擺動(dòng)臂93C的軸99C的右側(cè)端部。右減振器94CR的另一端經(jīng)作為自由接頭的球接頭101CR連結(jié)在右牽引臂91CL上。

在這里，減振器94C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的減振器。減振器94C只要是一端經(jīng)自由接頭連結(jié)在擺動(dòng)臂93C上，另一端經(jīng)自由接頭連結(jié)在后履帶行駛裝置70C上的減振器即可。另外，上述的結(jié)構(gòu)是減振器94C的一端經(jīng)牽引臂91C連結(jié)在后履帶行駛裝置70C上的結(jié)構(gòu)。

例如，也可以替代自由接頭的球接頭地使用十字軸式的自由接頭。另外，也可以是替代作為伸縮自由的緩沖機(jī)構(gòu)的減振器94C地使用由鋼材構(gòu)成的臂的結(jié)構(gòu)。但是，為了穩(wěn)定地行駛并且提高乘坐舒適性，優(yōu)選使用作為伸縮自由的緩沖機(jī)構(gòu)的減振器94C。另外，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，不用在車身框架10C和后履帶行駛裝置70C之間另行設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)，削減零件數(shù)量，生產(chǎn)性提高。

而且，被懸掛的左右后履帶行駛裝置70CR、70CL由上述那樣的后懸掛裝置90C分別向上下方向反向地聯(lián)動(dòng)地?cái)[動(dòng)。這是因?yàn)樽笥液舐膸旭傃b置70CR、70CL經(jīng)以在前后方向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸26C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承的擺動(dòng)臂93C連結(jié)在車身框架10C上。

進(jìn)而，后履帶行駛裝置70C不會(huì)向左右方向移動(dòng)，另外，不會(huì)以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在上下方向擺動(dòng)。而且，后履帶行駛裝置70C的接地部83C總是相對(duì)于車身框架10C保持為平行狀態(tài)。也就是說，后履帶行駛裝置70C在后面看相對(duì)于車身框架10C在上下方向滑動(dòng)移動(dòng)。這是因?yàn)椋笥液舐膸旭傃b置70CR、70LC的一端以在左右方向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸24C及轉(zhuǎn)動(dòng)軸25C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上，另一端分別連結(jié)在以在左右方向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸80C為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在后履帶行駛裝置70C上的牽引臂91CR、92CR、91CL、92CL上。

因此，后履帶行駛裝置70C的相對(duì)于不平整地的凹凸的變化的上下方向的追隨快，行駛性、乘坐舒適性好。另外，后懸掛裝置90C是將左右后履帶行駛裝置70CR、70CL作為一體懸掛在車身框架10C上的結(jié)構(gòu)，比獨(dú)立地懸掛各自的履帶行駛裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，零件數(shù)量被削減，生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，后懸掛裝置90C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的后懸掛裝置，只要是可將后履帶行駛裝置70C懸掛在車身框架10C上的結(jié)構(gòu)即可，更優(yōu)選只要可使后履帶行駛裝置70C在上下方向擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)即可。例如，只要是在上述的后懸掛裝置90C中不具備牽引臂91C、擺動(dòng)臂93C、減振器94C和連結(jié)部件96C的結(jié)構(gòu)即可。也就是說，也可以是做成僅由作為連結(jié)部件的牽引臂92CR、92CL將左右后履帶行駛裝置70CR、70CL懸掛在車身框架10C上，并在車身框架10C和牽引臂92C之間連結(jié)與上述的減振器94C同樣的減振器的結(jié)構(gòu)。因此，左右后履帶行駛裝置70CR、70CL是獨(dú)立地被懸掛在車身框架10C上的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，后懸掛裝置90C成為簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)，生產(chǎn)性和維護(hù)性提高。

另外，后懸掛裝置90C中的牽引臂92C的一端被支承在車身框架10C上，另一端被支承在后履帶行駛裝置70C上。但是，后懸掛裝置90C也可以是替代此牽引臂92C地將在公知的雙橫臂式懸架中使用的上下2組臂(上臂和下臂)設(shè)置在車身框架10C和后履帶行駛裝置70C之間的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，車身框架10C和后履帶行駛裝置70C之間的連結(jié)的強(qiáng)度變高。但是，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，因?yàn)楹舐膸旭傃b置70C的上下方向的可擺動(dòng)量(可向上下方向移動(dòng)的量)變小，所以優(yōu)選基于上述的牽引臂92C的結(jié)構(gòu)。

接著，對(duì)行駛車輛1C的行駛及轉(zhuǎn)向進(jìn)行說明。如上所述，各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL通過由各自具備的油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL使各驅(qū)動(dòng)輪31CR、31CL、71CR、71CL轉(zhuǎn)動(dòng)來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL通過由發(fā)動(dòng)機(jī)EC的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的未圖示的泵驅(qū)動(dòng)。另外，通過由在這里未圖示的控制部控制被設(shè)置在油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL和泵之間的未圖示的比例電磁閥，分別獨(dú)立地控制各油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL。也就是說，是將發(fā)動(dòng)機(jī)EC的驅(qū)動(dòng)力分別獨(dú)立地從泵經(jīng)比例電磁閥向各油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL傳遞的結(jié)構(gòu)。

通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能分別獨(dú)立地使各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL驅(qū)動(dòng)，能進(jìn)行行駛車輛1C的前進(jìn)、后退、旋回等。

在前進(jìn)及后退時(shí)，使前后左右履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL以同一方向及同一速度驅(qū)動(dòng)。

在旋回時(shí)，使右前履帶行駛裝置30CR和左前履帶行駛裝置30CL以不同的速度驅(qū)動(dòng)。前履帶行駛裝置30C和前懸掛裝置50C由此左右前履帶行駛裝置30CR、30CL的速度差相對(duì)于車身框架10C以前懸掛裝置50C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為軸一體地轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，前履帶行駛裝置30C和前懸掛裝置50C以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，前履帶行駛裝置30C的相對(duì)于車身框架10C的方向被變更，能變更行駛車輛1C的行駛方向。

而且，因?yàn)橥ㄟ^變更前履帶行駛裝置30C的相對(duì)于車身框架10C的方向來變更行駛車輛1C的行駛方向，所以能確實(shí)地進(jìn)行行駛車輛1C的行駛方向的變更。

另外，也可以在以不同的速度驅(qū)動(dòng)左右前履帶行駛裝置30CR、30CL時(shí)，使左右后履帶行駛裝置70CR、70CL也以不同的速度驅(qū)動(dòng)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，行駛車輛1C可進(jìn)行更小的半徑的旋回，可使旋回動(dòng)作也快。進(jìn)而，行駛車輛1C也可原地轉(zhuǎn)向，行駛性提高。

在這里，前履帶行駛裝置30C由前懸掛裝置50C可在上下方向大幅升降地懸掛在車身框架10C上。另外，后履帶行駛裝置70C由后懸掛裝置90C可在上下方向大幅擺動(dòng)地懸掛在車身框架10C上。因此，前履帶行駛裝置30C和后履帶行駛裝置70C可追隨不平整地的凹凸、斜面地在上下方向移動(dòng)或擺動(dòng)，在不平整地的行駛性提高。

另外，行駛車輛1C在不平整地行駛時(shí)，各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL成為上下方向的位置不同的狀態(tài)，但即使在這樣的狀態(tài)下，也可以容易地旋回。下面對(duì)行駛車輛1C的旋回動(dòng)作進(jìn)行說明。

圖42是左前后履帶行駛裝置30CL、70CL相對(duì)于右前后履帶行駛裝置30CR、70CR位于上方的狀態(tài)的概略右側(cè)視圖。在圖42中，省略了前懸掛裝置50C的減振器63C、64C、后懸掛裝置90C的牽引臂91C、擺動(dòng)臂93C、減振器94C等的記載。圖43是圖42中的概略俯視圖。在圖43中，圓C1C是以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心的圓，直線L2C是表示前履帶行駛裝置30C的接地部43C的前后方向的中心的直線，直線L3C是表示左前履帶行駛裝置30CL的寬度方向的中心的直線，直線L4C是表示右前履帶行駛裝置30CR的寬度方向的中心的直線。

如圖42及圖43所示，左右后履帶行駛裝置70CR、70CL通過使上下方向的位置不同，左后履帶行駛裝置70CL相對(duì)于右后履帶行駛裝置70CR位于后方。

另外，左右前履帶行駛裝置30CR、30CL即使在上下方向的位置不同的狀態(tài)下，也沒有在前后方向錯(cuò)開。也就是說，左右前履帶行駛裝置30CR、30CL在上面看總是處于相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C軸對(duì)稱的位置。這是由前懸掛裝置50C的連結(jié)機(jī)構(gòu)52C形成的。

