技術領域

涉及城市通勤自行車、機動交通運載工具、緊湊輕小型電動移動系統(tǒng)、緊湊輕小型便攜的電動交通運輸、車輛配套、驅(qū)動控制系統(tǒng)，特別是單人駕駛的滑板車底盤以及車架、人機混合助動力型車輛，滑板車（scooter、skateboard）之稱謂不應該形成不正當?shù)南薅ā?/p>

背景技術：

常人不用練習無需技術就能駕駛的輕小型便攜式電動車，用于短途個人移動是所需的。代表性的成為一種運輸工具領域 ,滿足流動性的需求,尤其是在城市,與汽車或者軌道交通互補，包括 10公里之內(nèi)的個人移動。如果改善小輪徑車的性能，有助于替換大輪徑城市車輛，隨之，簡化車體結(jié)構減重減料無數(shù)倍，對整個行業(yè)產(chǎn)生影響，所以優(yōu)化小輪車具有重要意義。易駕駛和實用級的極端輕小的滑板車中，先有技術很多，但是各有缺點，不能達到較好的綜合性能，在緊湊輕小、簡單便攜、動力和使用性能等等方面還需要完善。

平行于地面的無車把無立管的滑板不便于攜帶，需要俯身彎腰才能提攜車，攜帶時容易弄臟手。傳統(tǒng)判斷標準中，常常認為放在包裹里面的小型電動車，因為它體積小，就是好的。例如帶有驅(qū)動裝置的電動鞋很小，但是它需要練習駕駛技術，還要頻繁的脫和穿，脫掉之后攜帶時并不方便。 L型車架的折疊電動滑板車，沉重體積大不便攜，踏板比較長，礙事，例如乘坐地鐵或者人員密集的路上，需要頻繁的俯身將車架折疊起來。短踏板空間如果太小，不利于人力滑行（腳踏地面），所以用于承重的長踏板必不可少。先有的驅(qū)動電池安置于踏板是首選，也便于踏板承重。在保證承重的情況下，電動滑板車要保證踏板的受力需求，踏板或車身需要容置電池，還需要折疊以減小體積，多重因素導致重量難以下降。

由于電池的放電倍率、電池容量、電機性能的因素，難以減重，如果將電氣系統(tǒng)設置并制造成極致輕小，電機和電池的性能也相對脆弱，電子器件的可靠性與故障比率隨之提高。對車架和電器系統(tǒng)的破壞還源于，用戶經(jīng)常有意或者無意的超出安全許可范圍不正當?shù)氖褂密囕v，過量負載時，容易引發(fā)交通事故而難以判斷責任，對于廠家來說，很難避免用戶意外的超出安全許可使用過量負載引發(fā)事故。在成熟技術中，各方面性能已經(jīng)達到極限臨界值，不可能大幅度減重，任何一個部件減少 100克也會面臨風險，矛盾的是，對于每人來說，特別是針對弱小的成年人或者成年女性來說，如果長時間用手提攜的話，車越輕，體積越小，越是便攜，越是實用，因此輕小便攜成為挑戰(zhàn)。廠家生產(chǎn)并設置產(chǎn)品的參數(shù)時，必須要考慮到意外的運營環(huán)境，出于安全考慮，設計生產(chǎn)制造者只能為了普遍的適應性，選取一個較可靠的參數(shù)值，把車做的比較結(jié)實和沉重?？v觀本領域，每種車的綜合性能都欠佳，很難顯著的改變現(xiàn)狀。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在于解決先有問題，提供人機共用可選型交通移動系統(tǒng)，車+多種電子控制，以支持載人/無人模式來實現(xiàn)輕小便攜機車。發(fā)明是這樣實現(xiàn)的： L型滑板車，縱向立管與底盤前部連接構成 L型車架，踏板明顯的比傳統(tǒng)滑板車踏板要短成為小 L變體型踏板的小 L型滑板車+人機混合助動力系統(tǒng)； L型滑板車+（無人值守）自動化駕駛控制系統(tǒng)； L型滑板車 +包含電機驅(qū)動裝置的不同種驅(qū)動控制系統(tǒng)，其包括人力滑行駕駛、人力操控電動駕駛、人機混合助動力駕駛、自動化駕駛中的任意三種； L型滑板車 +立管與底盤是可拆裝模式，車頭的轉(zhuǎn)向軸組件與自行車相同，其包括前輪、前輪軸支架、車頭軸套管、軸承、前立管，具有腳輪的相同底盤在拆除前立管或安裝前立管時都支持駕駛，在機動狀態(tài)下支持無立管的行駛模式；變體型踏板的小 L型滑板車+立管與底盤為快速拆裝模式。折疊型踏板的小 L型滑板車，踏板具有折疊機構，踏板折疊狀態(tài)下，至少能容納單腳踩踏滑行，從而減小車體長度，形成小 L型滑板車（踏板展開狀態(tài)下，踏板近似一字型，增加車體長度），其折疊與機構伴隨明書逐步描述。

