本發(fā)明涉及一種用于輔助引導(dǎo)車輛的方法和設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法和設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種用于車輛的泊車系統(tǒng)、一種車輛以及一種計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

公開文獻(xiàn)de102012222562a1示出一種用于經(jīng)營(yíng)性停車面的系統(tǒng)，該系統(tǒng)用于將車輛從起始位置引導(dǎo)到目標(biāo)位置中。

在所謂的全自動(dòng)化(自主)代客泊車的情況下，車輛由其駕駛員停泊在交付位置上，例如在立體停車場(chǎng)前，車輛從那里自己行駛到泊車位置/停車點(diǎn)中并且重新駛回到交付位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所基于的任務(wù)能夠在于，提供一種方案，借助該方案車輛能夠在停車場(chǎng)上有效率地自主行駛。

通過獨(dú)立權(quán)利要求的對(duì)應(yīng)主題解決該任務(wù)。本發(fā)明的有利構(gòu)型是各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于輔助引導(dǎo)車輛的方法，

-其中，根據(jù)所述車輛的車型針對(duì)所述車輛求取在停車場(chǎng)上要駛過的規(guī)定軌跡，

-其中，通過通信網(wǎng)絡(luò)將求出的規(guī)定軌跡發(fā)送給所述車輛，

-其中，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖發(fā)送給所述車輛，

-使得所述車輛能夠基于所述規(guī)定軌跡并且基于所述數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上行駛，

-其中，在所述車輛在停車場(chǎng)上自主行駛期間通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)監(jiān)視所述車輛。

根據(jù)另一方面，提供一種用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備，包括：

-處理器，所述處理器構(gòu)造成用于根據(jù)所述車輛的車型針對(duì)所述車輛求取在停車場(chǎng)上要駛過的規(guī)定軌跡，

-通信接口，所述通信接口構(gòu)造成用于通過通信網(wǎng)絡(luò)將求出的規(guī)定軌跡和所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖發(fā)送給所述車輛，使得所述車輛能夠基于所述規(guī)定軌跡并且基于所述數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上行駛，和

-控制裝置，該控制裝置這樣用于控制車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)，使得在所述車輛在停車場(chǎng)上自主行駛期間通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)來監(jiān)視所述車輛。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的方法，

-其中，所述車輛通過通信網(wǎng)絡(luò)接收在停車場(chǎng)上要駛過的并且與所述車輛的車型有關(guān)的規(guī)定軌跡以及所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖，

-其中，所述車輛基于所述規(guī)定軌跡并且基于所述數(shù)字地圖自主地在所述停車場(chǎng)上行駛。

還根據(jù)另一方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，包括：

-通信接口，該通信接口構(gòu)造成用于通過通信網(wǎng)絡(luò)接收在停車場(chǎng)上要駛過的并且與所述車輛的車型有關(guān)的規(guī)定軌跡以及所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖，和

-用于引導(dǎo)所述車輛的引導(dǎo)裝置，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于基于所述規(guī)定軌跡并且基于所述數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上引導(dǎo)所述車輛。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于車輛的泊車系統(tǒng)，其中，所述泊車系統(tǒng)包括停車場(chǎng)和用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種車輛，所述車輛包括用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備。

根據(jù)另一方面提供一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括在計(jì)算機(jī)上實(shí)施該計(jì)算機(jī)程序時(shí)用于執(zhí)行用于輔助引導(dǎo)車輛和/或用于運(yùn)行車輛的方法的程序代碼。

本發(fā)明尤其包括這樣的構(gòu)思，即根據(jù)車輛的車型求取用于該車輛的規(guī)定軌跡。即也就是說，具體針對(duì)所述車輛來求取為該車輛專門設(shè)置的和優(yōu)化的規(guī)定軌跡，所述車輛在停車場(chǎng)上要駛過該規(guī)定軌跡。根據(jù)本發(fā)明不設(shè)置，求取一般性的、用于多個(gè)不同車輛的共同規(guī)定軌跡。而是針對(duì)每個(gè)單個(gè)車輛根據(jù)其車型求取自己的規(guī)定軌跡。由此能夠以有利的方式針對(duì)所述車輛優(yōu)化規(guī)定軌跡。尤其，由此能夠以有利的方式具體地考慮在停車場(chǎng)上行駛的車輛的特殊性。因此，以有利的方式尤其能夠?qū)崿F(xiàn)所述車輛在停車場(chǎng)上的有效率的自主行駛。