在這里，在使左右履帶行駛裝置以不同的速度驅(qū)動(dòng)而旋回的結(jié)構(gòu)中，存在若左右履帶行駛裝置處于在前后方向錯(cuò)開的位置則難以旋回的情況。例如，存在如下的情況：若如上述的左右后履帶行駛裝置70CR、70CL的那樣欲在左后履帶行駛裝置70CL相對(duì)于右后履帶行駛裝置70CR位于后方的狀態(tài)下進(jìn)行右旋回，則右后履帶行駛裝置70CR成為障礙，不能順暢地旋回。反之，存在如下的情況：若在這樣的狀態(tài)下欲進(jìn)行左旋回，則比通常時(shí)(左右后履帶行駛裝置70CR、70CL的上下方向的位置相同的情況)容易旋回。因此，存在不能進(jìn)行所希望的旋回動(dòng)作的情況，并且其控制變得復(fù)雜。

但是，左右前履帶行駛裝置30CR、30CL，即使在上下方向的位置不同的狀態(tài)下，在前后方向也沒有錯(cuò)開，在上面看總是相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C位于軸對(duì)稱的位置。因此，在使左右前履帶行駛裝置30CR、30CL以不同的速度驅(qū)動(dòng)而使前履帶行駛裝置30C和前懸掛裝置50C相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，難以受到左右前履帶行駛裝置30CR、30CL的上下方向的位置的影響，能進(jìn)行所希望的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。

這是因?yàn)樽笥仪奥膸旭傃b置30CR、30CL向地面?zhèn)鬟f的力被效率良好地使用于轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。左前履帶行駛裝置30CL和右前履帶行駛裝置30CR向地面?zhèn)鬟f的力的方向分別是直線L3C和直線L4C的方向，此直線L3C和直線L4C在與直線L2C的交點(diǎn)與以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心的圓C1C相切。因此，直線L3C和直線L4C的方向的向地面?zhèn)鬟f的力可無浪費(fèi)地用于以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心的轉(zhuǎn)動(dòng)，可容易地進(jìn)行所希望的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。另外，這是因?yàn)橛汕皯覓煅b置50C的連結(jié)機(jī)構(gòu)52C將前履帶行駛裝置30C的升降方向限制在作為轉(zhuǎn)向軸方向的直線L1C的方向，前履帶行駛裝置30C的接地部43C沿著直線L1C上下地移動(dòng)。而且，直線L2C總是通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C的中心(直線L1C)。

在這里，圖44表示使前履帶行駛裝置30C和前懸掛裝置50C從圖42的狀態(tài)以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心向左方向(逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)了90°的概略右側(cè)視圖。圖45表示圖44的概略俯視圖。另外，圖45中的箭頭表示是在此轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的前履帶行駛裝置30C向地面?zhèn)鬟f的力的方向的箭頭。

右前履帶行駛裝置30CR在向左方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使履帶34CR向前進(jìn)時(shí)的方向旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榇擞仪奥膸旭傃b置30CR向地面?zhèn)鬟f的力是與以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心的圓C1C相切的方向，所以能將該力的一大半用于左方向(逆時(shí)針)的轉(zhuǎn)動(dòng)。反之，左前履帶行駛裝置30CL在向左方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使履帶34CL向后退時(shí)的方向旋轉(zhuǎn)。由于此左前履帶行駛裝置30CL向地面?zhèn)鬟f的力是與以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C為中心的圓C1C相切的方向，所以能將該力的一大半用于左方向(逆時(shí)針)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

因此，即使在左右前履帶行駛裝置30CR、30CL的上下方向的位置不同的狀態(tài)下，也能容易地轉(zhuǎn)動(dòng)左右前履帶行駛裝置30CR、30CL，能變更行駛車輛1C的行駛方向。也就是說，在傾斜地、具有凹凸的不平整地中，將前履帶行駛裝置30C的相對(duì)于車身框架10C的方向變更為所希望的方向是容易的，行駛性提高。

另外，前懸掛裝置50C的連桿機(jī)構(gòu)52C是在轉(zhuǎn)向框架51C的外方，并是朝向車身框架10C的前方折曲的結(jié)構(gòu)。也就是說，連桿機(jī)構(gòu)52C是從行駛車輛1C朝向外方折曲的結(jié)構(gòu)。因此，不需要在車輛內(nèi)方確保用于此連桿機(jī)構(gòu)52C折曲的空間，能使行駛車輛1C的全長(zhǎng)變短。

另外，行駛車輛1C能降低在橫穿斜面行駛時(shí)的前后履帶行駛裝置30C、70C的橫滑，橫穿斜面行駛時(shí)的行駛性好。前懸掛裝置50C不會(huì)使前履帶行駛裝置30C向左右方向移動(dòng)，另外，不會(huì)以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)，可在上下方向升降。而且，前履帶行駛裝置30C的接地部43C總是相對(duì)于車身框架10C保持為平行狀態(tài)。也就是說，前履帶行駛裝置30C相對(duì)于車身框架10C在上下方向滑動(dòng)移動(dòng)。另外，后懸掛裝置90C不會(huì)使后履帶行駛裝置70C向左右方向移動(dòng)，另外，不會(huì)以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)，可在上下方向擺動(dòng)。而且，后履帶行駛裝置70C的接地部83C總是相對(duì)于車身框架10C保持為平行狀態(tài)。也就是說，后履帶行駛裝置70C相對(duì)于車身框架10C在上下方向滑動(dòng)移動(dòng)。

因此，在橫穿斜面行駛時(shí)，即使在與此斜面的傾斜一致地使前履帶行駛裝置30C在上下方向升降的情況下，前履帶行駛裝置30C的接地部43C也總是相對(duì)于車身框架10C保持為平行狀態(tài)。另外，后履帶行駛裝置70C的接地部83C與前履帶行駛裝置30C同樣，總是相對(duì)于車身框架10C保持為平行狀態(tài)。因此，通過使行駛車輛1C朝向傾斜地的峰側(cè)傾倒而使車身框架10C接近水平，能使前履帶行駛裝置30C的接地部43C的峰側(cè)部和后履帶行駛裝置70C的接地部83C的峰側(cè)部作為邊緣咬入斜面。而且，前后履帶行駛裝置30C、70C難以在斜面上橫滑，橫穿斜面行駛時(shí)的行駛性、乘坐舒適性好。

接著，對(duì)行駛車輛1的行駛操作進(jìn)行說明。如上所述，行駛車輛1C通過由控制部分別獨(dú)立地控制各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL來進(jìn)行前進(jìn)、后退、旋回等。

更詳細(xì)地說，基于檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸115C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的手柄傳感器的檢測(cè)值和檢測(cè)加速器把手117C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的加速器把手傳感器的檢測(cè)值控制比例電磁閥，變更各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的驅(qū)動(dòng)的方向及速度。因此，因?yàn)榭梢酝ㄟ^比例電磁閥的控制來進(jìn)行行駛車輛1C的行駛操作，所以生產(chǎn)性、維護(hù)性好。

另外，在上述的結(jié)構(gòu)中，各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL是基于作為乘客的手柄114C和加速器把手117C的操作量的手柄傳感器和加速器把手傳感器的檢測(cè)值被控制，但是，不是限定于此結(jié)構(gòu)的各履帶行駛裝置。各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的控制只要是至少基于作為乘客的操作量的手柄傳感器和加速器把手傳感器的檢測(cè)值被控制的結(jié)構(gòu)即可。例如，如圖46所示，也可以是具備檢測(cè)行駛車輛1C的行駛狀態(tài)的各種傳感器并基于這些各種傳感器的檢測(cè)值被控制的結(jié)構(gòu)。

做成如下的結(jié)構(gòu)：作為檢測(cè)行駛車輛1C的行駛狀態(tài)的傳感器，具備檢測(cè)前懸掛裝置50C的相對(duì)于車身框架10C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)向角傳感器S1C；分別檢測(cè)左右連桿機(jī)構(gòu)52C的在連結(jié)部61C中的第二連桿部件57C的相對(duì)于第一連桿部件56C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的2個(gè)第一連桿傳感器S2CR、S2CL；分別檢測(cè)左右連桿機(jī)構(gòu)52C的在連結(jié)部62C中的第四連桿部件59C的相對(duì)于第三連桿部件58C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的2個(gè)第二連桿傳感器S3CR、S3CL；分別檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的驅(qū)動(dòng)軸39CR、39CL、79CR、79CL的轉(zhuǎn)速的4個(gè)履帶旋轉(zhuǎn)傳感器S4CR、S4CL、S5CR、S5CL；檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的各油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL的輸出扭矩的4個(gè)扭矩傳感器S6CR、S6CL、S7CR、S7CL等。而且，控制部CC與手柄傳感器S8C和加速器把手傳感器S9C一起，基于上述的各種傳感器的檢測(cè)值控制各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL。

在這里，能由轉(zhuǎn)向角傳感器S1C檢測(cè)行駛車輛1C的行駛方向。另外，能由第一連桿傳感器S2CR、S2CL和第二連桿傳感器S3CR、S3CL檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的上下方向的升降狀態(tài)。控制部CC基于第一連桿傳感器S2CR、S2CL和第二連桿傳感器S3CR、S3CL的檢測(cè)值(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)，算出各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的升降位移。也就是說，第一連桿傳感器S2CR、S2CL和第二連桿傳感器S3CR、S3CL是能檢測(cè)連桿機(jī)構(gòu)52C的上下方向的伸縮狀態(tài)并基于此連桿機(jī)構(gòu)52C的狀態(tài)檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的升降狀態(tài)的升降傳感器。另外，能由履帶旋轉(zhuǎn)傳感器S4CR、S4CL、S5CR、S5CL和扭矩傳感器S6CR、S6CL、S7CR、S7CL檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的接地狀態(tài)(路面狀況)。另外，能由手柄傳感器S8C和加速器把手傳感器S9C檢測(cè)乘客的行駛操作。