還包括以下多項改進在說明書后文逐步描述：精準的服務于特定載重范圍內(nèi)的自動保護系統(tǒng)，預設的車輛載重條件、預設的載重數(shù)值、傳感器感測到的信號這三者相關；向驅(qū)動電機的供電電池之布設；驅(qū)動控制系統(tǒng)：驅(qū)動電機是輕型高速大功率的強制風冷電機、人機混合助動力驅(qū)動控制系統(tǒng)、由溫度傳感器實施的驅(qū)動電機熱保護控制系統(tǒng)，當三者結(jié)合時相互增效；提高散熱性能的多項措施。立管與底盤及其結(jié)合、機械部件、電器部件、電子操控系統(tǒng)及驅(qū)動裝置、自動化駕駛系統(tǒng)、多模式操控系統(tǒng)、整車輕量化。

優(yōu)點和技術效果：車身相當于臂長，能長時間提攜，放進袋內(nèi)背在身上。相對自行車而言，體積小 20--30倍，不占空間不易丟失，短途出行時，輕便靈活，長途時配備 10公斤電池也比自行車輕，人機混合助動力情況下，電池放電 10--15小時以上，性能接近自行車。小輪車底盤低，能隨時下車，自行車除了急剎只能撞上去，下半身被束縛。相對于自平衡電動獨輪車或電動兩輪車 segway 而言，它們無法人力滑行，不具有運動功能。相對于其他滑板車而言，本車踏板縮短并且結(jié)構簡化。本發(fā)明可以代替大量的大輪徑城市車輛，簡化車體結(jié)構減重減料無數(shù)倍，大幅降低生產(chǎn)成本無數(shù)倍、省料、省橡膠輪胎無數(shù)倍，對交通出行方式產(chǎn)生影響。

作為隨身電源給隨身電器供電。乘坐公交地鐵，可以把隨身的背包掛在車上，近似行李車、行李箱，它比別人行李箱還短小，普通行李箱能坐公交。從而重新思考環(huán)保的意義和對交通的認識。作為一種新型的輕小的便攜的滑行跑步機車，將體育運動和交通代步結(jié)合。大量的驅(qū)動控制、電器化、自動化、智能化的設備、電子操控系統(tǒng)及驅(qū)動裝置、自動化駕駛、多模式操控、輕小化的技術方案結(jié)合在一起的優(yōu)點結(jié)合說明書進一步給出。以此形成性能完善綜合表現(xiàn)優(yōu)秀的整車，創(chuàng)造全新的應用、產(chǎn)品定位、新的生活方式。