將所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖提供給所述車輛，由此，所述車輛能夠在所述停車場(chǎng)上有效率地并且簡(jiǎn)化地自主行駛。這尤其因?yàn)樗鲕囕v現(xiàn)在能夠使其行駛匹配于停車場(chǎng)的地形。尤其，所述數(shù)字地圖能夠以有利的方式補(bǔ)充周圍環(huán)境傳感裝置的傳感器數(shù)據(jù)，通過該周圍環(huán)境傳感裝置所述車輛感應(yīng)地檢測(cè)其周圍環(huán)境。因此，例如能夠如下地發(fā)生雙重檢驗(yàn)：在周圍環(huán)境傳感裝置探測(cè)出停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)施的位置上是否事實(shí)上也存在這種基礎(chǔ)設(shè)施。這尤其通過與所述數(shù)字地圖的比較來實(shí)現(xiàn)。

在車輛在所述停車場(chǎng)上自主行駛期間通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)監(jiān)視所述車輛，由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即在自主行駛期間可能出現(xiàn)的故障或問題能夠被識(shí)別。由此能夠以有利的方式例如采取合適的措施，以便排除或解決這些故障或問題。

上述特征的組合和其優(yōu)點(diǎn)的組合實(shí)現(xiàn)協(xié)同效果，只要它們有利地和有效率地相互補(bǔ)充并且能夠以其之和實(shí)現(xiàn)所述車輛在停車場(chǎng)上有效率的自主行駛。通過這些措施之和能夠以有利的方式明顯降低或甚至完全避免所述車輛與在其周圍環(huán)境中的其它物體的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式。通信網(wǎng)絡(luò)包括wlan網(wǎng)絡(luò)和/或移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)的通信被加密或者是已加密。

本發(fā)明意義上的停車場(chǎng)也能夠稱為停車面并且用作車輛的停放面。因此，所述停車場(chǎng)尤其構(gòu)成包括具有多個(gè)停車位(在私人停車場(chǎng)的情況下)或停車點(diǎn)(在公共停車場(chǎng)的情況下)的連續(xù)的面。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，立體停車場(chǎng)能夠包括所述停車場(chǎng)。尤其，停車庫(kù)包括所述停車場(chǎng)。

本發(fā)明意義上的“自主”尤其意味著，車輛獨(dú)立地、即沒有駕駛員干預(yù)地在停車場(chǎng)上巡航或行駛或被引導(dǎo)。即所述車輛在所述停車場(chǎng)上獨(dú)立地行駛，駕駛員不必為此控制該車輛或者位于所述車輛中?！耙龑?dǎo)”尤其包括車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)。這樣自主行駛的車輛例如稱為avp車輛，所述車輛能夠自動(dòng)地泊入和泊出。avp代表自動(dòng)代客泊車(英文：automaticvaletparking)并且能夠翻譯為“自動(dòng)泊車過程”。不具有該avp功能的車輛例如稱為普通車輛。

本發(fā)明意義上的交付位置是這樣一個(gè)位置，車輛駕駛員能夠?qū)⑵滠囕v停放在該位置上用于自主泊車過程并且能夠在過后的時(shí)間點(diǎn)從該交付位置重新取回其車輛。

本發(fā)明意義上的泊車位置是這樣一個(gè)位置，車輛要自主地停泊在該位置上。

本發(fā)明意義上的提取位置是這樣一個(gè)位置，在自主泊車過程結(jié)束后能夠在該位置上取回所述車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述交付位置與所述提取位置相同。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地從交付位置巡航或行駛到泊車位置。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地泊入到泊車位置中。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地從泊車位置中泊出。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛自主地從泊車位置巡航或行駛到提取位置。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述規(guī)定軌跡還根據(jù)以下車輛參數(shù)中的至少一個(gè)車輛參數(shù)來求?。狠喚?、高度、寬度、長(zhǎng)度、質(zhì)量、駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍、周圍環(huán)境傳感裝置的功能范圍、最大的車輪轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)彎圓周、駕駛員輔助系統(tǒng)的不精確性、周圍環(huán)境傳感裝置的不精確性。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即所述規(guī)定軌跡還能夠更好地匹配于車輛。因此，車輛能夠以有利的方式在停車場(chǎng)上更好地有效率地自主巡航。