因此，能由各種傳感器詳細(xì)地掌握行駛車輛1C的行駛狀態(tài)。而且，控制部CC能相對(duì)于乘客的手柄及加速器的操作與行駛車輛1C的行駛狀態(tài)相應(yīng)地控制各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL，行駛車輛1C的行駛性提高。

另外，各種傳感器的種類不是被特別限定的種類，例如，作為轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)使用電位器、編碼器等。

另外，控制部CC也可以是隨著時(shí)間存儲(chǔ)各種傳感器的檢測(cè)值并基于各種傳感器的檢測(cè)值和其變化量進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)。例如，控制部CC也可以是基于第一連桿傳感器S2CR、S2CL和第二連桿傳感器S3CR、S3CL的檢測(cè)值算出各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的升降位移，并且從此升降位移的隨著時(shí)間的變化算出各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的升降速度的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能通過升降位移和升降速度掌握各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的升降狀態(tài)。因此，能掌握行駛車輛1C的更詳細(xì)的行駛狀態(tài)，行駛車輛1C的行駛性提高。

另外，用于掌握行駛狀態(tài)的各種傳感器的結(jié)構(gòu)不是被特別限定的結(jié)構(gòu)。例如，檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的上下方向的升降狀態(tài)的升降傳感器也可以是檢測(cè)車身框架10C和地面的距離的傳感器。作為這樣的檢測(cè)距離的傳感器，能使用超聲波距離傳感器、紅外線距離傳感器。另外，優(yōu)選升降傳感器是上述的第一連桿傳感器S2CR、S2CL和第二連桿傳感器S3CR、S3CL，與距離傳感器相比，能正確地掌握各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的上下方向的升降狀態(tài)。

另外，也可以做成在車身框架10C、轉(zhuǎn)向框架51C、各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL上具備加速度傳感器的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能掌握行駛車輛1C的更詳細(xì)的行駛狀態(tài)。

另外，也可以做成還具備檢測(cè)行駛車輛1C的相對(duì)于水平的傾斜角度的傾斜傳感器的結(jié)構(gòu)。作為這樣的傾斜傳感器，能使用陀螺傳感器等。另外，傾斜傳感器只要是至少能檢測(cè)在左右方向的傾斜的側(cè)傾角的傾斜傳感器即可，進(jìn)而，也可以是能檢測(cè)在前后方向的傾斜的仰俯角的傾斜傳感器。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更詳細(xì)地掌握行駛車輛1C的相對(duì)于水平的傾斜角度，能提高行駛車輛1C的行駛性及穩(wěn)定性。

另外，也可以是具備多個(gè)各種傳感器的結(jié)構(gòu)，傳感器的數(shù)量不是被限定的數(shù)量。例如，也可以是作為升降傳感器的上述第一連桿傳感器S2CR、S2CL和第二連桿傳感器S3CR、S3CL都是由1個(gè)構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。另外，也可以是具備檢測(cè)第一連桿部件56C或第三連桿部件58C的相對(duì)于轉(zhuǎn)向框架51C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的傳感器、檢測(cè)第二連桿部件57C或第四連桿部件59C的相對(duì)于前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的傳感器的結(jié)構(gòu)。另外，優(yōu)選設(shè)置多個(gè)各種傳感器的結(jié)構(gòu)，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更正確地掌握行駛車輛1C的行駛狀態(tài)。另外，也可以做成在后履帶行駛裝置70C、后懸掛裝置90C是具備與上述同樣的傳感器的結(jié)構(gòu)。

另外，也可以是具備由控制部CC基于各種傳感器的檢測(cè)值控制的警報(bào)裝置的結(jié)構(gòu)。例如，也可以具備基于傾斜傳感器的檢測(cè)值被控制的警報(bào)裝置。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可警告乘客行駛中的斜面危險(xiǎn)，能預(yù)先防止橫滑、橫滾等事故，安全性提高。另外，警報(bào)裝置不是被特別限定的警報(bào)裝置，只要是可警告乘客的警報(bào)裝置即可。例如，也可以是作為通過聲、光警告乘客的警報(bào)裝置的警報(bào)音產(chǎn)生裝置、燈閃爍裝置等。另外，警報(bào)裝置也可以是使前后履帶行駛裝置30、70停止的緊急停止裝置。

另外，前懸掛裝置50C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的前懸掛裝置，只要是可使前履帶行駛裝置30C沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53C(直線L1C上)上下地升降的結(jié)構(gòu)即可。在這里，前履帶行駛裝置30C的升降方向是由作為連結(jié)機(jī)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)52C的結(jié)構(gòu)等決定的升降方向。

例如，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以是在上述的連桿機(jī)構(gòu)52C中不具備第五連桿部件60C的結(jié)構(gòu)。此時(shí)，做成如下的結(jié)構(gòu)：替代減振器63C、64C，具備一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在轉(zhuǎn)向框架51C上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在第三連桿部件58C上，在鉛直方向延伸地被配置的減振器；和一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在連結(jié)框架36C上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在第四連桿部件59C上，在鉛直方向延伸地被配置的減振器。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能減少零件數(shù)量，生產(chǎn)性提高。另外，在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，因?yàn)檫B結(jié)機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度降低，所以優(yōu)選具備第五連桿部件60C的結(jié)構(gòu)。

另外，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：在上述的連桿機(jī)構(gòu)52C中，替代減振器63C、64C，設(shè)置一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在第一連桿部件56C上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在第二連桿部件57C上，在鉛直方向延伸地被配置的減振器。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能減少零件數(shù)量，生產(chǎn)性提高。

另外，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：在上述的連桿機(jī)構(gòu)52C中，第三連桿部件58C和第四連桿部件59C的連結(jié)部62朝向后方折曲。也就是說，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以是在側(cè)面看成為大致菱形形狀的連桿機(jī)構(gòu)，是所謂的菱形架機(jī)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，連結(jié)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性、維護(hù)性提高。另外，連桿機(jī)構(gòu)的伸縮的穩(wěn)定性提高。

另外，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以是如下的結(jié)構(gòu)：在上述的連桿機(jī)構(gòu)52C中，第一連桿部件56C和第二連桿部件57C分別連結(jié)在第五連桿部件60C上，第三連桿部件58C和第四連桿部件59C分別連結(jié)在第五連桿部件60C上。也就是說，也可以是第一連桿部件56C和第二連桿部件57C及第三連桿部件58C和第四連桿部件59C經(jīng)第五連桿部件60C連結(jié)的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，連結(jié)部的結(jié)構(gòu)變得簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性、維護(hù)性提高。

另外，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以是由具有活塞頭的活塞桿和可將此活塞頭插入到內(nèi)部的有底筒狀的氣缸套等構(gòu)成的伸縮自由的缸，即，是將此缸的一端固定在轉(zhuǎn)向框架51C上，將另一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地安裝在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C上的結(jié)構(gòu)。另外，此缸也可以與上述的減振器63C、64C同樣做成具備彈簧的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，連結(jié)機(jī)構(gòu)變得簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性、維護(hù)性提高。

另外，作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器63C、64C不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的減振器。只要是對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)即可，也可以是僅為彈簧或缸的結(jié)構(gòu)。

在這里，前懸掛裝置50C也可以是具備分別使左右前履帶行駛裝置30R、30L升降的升降裝置的結(jié)構(gòu)。例如，也可以是如圖47、圖48、圖49所示的前懸掛裝置50D。在這里，圖47是表示有關(guān)其它的實(shí)施方式的前懸掛裝置50D的一例的右側(cè)視圖，圖48是圖47的前懸掛裝置50D的從車輛內(nèi)方看的側(cè)視圖，圖49是說明圖48的前懸掛裝置50D的動(dòng)作的圖，圖49A是圖48中的連桿機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)的狀態(tài)，圖49B是圖48中的連桿機(jī)構(gòu)收縮的狀態(tài)。

如圖47、圖48所示，前懸掛裝置50D具備轉(zhuǎn)向框架51D；將左右前履帶行駛裝置30CR、30CL分別連結(jié)在轉(zhuǎn)向框架51D的左右的作為左右一對(duì)連結(jié)機(jī)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)52D；和使左右前履帶行駛裝置30CR、30CL分別升降的作為升降裝置的缸400DR、400DL等。另外，在圖47、圖48中，省略了左連桿機(jī)構(gòu)52DL、左前履帶行駛裝置30CL、左缸400DL的記載。