周圍環(huán)境傳感裝置的功能范圍例如包括周圍環(huán)境傳感器的有效距離。即例如視頻傳感器、雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器或激光雷達(dá)傳感器的有效距離。因此，包括視頻傳感器的攝像機(jī)的精度通常隨距離而下降。

周圍環(huán)境傳感裝置的功能范圍例如包括周圍環(huán)境傳感器的傳感器靈敏度。

因?yàn)橥ǔｑ{駛員輔助系統(tǒng)使用周圍環(huán)境傳感裝置的周圍環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)用于實(shí)施駕駛員輔助功能，所以通過周圍環(huán)境傳感裝置的功能范圍也限定了駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍。

駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍包括例如對(duì)事件的反應(yīng)速度，如例如出現(xiàn)障礙物。

根據(jù)另一實(shí)施方式，設(shè)置了多個(gè)車輛參數(shù)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述車型包括車輛的制造年份。

根據(jù)另一實(shí)施方式，所述車型包括車輛制造者的制造者標(biāo)識(shí)。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，如果探測(cè)到在行駛期間出現(xiàn)的問題，那么執(zhí)行以下行動(dòng)中的至少一種行動(dòng)(優(yōu)選兩種、尤其首先發(fā)送停車信號(hào)，之后才求取新的規(guī)定軌跡)：

-求取新的規(guī)定軌跡并且通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將所述新的規(guī)定軌跡傳送給所述車輛，

-將停車信號(hào)發(fā)送給所述車輛。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠有效率地解決出現(xiàn)的問題。這樣例如能夠在知道和考慮所述探測(cè)出的問題的情況下、即基于所述探測(cè)出的問題來求取新的規(guī)定軌跡。也就是說，所述新的規(guī)定軌跡考慮所述問題并且能夠相應(yīng)地有助于解決或繞開所述問題。所述停車信號(hào)的發(fā)送尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠明顯減小碰撞風(fēng)險(xiǎn)。因?yàn)?，停著的車輛與行駛的車輛相比通常表現(xiàn)出明顯更小的碰撞風(fēng)險(xiǎn)或碰撞危險(xiǎn)。所述車輛優(yōu)選響應(yīng)所述停車信號(hào)地停止。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，通過所述監(jiān)視系統(tǒng)探測(cè)所述問題。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，通過所述車輛、尤其通過所述車輛的周圍環(huán)境傳感裝置探測(cè)所述問題。之后，優(yōu)選由所述車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將探測(cè)出的問題報(bào)告給所述通信網(wǎng)絡(luò)的參與者。這樣的參與者例如是停車場(chǎng)管理服務(wù)器，該停車場(chǎng)管理服務(wù)器尤其包括用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備。因此，管理和監(jiān)視所述停車場(chǎng)的運(yùn)行的所述停車場(chǎng)管理服務(wù)器能夠以有利的方式求取和/或規(guī)劃和/或執(zhí)行和/或協(xié)調(diào)有效的應(yīng)對(duì)措施，以便解決或繞開所出現(xiàn)的問題。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述監(jiān)視包括，在與求出的規(guī)定軌跡的偏差方面監(jiān)視所述車輛的實(shí)際軌跡。由此，尤其能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠識(shí)別出，所述車輛是否偏離了所求出的規(guī)定軌跡。根據(jù)所述監(jiān)視的結(jié)果、即根據(jù)所述實(shí)際軌跡是否偏離所求出的軌跡，能夠采取相應(yīng)的應(yīng)對(duì)措施。例如能夠求取補(bǔ)償路線，該路線能夠補(bǔ)償所述偏差。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將求出的補(bǔ)償路線發(fā)送給所述車輛，使得所述車輛能夠通過駛過所述補(bǔ)償路線來補(bǔ)償所述偏差。也就是說，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述車輛接收補(bǔ)償路線并且響應(yīng)所述補(bǔ)償路線地這樣匹配其自主行駛，使得所述偏差被補(bǔ)償。這尤其通過所述車輛自主地駛過接收到的所述補(bǔ)償路線來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，在出現(xiàn)偏差的情況下通過所述通信網(wǎng)路將停車信號(hào)發(fā)送給所述車輛，使得所述車輛能夠響應(yīng)接收所述停車信號(hào)地停止。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠明顯減小或甚至避免對(duì)于車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。因?yàn)椋Ｖ能囕v與行駛的車輛相比具有明顯更小的碰撞危險(xiǎn)。尤其能夠利用所述車輛停止的時(shí)間以便求取補(bǔ)償路線并且將該補(bǔ)償路線發(fā)送給所述車輛。在接收到所述補(bǔ)償路線之后根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛繼續(xù)進(jìn)行其自主行駛。這尤其通過自主駛過補(bǔ)償路線來進(jìn)行。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于向泊車位置中泊入的泊入路線和/或用于從泊車位置中泊出的泊出路線根據(jù)車輛類型被求取并且通過所述通信網(wǎng)絡(luò)被發(fā)送給所述車輛，使得所述車輛能夠自主地泊入到泊車位置中或者是自主地從泊車位置中泊出。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即所述車輛本身不必具有泊車輔助系統(tǒng)。即也就是說，所述車輛本身不必具有自主泊車功能。因?yàn)?，?huì)在車輛外部求取所需要的所述路線，以此所述車輛通過駛過所述路線能夠泊入或泊出。所述車輛本身不必知道泊車位置的準(zhǔn)確大小。尤其，所述車輛不必知道在所述泊車位置的周圍環(huán)境中的可能障礙物。所述知道能在車輛外部提供并且以泊入路線或泊出路線的形式通過通信網(wǎng)絡(luò)提供給所述車輛。

還根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，還根據(jù)以下車輛參數(shù)中的至少一個(gè)車輛參數(shù)求取所述泊入路線或者是所述泊出路線：輪距、寬度、長(zhǎng)度、質(zhì)量、駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍、周圍環(huán)境傳感裝置的功能范圍、最大的車輪轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)彎圓周、駕駛員輔助系統(tǒng)的不精確性、周圍環(huán)境傳感裝置的不精確性。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，設(shè)置周圍環(huán)境傳感裝置，尤其，所述車輛包括周圍環(huán)境傳感裝置，優(yōu)選用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備包括周圍環(huán)境傳感裝置。周圍環(huán)境傳感裝置尤其包括以下周圍環(huán)境傳感器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器：雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器和視頻傳感器。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，如果在所述監(jiān)視期間探測(cè)到對(duì)于車輛的障礙物，那么求取用于繞行所述障礙物的繞行路線，通過所述通信網(wǎng)路將該繞行路線傳送給所述車輛，使得所述車輛能夠基于所述繞行路線自主地繞過所述障礙物行駛。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可能堵塞要駛過路段的障礙物能夠被繞行。由此，尤其能夠減小碰撞風(fēng)險(xiǎn)。尤其，由此能夠?qū)崿F(xiàn)有效率的交通流。

還根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述規(guī)定軌跡包括停車場(chǎng)上的以下地點(diǎn)中的至少一個(gè)地點(diǎn)：交付位置(在該交付位置上車輛駕駛員能夠交付其車輛用于自主泊車過程)、泊車位置(在該泊車位置中車輛停泊在停車場(chǎng)上)、提取位置(車輛駕駛員在自主泊車過程結(jié)束后能夠在該提取位置上取回其車輛)。

即也就是說，與所述規(guī)定軌跡包括上述地點(diǎn)中的哪些地點(diǎn)有關(guān)地，所述車輛能夠通過自主駛過所述規(guī)定軌跡而自主地從交付位置行駛到泊車位置。尤其，所述車輛能夠在那里自主地泊入到泊車位置中。尤其，車輛能夠從所述泊車位置中泊出。尤其，所述車輛能夠自主地從泊車位置行駛到例如相應(yīng)于所述交付位置的提取位置。

即也就是說，通過駛過所述規(guī)定軌跡能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)泊車過程、即所謂的自動(dòng)代客泊車(avp)。