轉(zhuǎn)向框架51D是與上述的前懸掛裝置50C中的轉(zhuǎn)向框架51C同樣的形態(tài)。轉(zhuǎn)向框架51D從上面看是在前后方向延伸的大致矩形狀的長(zhǎng)方體狀，在上面的左右方向的中央垂直設(shè)置了作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D。轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D被穿插在前支承板18C的貫通孔27C中。而且，轉(zhuǎn)向框架51D以轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被連結(jié)在前支承板18C上。也就是說，轉(zhuǎn)向框架51以上下方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上。另外，圖47、圖48、圖49中的直線L1D是轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D的中心(轉(zhuǎn)向框架51D的轉(zhuǎn)動(dòng)中心)，表示轉(zhuǎn)向軸的軸方向，為鉛直。

另外，在轉(zhuǎn)向框架51D的左右的側(cè)面上垂直設(shè)置了轉(zhuǎn)動(dòng)軸54D(54DR、54DL)和轉(zhuǎn)動(dòng)軸55D(55DR、55DL)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸54D和轉(zhuǎn)動(dòng)軸55D被設(shè)置在相對(duì)于直線L1D線對(duì)稱的位置。

另外，轉(zhuǎn)向框架51D不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向框架，只要是以上下方向的轉(zhuǎn)向軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被支承在車身框架10C上的轉(zhuǎn)向框架即可。另外，作為轉(zhuǎn)向框架51D的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D不是被限定于鉛直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D也可以是具有前低后高地傾倒的后頃角的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。在像這樣轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D具有后頃角的情況下，行駛性及耐久性提高。另外，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D為鉛直的情況下，前懸掛裝置50D的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性高。

連桿機(jī)構(gòu)52D由第一連桿部件56D、第二連桿部件57D、第三連桿部件58D、第四連桿部件59D和第五連桿部件60D構(gòu)成。第一連桿部件56D、第二連桿部件57D、第三連桿部件58D和第四連桿部件59D是相同形狀，是彎曲成大致圓弧狀的棒狀部件。第五連桿部件60D由在側(cè)面看在前后方向延伸設(shè)置的大致矩形狀的2個(gè)板狀部件構(gòu)成。通過將這5個(gè)連桿部件56D、57D、58D、59D、60D連結(jié)，構(gòu)成連桿機(jī)構(gòu)52D。

第一連桿部件56D的一端連結(jié)在轉(zhuǎn)向框架51D的轉(zhuǎn)動(dòng)軸54D上，另一端連結(jié)在第五連桿部件60D的前端部近旁的連結(jié)部61D。第二連桿部件57D的一端連結(jié)在第五連桿部件60D的前端部近旁的連結(jié)部62D，另一端連結(jié)在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C上。第三連桿部件58D的一端連結(jié)在轉(zhuǎn)向框架51D的轉(zhuǎn)動(dòng)軸55D上，另一端連結(jié)在第五連桿部件60D的前后方向的大致中央部的連結(jié)部63D。第四連桿部件59D的一端連結(jié)在第五連桿部件60D的前后方向的大致中央部的連結(jié)部64D，另一端連結(jié)在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸45C上。

在這里，第五連桿部件60D由被配置在車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件和被配置在車輛外側(cè)的板狀部件構(gòu)成。而且，第五連桿部件60D的2個(gè)板狀部件將其它的連桿部件56D、57D、58D、59D的端部夾入，第五連桿部件60D和其它的連桿部件56D、57D、58D、59D連結(jié)。各連桿部件56D、57D、58D、59D以各自的連結(jié)部61D、62D、63D、64D為軸轉(zhuǎn)動(dòng)自由。另外，第五連桿部件60D的2個(gè)板狀部件在前端部、后端部、連結(jié)部61D和連結(jié)部63D之間通過將未圖示的結(jié)合部件焊接來結(jié)合。

在這里，連桿機(jī)構(gòu)52D是以第五連桿部件60D為中心上下對(duì)稱構(gòu)造。而且，轉(zhuǎn)動(dòng)軸54D和連結(jié)部61D的距離、連結(jié)部62D和轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C的距離、轉(zhuǎn)動(dòng)軸55D和連結(jié)部63D的距離、連結(jié)部64D和轉(zhuǎn)動(dòng)軸45C的距離相同。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸44C和轉(zhuǎn)動(dòng)軸45C的距離、轉(zhuǎn)動(dòng)軸54D和轉(zhuǎn)動(dòng)軸55D的距離、連結(jié)部61D和連結(jié)部63D的距離、連結(jié)部62D和連結(jié)部64D的距離相同。另外，第一連桿部件56D、第二連桿部件57D、第三連桿部件58D和第四連桿部件59D以彎曲形狀朝向前方突出的狀態(tài)連結(jié)。

作為升降裝置的缸400D由具有未圖示的活塞頭的活塞桿401D和可將此活塞頭插入到內(nèi)部的有底筒狀的氣缸套402D等構(gòu)成。缸400D在前后方向延伸地被安裝在被配置于第五連桿部件60D的車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件的上下方向中央。

更詳細(xì)地說，氣缸套402D在底部和開口部近旁具有托架403D，由螺栓緊固連結(jié)此托架403D和被配置在第五連桿部件60D的車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件。氣缸套402D的底部位于第五連桿部件60D的后部近旁，缸400D沿著第五連桿部件60D在前后方向伸縮自由。另外，缸400D經(jīng)未圖示的橡膠片安裝在第五連桿部件60D上。

活塞桿401D的與活塞頭相反一側(cè)的端部經(jīng)減振器404D及作為連結(jié)部件的連桿機(jī)構(gòu)405D連結(jié)在第一連桿部件56D及第二連桿部件57D上。減振器404D是由彈簧和缸等構(gòu)成的伸縮自由的棒狀的緩沖機(jī)構(gòu)，一端被固定設(shè)置在活塞桿401D的端部。連桿機(jī)構(gòu)405D是上下對(duì)稱構(gòu)造，由朝向前方彎曲的圓弧狀的支承部件406D和連結(jié)在支承部件406D上的2個(gè)連接桿407D、408D等構(gòu)成。支承部件406D被固定設(shè)置在減振器404D上。連接桿407D的一端與支承部件406D的上端連結(jié)，另一端與第一連桿部件56D的托架65D連結(jié)。連接桿408D的一端連結(jié)在支承部件406D的下端，另一端連結(jié)在第二連桿部件57D的托架66D上。2個(gè)連接桿407D、408D被配置在上下對(duì)稱的位置，連桿機(jī)構(gòu)405D被構(gòu)成為以第五連桿部件60D為中心上下對(duì)稱。

因此，連桿機(jī)構(gòu)405D是可將由缸400D的伸縮產(chǎn)生的力均等且在上下對(duì)稱方向向第一連桿部件56D和第二連桿部件57D傳遞的構(gòu)造。另外，前履帶行駛裝置30C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸40C位于直線L1D上，并且前履帶行駛裝置30C的接地部43C的中央也位于直線L1D上。

如圖49所示，通過缸400D在前后方向伸縮，連桿機(jī)構(gòu)405D在上下方向伸縮，進(jìn)而，向前方折曲的連桿機(jī)構(gòu)52D通過在前后方向變形，在上下方向伸縮。而且，前履帶行駛裝置30C與此缸400D的伸縮相應(yīng)地在上下方向升降。在這里，連桿機(jī)構(gòu)52D可使前履帶行駛裝置30C沿著直線L1D(轉(zhuǎn)向軸)上下的升降。

這是因?yàn)?，由第一連桿部件56D、第三連桿部件58D和第五連桿部件60D構(gòu)成的上側(cè)的連桿機(jī)構(gòu)；和由第二連桿部件57D、第四連桿部件59D和第五連桿部件60D構(gòu)成的下側(cè)的連桿機(jī)構(gòu)是上下對(duì)稱構(gòu)造，由缸400D的伸縮產(chǎn)生的力均等且在上下對(duì)稱方向作用于上側(cè)及下側(cè)的連桿機(jī)構(gòu)。

另外，前懸掛裝置50D是可使前履帶行駛裝置30C上下地升降的部件，與像上述的后懸掛裝置90C的那樣可上下地?cái)[動(dòng)的部件不同，不具備在前方、后方等延伸設(shè)置的部件。因此，能使行駛車輛1C的全長(zhǎng)變短，旋回行駛變得容易，行駛性提高。

在這里，使前履帶行駛裝置30C升降的作為升降裝置的缸400D由發(fā)動(dòng)機(jī)EC的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)EC的驅(qū)動(dòng)力向車身框架10C具備的未圖示的泵傳遞，進(jìn)而，經(jīng)未圖示的比例電磁閥向缸400D傳遞。而且，通過控制此比例電磁閥，能使缸400D伸縮，使前履帶行駛裝置30C升降。

因此，能以沿著不平整地的凹凸、斜面的方式使前履帶行駛裝置30C升降地進(jìn)行行駛，能得到與上述的前懸掛裝置50C同樣的效果，可在不平整地上穩(wěn)定地行駛。另外，雖然關(guān)于與前懸掛裝置50C同樣的效果的說明雖然省略，但例如能得到如下的效果：在傾斜地、具有凹凸的不平整地中將前履帶行駛裝置30C的相對(duì)于車身框架10C的方向變更為所希望的方向容易，斜面橫截面行駛時(shí)的行駛性、乘坐舒適性好。

另外，因?yàn)槭骨奥膸旭傃b置30C升降的升降裝置是基于1個(gè)缸400D的簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)，所以生產(chǎn)性和維護(hù)性好。另外，此升降裝置是缸400D，即使是具有重量的前行駛裝置30C也能容易地升降。另外，因?yàn)楦?00D經(jīng)作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器404D連結(jié)在連桿機(jī)構(gòu)52D上，所以對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖，前履帶行駛裝置30C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。另外，缸400D經(jīng)作為彈性體的橡膠片安裝在連桿機(jī)構(gòu)52D上，此橡膠片與減振器404D同樣，對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖。

在這里，缸400D也可以是與乘客的操作相應(yīng)地工作的結(jié)構(gòu)，例如，也可以是在左右階梯底板118C上分別設(shè)置踏板，缸400D與由乘客進(jìn)行的此左右踏板的踩踏相應(yīng)地工作的結(jié)構(gòu)。但是，乘客以沿著不平整地的凹凸、斜面的傾斜的方式對(duì)左右前履帶行駛裝置30C進(jìn)行升降操作是困難的情況多。因此，優(yōu)選由各種傳感器和控制部進(jìn)行作為升降裝置的缸400D的控制的結(jié)構(gòu)。作為這樣的結(jié)構(gòu)，例如，如圖50所示，可以是具備檢測(cè)行駛車輛1C的行駛狀態(tài)的各種傳感器，基于這些各種傳感器的檢測(cè)值進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)。

做成的結(jié)構(gòu)：作為檢測(cè)行駛車輛1C的行駛狀態(tài)的傳感器，具備檢測(cè)前懸掛裝置50D的相對(duì)于車身框架10C的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)向角傳感器S1D；檢測(cè)在左右連桿機(jī)構(gòu)52D中的第二連桿部件57D的相對(duì)于第一連桿部件56D的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的左右2個(gè)第一連桿傳感器S2DR、S2DL；檢測(cè)在左右連桿機(jī)構(gòu)52D中的第四連桿部件59D的相對(duì)于第三連桿部件58D的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的左右2個(gè)第二連桿傳感器S3DR、S3DL；分別檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的驅(qū)動(dòng)軸39CR、39CL、79CR、79CL的轉(zhuǎn)速的4個(gè)履帶旋轉(zhuǎn)傳感器S4CR、S4CL、S5CR、S5CL；檢測(cè)各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的各油壓馬達(dá)37CR、37CL、77CR、77CL的輸出扭矩的4個(gè)扭矩傳感器S6CR、S6CL、S7CR、S7CL；和檢測(cè)車身框架10C的相對(duì)于水平的傾斜角度的傾斜傳感器S10D等。

另外，左右2個(gè)第一連桿傳感器S2DR、S2DL及左右2個(gè)第二連桿傳感器S3DR、S3DL是與圖46所示的左右2個(gè)第一連桿傳感器S2SR、S2SL及左右2個(gè)第二連桿傳感器S3SR、S3SL對(duì)應(yīng)的部件。而且，圖50所示的結(jié)構(gòu)是在圖46所示的結(jié)構(gòu)中還具備傾斜傳感器S10D和作為升降裝置的缸400D的結(jié)構(gòu)。而且，控制部CC與手柄傳感器S8和加速器把手傳感器S9一起，基于上述的各種傳感器的檢測(cè)值控制各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL、作為升降裝置的缸400D。

通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能由各種傳感器詳細(xì)地掌握行駛車輛1C的行駛狀態(tài)。而且，控制部CC能相對(duì)于乘客的手柄及加速器的操作與行駛車輛1C的行駛狀態(tài)相應(yīng)地控制各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL，行駛車輛1C的行駛性提高。另外，通過基于傾斜傳感器S10D的檢測(cè)值控制作為升降裝置的缸400D，能將車身框架10C保持為水平，在不平整地中的行駛性、乘坐舒適性提高。

另外，由控制部CC進(jìn)行的行駛車輛1C的行駛控制不是被限定于上述的控制結(jié)構(gòu)的行駛控制。例如，也可以是如下的控制結(jié)構(gòu)：包括基于由傾斜傳感器S10D檢測(cè)的行駛車輛1C的左右方向的傾斜的側(cè)傾角、由第一連桿傳感器S2DR、S2DL和第二連桿傳感器SDR、S3DL檢測(cè)的各履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL的升降位移等的作為升降裝置的缸400D的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開控制。也就是說，也可以是包括與行駛狀態(tài)相應(yīng)的缸400D的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開控制的控制結(jié)構(gòu)。

通過做成這樣的控制結(jié)構(gòu)，例如，在行駛路的傾斜、凹凸比規(guī)定值小的情況下，能以使缸400D的驅(qū)動(dòng)停止了的狀態(tài)行駛，僅在比規(guī)定值大的情況下使缸400D驅(qū)動(dòng)進(jìn)行行駛，通過降低在行駛時(shí)的缸400D的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，行駛車輛1C可進(jìn)行能量效率良好的行駛。另外，缸400D的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開不是限定于由控制部CC進(jìn)行的控制的接通/斷開，也可以是與乘客的操作相應(yīng)地接通/斷開的結(jié)構(gòu)。

另外，具備分別使左右前履帶行駛裝置30CR、30CL升降的升降裝置的前懸掛裝置50D不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的前懸掛裝置50D，只要是可使前履帶行駛裝置30C沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降的結(jié)構(gòu)即可。在這里，前履帶行駛裝置30C的升降方向是由作為連結(jié)機(jī)構(gòu)的連桿機(jī)構(gòu)52D的結(jié)構(gòu)、作為升降裝置的缸400D的結(jié)構(gòu)等決定的升降方向。

例如，上述的連桿機(jī)構(gòu)52D是第一連桿部件56D和第二連桿部件57D經(jīng)第五連桿部件60D連結(jié)，第三連桿部件58D和第四連桿部件59D經(jīng)第五連桿部件60D連結(jié)的結(jié)構(gòu)。但是，也可以與上述的前懸掛裝置50C的連桿機(jī)構(gòu)52C同樣，做成不經(jīng)第五連桿部件60D分別直接連結(jié)的結(jié)構(gòu)。

另外，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：在上述的連桿機(jī)構(gòu)52D中，第三連桿部件58D和第四連桿部件59D朝向后方折曲。也就是說，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以是在側(cè)面看成為大致菱形形狀的連桿機(jī)構(gòu)，是所謂的菱形架機(jī)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，連結(jié)機(jī)構(gòu)變得簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性、維護(hù)性提高。另外，連桿機(jī)構(gòu)的伸縮的穩(wěn)定性提高。

另外，前懸掛裝置50D也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：在上述的連桿機(jī)構(gòu)405D中，替代連接桿407D、408D，設(shè)置作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器。也就是說，也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：在支承部件406D與托架65D之間和支承部件406D與托架66D之間設(shè)置減振器。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能更有效地對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖，穩(wěn)定地行駛，且乘坐舒適性提高。

另外，升降裝置不是被限定于上述的缸400D的升降裝置，例如，如圖51所示，也可以做成由在轉(zhuǎn)向框架51D和前履帶行駛裝置30C之間具備的缸410D等構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。缸410D的一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在轉(zhuǎn)向框架51D上。缸410D的另一端經(jīng)作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器411D，以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C上。

另外，在圖51所示的結(jié)構(gòu)中，設(shè)置作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器412D、413D。減振器412D的一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第一連桿部件56D的托架65D上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第五連桿部件60D上。減振器413D的一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第二連桿部件57D的托架66D上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第五連桿部件60D上。此2個(gè)減振器412D、413D以第五連桿部件60D為中心被配置在上下對(duì)稱的位置，這2個(gè)減振器412D、413D伸縮時(shí)產(chǎn)生的緩沖力相同。

因此，通過使缸410D伸縮，能使前履帶行駛裝置30C沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降。而且，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能使由作為升降裝置的缸410D的伸縮產(chǎn)生的力作用在上下方向，更有效地使前履帶行駛裝置30C升降。因此，可使缸410D的結(jié)構(gòu)變小，生產(chǎn)性提高。另外，由作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器411D、412D、413D，對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖，前履帶行駛裝置30C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。另外，此例的第五連桿部件60D的安裝氣缸套402D的后方側(cè)被削除一部分，變短。

另外，升降裝置如圖52所示也可以做成由2個(gè)缸420D、421D等構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。缸420D的一端經(jīng)作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器422D轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第一連桿部件56D的托架65D上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第五連桿部件60D上。缸421D的一端經(jīng)作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器423D轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第二連桿部件57D的托架66D上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在第五連桿部件60D上。此2個(gè)缸420D、421D以第五連桿部件60D為中心被配置在上下對(duì)稱的位置。另外，2個(gè)缸420D、421D在油壓回路內(nèi)并列地連接，此2個(gè)缸420D、421D的伸縮動(dòng)作總是相同。