在此，通過通信網(wǎng)絡(luò)將要駛過的規(guī)定軌跡傳送給車輛，就此而言在車輛自主行駛方面則會(huì)大程度地輔助所述車輛。車輛基于所傳送的規(guī)定軌跡獨(dú)立地、即自主地在停車場(chǎng)上行駛。在這里尤其不發(fā)生車輛的遠(yuǎn)程控制。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將涉及位于所述停車場(chǎng)內(nèi)部的移動(dòng)和/或靜止物體的信息發(fā)送給所述車輛，使得所述車輛能夠考慮這些信息用于其在所述停車場(chǎng)上的自主行駛。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠?qū)崿F(xiàn)所述車輛在所述停車場(chǎng)上的有效率的自主巡航或自主行駛。尤其能夠由所述車輛考慮位于停車場(chǎng)內(nèi)部的物體用于所述車輛的自主行駛。所述車輛因此能夠相應(yīng)地匹配其要駛過的規(guī)定軌跡。

信息尤其包括移動(dòng)和/或靜止物體的位置數(shù)據(jù)。即也就是說，這些信息包括這樣的信息：移動(dòng)和/或靜止物體在停車場(chǎng)內(nèi)部位于何處，即物體的位置。

信息例如包括配屬于移動(dòng)物體的預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)相應(yīng)于這些移動(dòng)物體的未來的、即預(yù)測(cè)出的運(yùn)動(dòng)?；诖?，所述車輛之后能夠知道，這些移動(dòng)物體將要運(yùn)動(dòng)到哪里。

本發(fā)明意義上的移動(dòng)物體也能夠稱為動(dòng)態(tài)物體。本發(fā)明意義上的靜止物體也能夠稱為靜態(tài)物體。靜態(tài)物體例如是停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)施的一部分。這種基礎(chǔ)設(shè)施例如包括欄桿、建筑物、墩或街道砌石。移動(dòng)或動(dòng)態(tài)物體例如是在停車場(chǎng)上或內(nèi)部運(yùn)動(dòng)的人、動(dòng)物或其它車輛。例如，停放好或停泊好的車輛盡管不運(yùn)動(dòng)，也被定義為移動(dòng)物體。因?yàn)?，車輛具有速度，在停泊期間該速度為0m/s。盡管停車場(chǎng)的基礎(chǔ)設(shè)施同樣具有0m/s的速度，但是該基礎(chǔ)設(shè)施不被定義為運(yùn)動(dòng)物體，而是定義為靜態(tài)物體。因?yàn)檐囕v能夠具有大于0m/s的速度，即車輛能夠運(yùn)動(dòng)。停車場(chǎng)的基礎(chǔ)設(shè)施卻不能運(yùn)動(dòng)。因此，例如設(shè)置，靜態(tài)物體僅包括停車場(chǎng)的基礎(chǔ)設(shè)施。

也就是說，移動(dòng)物體表示能夠運(yùn)動(dòng)或向前運(yùn)動(dòng)、即可運(yùn)動(dòng)的物體。物體不必強(qiáng)制地運(yùn)動(dòng)以便被定義或劃分為移動(dòng)物體。與此相反，靜態(tài)物體表示不能運(yùn)動(dòng)、即不可運(yùn)動(dòng)的物體。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，配屬于所述一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)物體和/或靜止物體的位置數(shù)據(jù)由所述車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)接收，使得所述車輛基于所述一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)物體的未來運(yùn)動(dòng)在停車場(chǎng)上自主地巡航或行駛。即優(yōu)選，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將位置數(shù)據(jù)發(fā)送給所述車輛。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即車輛能夠在停車場(chǎng)上更好地并且較有效率地巡航。因?yàn)?，現(xiàn)在能夠考慮移動(dòng)和/或靜止物體的位置用于巡航或用于行駛、即尤其用于規(guī)劃路線或求取軌跡。這能夠以有利的方式減小或甚至完全避免與物體的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，由所述車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)接收配屬于所述一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)物體的所述一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)物體未來運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，使得所述車輛基于所述一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)物體的未來運(yùn)動(dòng)在停車場(chǎng)上自主地巡航。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即車輛能夠在停車場(chǎng)上更好地并且較有效率地巡航。因?yàn)椋F(xiàn)在也能夠考慮移動(dòng)物體的未來運(yùn)動(dòng)用于巡航、即尤其用于規(guī)劃路線。這能夠以有利的方式減小或甚至完全避免與物體的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述規(guī)定軌跡構(gòu)造成規(guī)定軌跡族(solltrajektorienschlauch)，使得所述車輛在其在停車場(chǎng)上自主行駛時(shí)能夠在所述規(guī)定軌跡族內(nèi)部行駛。也就是說，如果規(guī)定軌跡構(gòu)造成這種規(guī)定軌跡族，那么替代表述“規(guī)定軌跡”地也能夠使用表述“規(guī)定軌跡族”。即也就是說，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，設(shè)置規(guī)定軌跡族。這種規(guī)定軌跡族是一種通道，車輛應(yīng)該或者能夠自主地在該通道內(nèi)部行駛或巡航。即也就是說，規(guī)定軌跡族包括多個(gè)規(guī)定軌跡。位于規(guī)定軌跡族內(nèi)部的每個(gè)規(guī)定軌跡是車輛應(yīng)該或者能夠駛過的一條可能的規(guī)定軌跡。在本發(fā)明范圍內(nèi)，概念“規(guī)定軌跡”不僅包括一個(gè)規(guī)定軌跡，而且包括位于規(guī)定軌跡族內(nèi)部的多個(gè)規(guī)定軌跡。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備構(gòu)造成用于實(shí)施或執(zhí)行用于輔助引導(dǎo)車輛的所述方法。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備構(gòu)造或設(shè)立成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行車輛的所述方法。