因此，通過使缸420D、421D伸縮，能使前履帶行駛裝置30C沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可使缸420D、421D的結(jié)構(gòu)變小，生產(chǎn)性提高。另外，因?yàn)楦?20D、421D在油壓回路內(nèi)并列地連接，所以不需要分別個(gè)別地進(jìn)行控制，控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易。另外，由作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器422D、423D對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖，前履帶行駛裝置30C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。

另外，升降裝置如圖53所示，也可以做成由作為電動(dòng)馬達(dá)的第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D等構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D與未圖示的電池及控制部CC連接。第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D由電池的電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并且由控制部CC控制。

第一馬達(dá)430D被安裝在被配置于連結(jié)部61D和連結(jié)部62D的近旁的第五連桿部件60D的車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件上。第一馬達(dá)430D的驅(qū)動(dòng)軸432D向被設(shè)置在第五連桿部件60D的2個(gè)板狀部件之間的齒輪盒433D內(nèi)突出。而且，第一馬達(dá)430D的驅(qū)動(dòng)軸432D由齒輪盒433D內(nèi)的未圖示的多個(gè)齒輪與第一連桿部件56D的連結(jié)部61D和第二連桿部件57D的連結(jié)部62D聯(lián)動(dòng)連結(jié)。

而且，通過第一馬達(dá)430D的驅(qū)動(dòng)軸432D轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿部件56D以連結(jié)部61D為中心相對(duì)于第五連桿部件60D轉(zhuǎn)動(dòng)，并且第二連桿部件57D以連結(jié)部62D為中心相對(duì)于第五連桿部件60D轉(zhuǎn)動(dòng)。在這里，與第一馬達(dá)430D的驅(qū)動(dòng)軸432D的轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的第一連桿部件56D和第二連桿部件57D的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分別為反方向，并且其轉(zhuǎn)動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)相同。也就是說，在圖53中，例如是如下的結(jié)構(gòu)：在第一連桿部件56D以連結(jié)部61D為中心逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)某個(gè)角度θD時(shí)，第二連桿部件57D以連結(jié)部62D為中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度θD。

第二馬達(dá)431D與第一馬達(dá)430D同樣，被安裝在被配置于連結(jié)部63D和連結(jié)部64D的近旁的第五連桿部件60D的車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件上。第二馬達(dá)431D的驅(qū)動(dòng)軸434D向被設(shè)置在第五連桿部件60D的2個(gè)板狀部件之間的齒輪盒435D內(nèi)突出。而且，第二馬達(dá)431D的驅(qū)動(dòng)軸434D由齒輪盒435D內(nèi)的未圖示的多個(gè)齒輪與第三連桿部件58D的連結(jié)部63D和第四連桿部件59D的連結(jié)部64D聯(lián)動(dòng)連結(jié)。

而且，通過第二馬達(dá)431D的驅(qū)動(dòng)軸434D轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連桿部件58D以連結(jié)部63D為中心相對(duì)于第五連桿部件60D轉(zhuǎn)動(dòng)，并且第四連桿部件59D以連結(jié)部64D為中心相對(duì)于第五連桿部件60D轉(zhuǎn)動(dòng)。在這里，與第二馬達(dá)431D的驅(qū)動(dòng)軸434D的轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的第三連桿部件58D和第四連桿部件59D的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分別為反方向，并且其轉(zhuǎn)動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)相同。也就是說，在圖53中，例如是如下的結(jié)構(gòu)：在第三連桿部件58D以連結(jié)部63D為中心逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)某個(gè)角度θD時(shí)，第四連桿部件59D以連結(jié)部64D為中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度θD。另外，與圖51所示的減振器412D、413D同樣的減振器436D、437D被設(shè)置在第一連桿部件56D及第二連桿部件57D的每一個(gè)和第五連桿部件60D之間。

因此，通過控制第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)量，連桿機(jī)構(gòu)52D在上下方向伸縮，能使前履帶行駛裝置30C沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降。而且，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，升降裝置的控制容易，并且升降裝置的響應(yīng)性快，可進(jìn)行所希望的升降動(dòng)作。另外，由作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器436D、437D對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖，前履帶行駛裝置30C穩(wěn)定地接地，并且行駛性、乘坐舒適性提高。

另外，前履帶行駛裝置30C的升降方向是由各連桿部件56D、57D、58D、59D、60D的長(zhǎng)度、配置、作為升降裝置的第一馬達(dá)430D、第二馬達(dá)431D的結(jié)構(gòu)等決定的升降方向，各自的結(jié)構(gòu)適宜地設(shè)計(jì)成可使前履帶行駛裝置30C沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降。

另外，第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D的配置不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的配置。例如，也可以是被配置在第五連桿部件60D的車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件和被配置在車輛外側(cè)的板狀部件之間的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D不會(huì)突出，能有效地靈活使用空間，不存在車輛大型化的情況。另外，能由第五連桿部件60D保護(hù)第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D。

另外，作為升降裝置的馬達(dá)也可以是由第一馬達(dá)430D或第二馬達(dá)431D的任意1個(gè)構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。在這里，第一馬達(dá)430D能使第一連桿部件56D和第二連桿部件57D分別相對(duì)于第五連桿部件60D向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)相同。因此，前履帶行駛裝置30C可僅由第一馬達(dá)430D沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降。另外，第二馬達(dá)431D能使第三連桿部件58D和第四連桿部件59D分別相對(duì)于第五連桿部件60D向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)量(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)相同。因此，前履帶行駛裝置30C可僅由第二馬達(dá)431D沿著作為轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸53D(直線L1D上)上下地升降。因此，能由第一馬達(dá)430D或第二馬達(dá)431D的任意一個(gè)使前履帶行駛裝置30C升降，通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能由1個(gè)馬達(dá)的控制使前履帶行駛裝置30C升降，控制變得簡(jiǎn)易。

另外，也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：作為升降裝置的第一馬達(dá)430D或第二馬達(dá)431D作為發(fā)電機(jī)工作而可向電池蓄電。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可將前履帶行駛裝置30C的在升降中的能量作為電能量再生，行駛車輛1C可進(jìn)行能量效率良好的行駛。

另外，作為這樣的結(jié)構(gòu)的一例，做成如下的結(jié)構(gòu)：第一馬達(dá)430D作為發(fā)電機(jī)工作而向電池蓄電，第二馬達(dá)431D作為電動(dòng)機(jī)工作。在使前履帶行駛裝置30C下降，也就是使連桿機(jī)構(gòu)52D在上下方向伸長(zhǎng)的情況下，使第一馬達(dá)430D停止，并且使第二馬達(dá)431D作為電動(dòng)機(jī)工作，由此第二馬達(dá)431D的驅(qū)動(dòng)力使連桿機(jī)構(gòu)52D伸長(zhǎng)。在使前履帶行駛裝置30C上升，也就是使連桿機(jī)構(gòu)52D在上下方向收縮的情況下，使第一馬達(dá)430D作為發(fā)電機(jī)工作，并且使第二馬達(dá)431D停止，成為被動(dòng)狀態(tài)(無扭矩的狀態(tài))，使連桿機(jī)構(gòu)52D收縮。在這里，在使第二馬達(dá)431D停止的情況下，由第二馬達(dá)431D產(chǎn)生的支承連桿機(jī)構(gòu)52D的力消失，連桿機(jī)構(gòu)52D因車身框架10C、乘客等的重量而收縮。在連桿機(jī)構(gòu)52D因此車身框架10C、乘客等的重量而收縮時(shí)，使第一馬達(dá)430D作為發(fā)電機(jī)工作，將能量再生。

另外，也可以將第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D做成可進(jìn)行作為電動(dòng)機(jī)的工作和作為發(fā)電機(jī)的工作的切換的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可由2個(gè)馬達(dá)進(jìn)行前履帶行駛裝置30C的下降及能量的再生，能使前履帶行駛裝置30C迅速地下降，并且能量的再生效率提高。另外，能與行駛狀態(tài)相應(yīng)地切換2個(gè)馬達(dá)的作為電動(dòng)機(jī)的工作和作為發(fā)電機(jī)的工作，行駛車輛1C可進(jìn)一步進(jìn)行能量效率良好的行駛。

另外，第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D的驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)機(jī)和發(fā)電機(jī)的切換等的控制不是被特別限定的控制，只要是與行駛狀態(tài)相應(yīng)地被控制的結(jié)構(gòu)即可。例如，與上述的缸400D同樣，也可以做成與行駛狀態(tài)相應(yīng)地進(jìn)行第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D的作為電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)的接通/斷開控制、電動(dòng)機(jī)和發(fā)電機(jī)的切換控制的控制結(jié)構(gòu)。

在這里，為了將前履帶行駛裝置30C維持在規(guī)定的升降位置，需要使第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D作為電動(dòng)機(jī)持續(xù)地驅(qū)動(dòng)，電力的消耗量增大。因此，例如，僅在使前履帶行駛裝置30C大幅升降的情況下，使第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D作為電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，在其它的情況下，停止驅(qū)動(dòng)，使其成為被動(dòng)狀態(tài)(無扭矩的狀態(tài))。通過做成這樣的控制結(jié)構(gòu)，因?yàn)榻档偷谝获R達(dá)430D及第二馬達(dá)431D的作為電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，所以行駛車輛1C可進(jìn)行能量效率良好的行駛。另外，在第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D停止的狀態(tài)下，由作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器436D、437D進(jìn)行連桿機(jī)構(gòu)52D的支承。