還根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛設(shè)立或構(gòu)造成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行車輛的所述方法。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，根據(jù)所述車型求取所述泊車位置。由此，尤其能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即在停車場(chǎng)上的所述車輛與為了該車輛而優(yōu)化的泊車位置相適合。因?yàn)橥ǔ２皇敲總€(gè)車型都同樣好地適合每個(gè)泊車位置。因此，例如靠近泊車位置的柱子可能明顯使越野車的泊入或泊出變困難，而小型車通常沒有這些問題。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，根據(jù)以下車輛參數(shù)中的至少一個(gè)車輛參數(shù)求取所述泊車位置：輪距、高度、寬度、長(zhǎng)度、質(zhì)量、駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍、周圍環(huán)境傳感裝置的功能范圍、最大的車輪轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)彎圓周、駕駛員輔助系統(tǒng)的不精確性、周圍環(huán)境傳感裝置的不精確性。由此還能夠更適合地針對(duì)所述車輛選出泊車位置。

在一個(gè)實(shí)施方式中，對(duì)所述泊車位置的求取包括從停車場(chǎng)的多個(gè)泊車位置中選出一個(gè)泊車位置。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備包括所述監(jiān)視系統(tǒng)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛基于所述數(shù)字地圖并且基于所述規(guī)定軌跡來求取優(yōu)化后的規(guī)定軌跡并且基于所述優(yōu)化后的規(guī)定軌跡自主地在所述停車場(chǎng)上行駛。也就是說，根據(jù)該實(shí)施方式例如設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備求取規(guī)定軌跡作為用于可能的規(guī)定軌跡的特別建議并且將所述建議傳送給所述車輛。所述車輛、即尤其用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備優(yōu)選使用該特別的建議，以便基于該建議來求取被稱作優(yōu)化后的規(guī)定軌跡的真正規(guī)定軌跡(這例如通過所述引導(dǎo)裝置來進(jìn)行)。也就是說，所建議的規(guī)定軌跡例如能夠用作參考，以便必要時(shí)找到和/或減少車輛內(nèi)部的故障。

在一個(gè)實(shí)施方式中，用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備由停車場(chǎng)管理系統(tǒng)所包括。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，如果所述車輛探測(cè)到在行駛期間出現(xiàn)的問題，那么所述車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)將所述問題報(bào)告給所述通信網(wǎng)絡(luò)的參與者。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，如果所述車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)接收到用于繞行障礙物的繞行路線，那么所述車輛將其自主行駛這樣匹配于所述障礙物，使得所述車輛基于所述繞行路線自主地繞開所述障礙物行駛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，如果所述車輛通過所述通信網(wǎng)絡(luò)接收到涉及位于所述停車場(chǎng)內(nèi)部的移動(dòng)和/或靜止物體的信息，那么所述車輛考慮這些信息用于其在所述停車場(chǎng)上的自主行駛并且必要時(shí)相應(yīng)地匹配其自主行駛。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備、即尤其所述停車場(chǎng)管理系統(tǒng)求取其它車輛和/或人的位置和/或大小，這尤其持續(xù)地或連續(xù)地進(jìn)行。