另外，在使第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D的作為電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)停止時(shí)，也可以使第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D作為發(fā)電機(jī)工作。當(dāng)在凹凸的高低差小的行駛路上行駛的情況下，因凹凸而產(chǎn)生的沖擊由減振器436D、437D緩沖，但連桿機(jī)構(gòu)52D與凹凸相應(yīng)地伸縮。因此，能使第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D作為發(fā)電機(jī)工作，將能量再生。另外，第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D不是被限定于由控制部CC進(jìn)行的控制的馬達(dá)，也可以是與乘客的操作相應(yīng)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的接通/斷開、電動(dòng)機(jī)和發(fā)電機(jī)的切換的結(jié)構(gòu)。

另外，升降裝置也可以做成將上述的升降裝置組合的結(jié)構(gòu)。例如，也可以是將圖48所示的缸400D和圖53所示的第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D組合的結(jié)構(gòu)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，能由缸400D、第一馬達(dá)430D、第二馬達(dá)431D使前履帶行駛裝置30C升降，并且由第一馬達(dá)430D、第二馬達(dá)431D進(jìn)行能量的再生。因此，可以與前履帶行駛裝置30C的升降相應(yīng)地將缸400D的工作、第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D的作為電動(dòng)機(jī)或發(fā)電機(jī)的工作組合，能量的再生效率提高。

另外，上述的第一馬達(dá)430D和第二馬達(dá)431D不是被限定于電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)，也可以是油壓馬達(dá)。在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，例如，通過做成使一方為使前履帶行駛裝置30C升降的作為升降裝置的油壓馬達(dá)，使另一方為作為發(fā)電機(jī)的電動(dòng)馬達(dá)的結(jié)構(gòu)，能進(jìn)行能量的再生。

另外，緩沖機(jī)構(gòu)不是被限定于上述的那樣的由彈簧和缸等構(gòu)成的減振器的緩沖機(jī)構(gòu)。只要是對(duì)車身框架10C和前履帶行駛裝置30C之間的沖擊進(jìn)行緩沖的結(jié)構(gòu)即可，也可以是僅為彈簧或缸的結(jié)構(gòu)。

另外，連桿機(jī)構(gòu)也可以是具備與升降方向反向地向前履帶行駛裝置30C賦予力的中立位置維持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。例如，圖54所示的連桿機(jī)構(gòu)152D是在圖48的連桿機(jī)構(gòu)52D中具備作為彈性部件的3個(gè)彈簧500D、501D、502D的結(jié)構(gòu)。

在第五連桿部件60D的前部，設(shè)置朝向上方延伸設(shè)置的托架503D和朝向下方延伸設(shè)置的托架504D。替代缸400D，設(shè)置彈簧500D，其一端被安裝在第五連桿部件60D上，另一端被安裝在支承部件407D上。而且，彈簧500D被配置在第五連桿部件60D的上下方向的中央，也就是連桿機(jī)構(gòu)152D的上下方向的中央。彈簧501D的一端被安裝在托架503D上，另一端被安裝在連接桿407D和托架65D的連結(jié)部。彈簧502D的一端被安裝在托架504D，另一端被安裝在連接桿408D和托架66D的連結(jié)部。而且，2個(gè)彈簧501D、502D以第五連桿部件60D為中心被配置在上下對(duì)稱的位置。

3個(gè)彈簧500D、501D、502D都在前后方向伸縮自由，在彈簧500D、501D、502D的內(nèi)部分別穿插了伸縮自由的棒狀部件505D、506D、507D。棒狀部件505D、506D、507D是彈簧500D、501D、502D伸縮時(shí)的導(dǎo)向件，防止彈簧500D、501D、502D的收縮時(shí)的屈曲。另外，3個(gè)彈簧500D、501D、502D都是以收縮的狀態(tài)安裝，分別產(chǎn)生伸長(zhǎng)的力(彈性力)。另外，升降裝置是被配置在第五連桿部件60D的被配置在車輛內(nèi)側(cè)的板狀部件和被配置在車輛外側(cè)的板狀部件之間的第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D。

在這里，圖54是行駛車輛1C在平地中停車的狀態(tài)，前履帶行駛裝置30C位于上下方向的中立位置。而且，彈簧500D的彈性力與施加給連桿機(jī)構(gòu)152D的行駛車輛1C的載荷和2個(gè)彈簧501D、502D的彈性力的合力平衡，支承連桿機(jī)構(gòu)152D。另外，中立位置是前履帶行駛裝置30C的可升降范圍的上下方向的中央。

在這樣構(gòu)成的連桿機(jī)構(gòu)152D從圖54的狀態(tài)在上下方向伸長(zhǎng)而前履帶行駛裝置30C下降的情況下，彈簧500D伸長(zhǎng)，其彈性力變小，并且2個(gè)彈簧501D、502D收縮，其彈性力變大。因此，施加給連桿機(jī)構(gòu)152D的彈簧500D、501D、502D的力的均衡被打破，使連桿機(jī)構(gòu)152D在上下方向收縮的方向的力，也就是使前履帶行駛裝置30C上升的方向的力作用在連桿機(jī)構(gòu)152D上。

另外，在連桿機(jī)構(gòu)152D從圖54的狀態(tài)在上下方向收縮而前履帶行駛裝置30C上升的情況下，彈簧500D收縮，其彈性力變大，并且2個(gè)彈簧501D、502D伸長(zhǎng)，其彈性力變小。因此，施加給連桿機(jī)構(gòu)152D的彈簧500D、501D、502D的力的均衡被打破，使連桿機(jī)構(gòu)152D在上下方向伸長(zhǎng)的方向的力，也就是使前履帶行駛裝置30C下降的方向的力作用在連桿機(jī)構(gòu)152D上。

因此，由彈簧500D、501D、502D等構(gòu)成的上述的機(jī)構(gòu)是與升降方向反向地向前履帶行駛裝置30C賦予力的機(jī)構(gòu)，此力以使前履帶行駛裝置30C返回中立位置的方式發(fā)揮作用。也就是說，上述的機(jī)構(gòu)是將前履帶行駛裝置30C維持在上下方向的中立位置的中立位置維持機(jī)構(gòu)。而且，通過具備這樣的中立位置維持機(jī)構(gòu)，在具有凹凸的不平整地中的行駛中，防止前履帶行駛裝置30C對(duì)不平整地的凹凸的過度的追隨，行駛性提高。進(jìn)而，通過與前履帶行駛裝置30C的升降，也就是連桿機(jī)構(gòu)152D的伸縮相應(yīng)地使第一馬達(dá)430D及第二馬達(dá)431D作為發(fā)電機(jī)工作，能有效地將能量再生。

另外，中立位置維持機(jī)構(gòu)不是被限定于上述的結(jié)構(gòu)的中立位置維持機(jī)構(gòu)，只要是與前履帶行駛裝置30C的升降相應(yīng)地與升降方向反向地賦予力的機(jī)構(gòu)即可。例如，也可以做成與作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器組合的結(jié)構(gòu)。

另外，也可以做成將上述的2個(gè)彈簧501D、502D作為1個(gè)新的彈簧，由2個(gè)彈簧構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。在這里，新的彈簧是如下的彈簧：與彈簧500D在同一軸上，以支承部件406D為中心與彈簧500D前后對(duì)稱，一端被安裝在支承部件406D上，另一端被安裝在第五連結(jié)部件60D上。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，中立位置維持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)變得簡(jiǎn)易，生產(chǎn)性、維護(hù)性提高。另外，在由上述的3個(gè)彈簧500D、501D、502D構(gòu)成的情況下，能個(gè)別地調(diào)節(jié)由彈簧501D產(chǎn)生的作用于第一連桿部件56D的力和由彈簧502D產(chǎn)生的作用于第二連桿部件57D的力，能容易地進(jìn)行連桿機(jī)構(gòu)152D的上下方向的收縮動(dòng)作的調(diào)節(jié)。

另外，連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以是替代圖48所示的連桿機(jī)構(gòu)52D地由伸縮自由的缸構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。此缸在側(cè)面看沿著直線L1D配置，一端被固定在轉(zhuǎn)向框架51D上，另一端以左右方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在前履帶行駛裝置30C的連結(jié)框架36C上。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，可由1個(gè)缸機(jī)構(gòu)進(jìn)行前履帶行駛裝置30C的向轉(zhuǎn)向框架51D的連結(jié)和前履帶行駛裝置30C的升降，生產(chǎn)性、維護(hù)性提高。另外，缸也可以是在一端具備作為緩沖機(jī)構(gòu)的減振器并經(jīng)此減振器安裝在前履帶行駛裝置30C上的結(jié)構(gòu)。