涉及物體的信息例如包括其他車輛和/或人的大小或尺寸，即一般性地包括物體的大小或尺寸。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述監(jiān)視系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)視頻攝像機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)光柵和/或一個(gè)或多個(gè)開門傳感器。

在一個(gè)實(shí)施方式中，用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備包括所述監(jiān)視系統(tǒng)。

方法的功能由設(shè)備的相應(yīng)功能得到，并且反之亦然。即也就是說，方法特征類似地由相應(yīng)的設(shè)備特征得出，并且反之亦然。即尤其也就是說，當(dāng)聯(lián)系本方法或用于輔助引導(dǎo)車輛的所述設(shè)備描述特征時(shí)，該特征能夠類似地設(shè)置在本方法和用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備的實(shí)施方式中，并且反之亦然。

附圖說明

下面根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)闡述本發(fā)明。在此示出

圖1用于輔助引導(dǎo)車輛的方法的流程圖，

圖2用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備，

圖3用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖，

圖4用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，

圖5用于車輛的泊車系統(tǒng)，

圖6車輛，

具體實(shí)施方式

圖1示出用于輔助引導(dǎo)車輛的方法的流程圖。

在步驟101中設(shè)置，根據(jù)車輛的車型針對(duì)該車輛求取在停車場(chǎng)上要駛過的規(guī)定軌跡。在步驟103中將求出的規(guī)定軌跡通過通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給該車輛。此外，根據(jù)步驟105將停車場(chǎng)的數(shù)字地圖通過通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給車輛。由此，該車輛能夠以有利的方式基于規(guī)定軌跡并且基于數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上行駛。

在步驟107中設(shè)置，車輛在其在停車場(chǎng)上自主行駛期間通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)來監(jiān)視。

“車輛在其在停車場(chǎng)上自主行駛期間通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)來監(jiān)視”尤其是說，車輛到泊車位置中的泊入過程和/或從泊車位置中的泊出過程被監(jiān)視。尤其，從交付位置到泊車位置的行駛被監(jiān)視。優(yōu)選，從泊車位置到提取位置的行駛被監(jiān)視，該提取位置根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式與交付位置相同。

圖2示出用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備201。

設(shè)備201包括處理器203，該處理器構(gòu)造成用于根據(jù)車輛的車型針對(duì)該車輛求取在停車場(chǎng)上要駛過的規(guī)定軌跡。設(shè)備201還包括通信接口205，該通信接口構(gòu)造成用于通過通信網(wǎng)絡(luò)將求出的規(guī)定軌跡和停車場(chǎng)的數(shù)字地圖發(fā)送給該車輛。由此，該車輛能夠以有利的方式基于規(guī)定軌跡并且基于數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上行駛。

設(shè)備201還包括用于這樣控制車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)的控制裝置207，使得車輛在其在停車場(chǎng)上自主行駛期間通過停車場(chǎng)外部的監(jiān)視系統(tǒng)來監(jiān)視。

圖3示出用于運(yùn)行車輛的方法。

在步驟301中設(shè)置，車輛通過通信網(wǎng)絡(luò)接收在停車場(chǎng)上要駛過的并且與車輛的車型有關(guān)的規(guī)定軌跡和停車場(chǎng)的數(shù)字地圖。這根據(jù)步驟301來進(jìn)行。根據(jù)步驟303設(shè)置，車輛基于規(guī)定軌跡并且基于數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上行駛。

圖4示出用于運(yùn)行車輛的設(shè)備401。

設(shè)備401包括通信接口403，該通信接口構(gòu)造成用于通過通信網(wǎng)絡(luò)接收在停車場(chǎng)上要駛過的并且與所述車輛的車型有關(guān)的規(guī)定軌跡。設(shè)備401還包括用于引導(dǎo)車輛的引導(dǎo)裝置405，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于基于規(guī)定軌跡并且基于數(shù)字地圖自主地在停車場(chǎng)上引導(dǎo)車輛。

圖5示出用于車輛的泊車系統(tǒng)501，其中，該泊車系統(tǒng)501包括停車場(chǎng)503和圖2的設(shè)備201。

圖6示出車輛601，該車輛包括圖4的設(shè)備401。

總結(jié)性地，本發(fā)明尤其還提供了一種有效率的技術(shù)方案，通過該方案能夠由車輛有效率并且改進(jìn)地執(zhí)行自主代客泊車。本發(fā)明的思想尤其在于，車輛基于停車場(chǎng)的數(shù)字地圖、尤其高精度數(shù)字地圖自主地行駛。因此，將這種數(shù)字地圖通過通信網(wǎng)絡(luò)提供給車輛。本發(fā)明的另一構(gòu)思尤其在于，通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)監(jiān)視車輛的自主行駛、尤其泊入/泊出過程。因此，停車場(chǎng)治理系統(tǒng)、即停車場(chǎng)管理系統(tǒng)尤其能夠監(jiān)視車輛的自主行駛和泊入/泊出過程并且在需要時(shí)、即在出現(xiàn)故障或問題時(shí)進(jìn)行干預(yù)。本發(fā)明的另一構(gòu)思尤其也在于，求取具體地針對(duì)車輛特別設(shè)置的要行駛的規(guī)定軌跡。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，能夠尤其由停車場(chǎng)治理系統(tǒng)或停車場(chǎng)管理系統(tǒng)包括的所述用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備計(jì)算或求取專門針對(duì)車輛(例如“奧迪a8，2011年車型”)的規(guī)定軌跡或規(guī)定軌跡族。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備、即尤其停車場(chǎng)管理系統(tǒng)將軌跡或軌跡族作為導(dǎo)航傳送給車輛。在這里導(dǎo)航尤其意味著，車輛將所傳送的規(guī)定軌跡或所傳送的規(guī)定軌跡族當(dāng)作用于計(jì)算或求取優(yōu)化的規(guī)定軌跡或優(yōu)化的規(guī)定軌跡族的基礎(chǔ)，車輛最后基于該規(guī)定軌跡或者是規(guī)定軌跡族地自主地在停車場(chǎng)上行駛。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備、尤其停車場(chǎng)管理系統(tǒng)將停車場(chǎng)的數(shù)字地圖、尤其高精度地圖和優(yōu)選必要時(shí)必需的附加數(shù)據(jù)、例如關(guān)于位于停車場(chǎng)內(nèi)部的移動(dòng)和/或靜止物體的信息傳送給車輛。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備、即尤其停車場(chǎng)管理系統(tǒng)傳送其它車輛和/或人的位置和/或大小，這尤其持續(xù)地或連續(xù)地進(jìn)行。

所述信息包括例如其它車輛和/或人的大小或尺寸。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，車輛基于求出的規(guī)定軌跡或求出的規(guī)定軌跡族，基于數(shù)字地圖、尤其高精度地圖并且基于其它車輛和/或人的位置，獨(dú)立地、即自主地計(jì)算或求取當(dāng)前最優(yōu)的路徑并且之后也自主地駛過該路徑以及尤其泊入和/或泊出。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備、即尤其停車場(chǎng)管理系統(tǒng)監(jiān)視車輛的行動(dòng)、即尤其自主行駛。這尤其通過車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)來進(jìn)行。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于輔助引導(dǎo)車輛的設(shè)備、尤其停車場(chǎng)管理系統(tǒng)在本身識(shí)別到問題和/或由車輛報(bào)告問題的情況下(例如兩個(gè)車輛相互阻礙；人跑到車輛的行車路中；在駛過路徑時(shí)的不精確性(即實(shí)際軌跡與規(guī)定軌跡的偏差)；車輛失去其定位等)進(jìn)行干預(yù)。這尤其通過下述方式來進(jìn)行：例如將停車信號(hào)發(fā)送給車輛。這尤其通過下述方式來進(jìn)行：例如求取新的規(guī)定軌跡或求取新的規(guī)定軌跡族并且通過通信網(wǎng)絡(luò)將它們傳送給車輛。

本發(fā)明方案的優(yōu)點(diǎn)尤其在于，通過各個(gè)特征的組合至少能夠?qū)崿F(xiàn)或產(chǎn)生以下優(yōu)點(diǎn)：

高很多的耐用性。

高很多的精度。

小很多的故障易出現(xiàn)性。

較少的事故和/或較少的碰撞。

這尤其與已經(jīng)公開的泊車系統(tǒng)相比較而言。