另外，關(guān)于后履帶行駛裝置70C，也可以與前履帶行駛裝置30C的升降裝置同樣，做成具備使之在上下方向擺動(dòng)的擺動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)。例如，作為擺動(dòng)裝置，設(shè)置強(qiáng)制性地使圖40及圖41所示的后懸掛裝置90C的擺動(dòng)臂93C相對(duì)于車身框架10C轉(zhuǎn)動(dòng)的缸。在這里，因?yàn)樽笥液舐膸旭傃b置70CR、70CL經(jīng)擺動(dòng)臂93C連結(jié)，所以通過使擺動(dòng)臂93C轉(zhuǎn)動(dòng)，可使左右后履帶行駛裝置70CR、70CL在上下方向擺動(dòng)。

作為擺動(dòng)裝置的缸在大致鉛直方向延伸地配置，一端以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在擺動(dòng)臂93C上。另外，缸的另一端以前后方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)自由地被安裝在車身框架10C上。而且，通過使此缸伸縮，使擺動(dòng)臂93C相對(duì)于車身框架10C轉(zhuǎn)動(dòng)。

這樣，通過具備使后履帶行駛裝置70C在上下方向擺動(dòng)的擺動(dòng)裝置，能與斜面的傾斜、地面的凹凸一致地使左右后履帶行駛裝置70CR、70CL在上下方向擺動(dòng)，不平整地的行駛性進(jìn)一步提高。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛如圖55所示，也可以是將行駛車輛1C的后履帶行駛裝置70C及后懸掛裝置90C做成與前履帶行駛裝置30C及前懸掛裝置50C相同的結(jié)構(gòu)的行駛車輛2C。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，零件數(shù)量變少，生產(chǎn)性提高。另外，行駛車輛2C可進(jìn)行各種各樣的行駛，例如，以更小的半徑進(jìn)行的旋回、不改變車身框架210C的方向地向橫向的行駛等。

在這里，行駛車輛2C的后懸掛裝置配置成連桿機(jī)構(gòu)52C與前懸掛裝置50C反向地折曲。也就是說，連桿機(jī)構(gòu)52C在轉(zhuǎn)向框架51C的外方，朝向車身框架210C的后方折曲。因此，前后懸掛裝置中的連桿機(jī)構(gòu)52C、52C都是從行駛車輛2C朝向外方折曲的結(jié)構(gòu)，不需要在車輛內(nèi)方確保用于此連桿機(jī)構(gòu)52C、52C折曲的空間，能使行駛車輛2C的全長(zhǎng)變短。另外，行駛車輛2C中的前后懸掛裝置也可以是具備上述的升降裝置的前懸掛裝置50D。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛不是被限定為如上述的行駛車輛1C、2C的那樣由前后左右4個(gè)履帶行駛裝置30CR、30CL、70CR、70CL行駛的行駛車輛。只要由至少左右一對(duì)行駛裝置行駛即可。例如，如圖56所示，也可以是行駛車輛1C中的后履帶行駛裝置70CR、70CL為1個(gè)的行駛車輛3C的那樣的結(jié)構(gòu)。行駛車輛3C是在行駛車輛1C中，在車身框架10C的后部的左右方向中央配置1個(gè)后履帶行駛裝置70C的結(jié)構(gòu)。行駛車輛3C中的后履帶行駛裝置70C位于在前后延伸設(shè)置的左右一對(duì)牽引臂391C、391C之間，由此牽引臂391C、391C懸掛在車身框架310C上。左右牽引臂391C、391C的一端以左右方向?yàn)檩S(轉(zhuǎn)動(dòng)軸324C)轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在車身框架310C上，另一端以左右方向?yàn)檩S(轉(zhuǎn)動(dòng)軸380C)轉(zhuǎn)動(dòng)自由地連結(jié)在后履帶行駛裝置70C上。因此，此左右牽引臂391C、391C將后履帶行駛裝置70C可在上下方向擺動(dòng)地懸掛在車身框架310C上。

另外，在左右牽引臂391C、391C和車身框架310C之間，分別連結(jié)與減振器94C同樣的減振器394C、394C。也就是說，行駛車輛3C是由在前部具備左右一對(duì)前履帶行駛裝置30C并在后部具備1個(gè)后履帶行駛裝置70C的3個(gè)履帶行駛裝置行駛的結(jié)構(gòu)。

通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，即使是3個(gè)行駛裝置，也能穩(wěn)定地在傾斜地、不平整地上行駛。另外，能減少零件數(shù)量，生產(chǎn)性和維護(hù)性提高。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛1A、1B、1C、2C、3C中的行駛裝置不是被限定于履帶式的行駛裝置的行駛裝置，也可以是輪式的行駛裝置。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，成為行駛裝置簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)，能減少零件數(shù)量，生產(chǎn)性和維護(hù)性提高。另外，優(yōu)選做成在松軟地等上行駛時(shí)，與地面的抓地性高的上述那樣的履帶式行駛裝置的結(jié)構(gòu)。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛1A、1B、1C、2C、3C不是限定于跨騎型行駛車輛的行駛車輛，也可以是具備駕駛艙并在乘車時(shí)乘客坐在座席來就坐的行駛車輛等。在座席的前方，在轉(zhuǎn)向軸的上端具備具有圓形狀的手柄桿的手柄。在手柄的下方具備用腳操作的加速器踏板。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，由駕駛艙確保乘客的安全。

另外，也可以是替代轉(zhuǎn)向和加速器踏板地具備將一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由地支承在車身框架上且可在前后方向傾倒的左右一對(duì)操作桿的結(jié)構(gòu)。操作桿分別被配設(shè)在乘車時(shí)的乘客的右側(cè)和左側(cè)。乘客用右手操作右操作桿，用左手操作左操作桿。

例如，在行駛車輛1A中，基于右操作桿的前后方向的傾倒(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)，控制右側(cè)的前后履帶行駛裝置30AR、70AR的驅(qū)動(dòng)，基于左操作桿的前后方向的傾倒(轉(zhuǎn)動(dòng)角度)，控制左側(cè)的前后履帶行駛裝置30AL、70AL的驅(qū)動(dòng)。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，因?yàn)槌丝蛢H通過左右操作桿的傾倒操作就能進(jìn)行作業(yè)車輛的行駛操作，所以能容易地進(jìn)行行駛操作。

另外，在由這樣的左右操作桿進(jìn)行行駛操作的情況下，乘客通過把持操作桿，難以保持姿勢(shì)。因此，優(yōu)選使用在乘車時(shí)乘客坐在座席來就坐的行駛車輛。

另外，有關(guān)本實(shí)施方式的行駛車輛1A、1B、1C、2C、3C并使限定于如上述的那樣乘客乘車的行駛車輛，也可以是通過遠(yuǎn)距離操作可無人行駛的行駛車輛。例如，也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：設(shè)置與行駛車輛1A的控制部CA連接的通信裝置，可由外部操作裝置遠(yuǎn)距離操作行駛車輛1A。在這里，通信裝置是通過無線進(jìn)行信息的發(fā)送接收的裝置，可與外部操作裝置進(jìn)行信息的發(fā)送接收。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，作業(yè)人員可進(jìn)行行駛車輛1A的遠(yuǎn)距離操作，作業(yè)效率提高，并且能確保作業(yè)人員的安全。

另外，在像這樣可進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作的結(jié)構(gòu)的情況下，也可以做成如下的結(jié)構(gòu)：還將至少可對(duì)行駛方向的圖像進(jìn)行攝像的攝像裝置設(shè)置在行駛車輛1A上，能由外部操作裝置確認(rèn)被攝像的圖像。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，作業(yè)人員即使在不能目視行駛車輛1A的離開了的場(chǎng)所，也能確認(rèn)行駛車輛1A的行駛狀態(tài)，進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作。

另外，本發(fā)明不是被限定于上述的例子的發(fā)明，可在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)采取所有的形態(tài)。

產(chǎn)業(yè)上的利用可能性

本發(fā)明的行駛車輛不是被特別限定的行駛車輛，例如，能適用于拖拉機(jī)、聯(lián)合收割機(jī)、移栽機(jī)、建筑機(jī)械、林業(yè)機(jī)械等在不平整地中作業(yè)的作業(yè)車輛、叉車等搬運(yùn)車輛，還有汽車等所有的行駛車輛。

符號(hào)的說明

1A、1B、1C、2C、3C：行駛車輛；10A、10B、10C、210C、310C：車身框架；30A、30C：前履帶行駛裝置(行駛裝置)；50A、50B、50C、50D：前懸掛裝置；51A、51B：轉(zhuǎn)動(dòng)臂；51C、51D：轉(zhuǎn)向框架；52C、52D：連桿機(jī)構(gòu)(連結(jié)機(jī)構(gòu))；53A、53B：連結(jié)臂；54A、54B：擺動(dòng)臂；70A、70C：后履帶行駛裝置(行駛裝置)；90A、90B、90C：后懸掛裝置；91A、91B：轉(zhuǎn)動(dòng)臂；93A、93B：連結(jié)臂；94A、94B：擺動(dòng)臂；200B、220B：馬達(dá)箱(擺動(dòng)支承部)；210B、230B：減振器(緩沖機(jī)構(gòu))；400D、410D、420D、421D：缸(升降裝置)；430D：第一馬達(dá)(升降裝置)；431D：第二馬達(dá)(升降裝置)。