附圖說明：圖 1是展開狀態(tài)示意圖。

圖 2是踏板折疊示意圖。

圖 3是 L型車架折疊示意圖。

圖 4是整車和車架折疊示意圖。

圖 5是踏板上翻折展開狀態(tài)側(cè)視透視圖。

圖 6是踏板折疊狀態(tài)側(cè)視透視。

圖 7是 L型車架折疊側(cè)視透視圖。

圖 8是整車折疊側(cè)視透視圖。

圖 9是頂視圖透視圖。

圖 10-1、10-2是一種下翻折折疊踏板示意圖。

圖 11-1、11-2是踏板并列折疊與拆裝式立管結(jié)合示意圖。

圖 12-1、12-2是踏板中部折疊鉸接的示意圖。

圖 13-1、13-2是踏板水平轉(zhuǎn)折疊層示意圖。

圖14-a至14-e示意滑板車縱向伸縮機構，立體主視圖展現(xiàn)伸展至折疊的過程。

具體實施方式：術語定義。

數(shù)據(jù)處理器，含義包括： DSP、FPGA、CPU、PLC、MCU、AP、ARM、可編程單片機、高速可編程數(shù)字信號處理芯片，等等。終端操控器，含義包括：數(shù)據(jù)處理器、可編寫執(zhí)行程序及可調(diào)用軟件，具有顯示器及交互操作界面的無線通訊設備，可體現(xiàn)為（手持）無線移動電話（不限于常見的智能手機），還可表現(xiàn)為外設于人體的不同功能模塊關聯(lián)的整合于服裝服飾的可穿戴智能電子設備，例，穿戴于頭、頸、腰、腕、手腳、軀干或四肢，包括頭機、手表、腰飾、手套、手環(huán)、臂環(huán)、背包、人體配飾。顯示器包括：顯示信息的可視界面、屏幕、觸摸控制屏、投影儀。立體視覺傳感器包括：三維立體機器視覺, 常常采用雙目視覺三角測量法實現(xiàn)立體深度的環(huán)境信息。萬向輪包括安裝在具有偏心距支架上而且能在動載中自定義垂向軸心自由地360 度繞垂向軸線旋轉(zhuǎn)，向地面任意方向轉(zhuǎn)向行駛。按安裝方式，例如平板型、螺桿型和插銷型。中文常說的萬向輪（還包括全向輪mecanum wheels、omni wheel）在本文稱為適向輪，它被電機驅(qū)動時稱為適向驅(qū)動輪。適向，是指（自）適應方向。適向機構包括：適向車架（回旋扭轉(zhuǎn)機構）、適向輪（包括萬向輪、有限角度內(nèi)傾斜設置并旋擺的萬向輪），兩者同時運用則提高車體轉(zhuǎn)向能力兼具驅(qū)動效能。滑板車含義包括：相同特性是，側(cè)視時主車架呈 L型，通常是小輪徑（除非特殊需求，一般不超過 14寸），能站立駕駛的車輛，比較長的前立管（套疊伸縮或非伸縮式，有時是折疊式）；典型的是兩個構件的 L形車架，可折疊或不可折疊的（兩輪或三輪）滑板車；衍生出的變種和分支是，一個前立管和兩個拖拽臂的（折疊或非折疊），頂視時兩個拖拽臂呈夾角，常常設置成為三輪車，因具有適向輪時的行駛形態(tài)，而被國人非正式稱謂：龍行車、游龍車、蛙式車；也具有電力驅(qū)動、三輪或四輪、有時加裝鞍管以及座椅、大而且重、兩根前立管，等等近似衍生車型。本文所述的，人或人力是理想的表述和實施，適宜時，可被一種外力替換，例如人機混合助動力是駕駛者（自動化裝置）產(chǎn)生類似于人腿腳踩踏動作的機械式推動力。人力滑行、人力驅(qū)動的含義包括人力驅(qū)動車輛移動，不限于踏地推動車輛移動，但是包括人力自行車的驅(qū)動方式。下文對各個單元、部件、配置、功能、結(jié)構進一步闡述。

小 L型滑板車，第一踏板明顯的比傳統(tǒng)滑板車踏板要短成為小 L型車架，（而展開時，踏板可更長，特別是尾部設置腳輪時，增減前后輪距具有更好的穩(wěn)定性）：參照附圖 1--9。本車特別適用于低速車，所以一只手用于掌握方向 ,第二個手是自由的。前立管長度 80--140厘米，橫截面是 7*5厘米的方管或者等邊六角形截面管。立管與第一踏板構成 L型車架，（第一踏板是指靠近立管的踏板），第一踏板明顯的比傳統(tǒng)滑板車踏板要短，以此形成小 L型車架；第一踏板尾部具有橫向于車身的折疊軸，第一踏板與第二踏板借助折疊軸連接；在折疊狀態(tài)下，兩個踏板是疊層形式且第二踏板位于第一踏板上部；展開狀態(tài)下，第二踏板沿著折疊軸向車尾方向展開，延長第一踏板的長度且兩個踏板呈近似一字型；當小 L型車架是折疊式時，立管與兩個踏板樞向一致呈近似一字型，且第二踏板位于立管和第一踏板之間。常態(tài)下，長距離行駛時，兩個踏板展開，腳部站在第一踏板尾部，或者腳部站踏在第一踏板與第二踏板年之間的位置，以用于頻繁的人力滑行。第一踏板與第二踏板的折疊軸可以位于第一踏板尾部且位于踏板上方，在折疊狀態(tài)下，第一踏板與第二踏板疊層設置且基本上平齊，優(yōu)選的，第二踏板比第一踏板短，位于上部的第二踏板側(cè)面具有小型外凸部，用腳部撥動外凸部，就可以輕松快速地將第二踏板在幾秒鐘內(nèi)展開或者折疊，而無需用手接觸，保持手部清潔，翻折第二踏板，展開或者折疊，展開時，用于兩腳前后站踏承載雙腳，承載雙腳不是唯一目的，如果是后腳掌前部站踏提供臨時休息，踏板可以設置的較短。

踏板折疊狀態(tài)下，前后輪軸距 25--50厘米，車輛（立管或踏板）寬 8--50厘米。第一踏板長度 20--40厘米，單腳踩踏。第二踏板比第一踏板短。第一踏板和第二踏板在展開狀態(tài)下，長度是 30至 70厘米之間。單腳踩踏被認為更好，適宜時，也可適當加長。

不可折疊的小 L型車架。為減輕重量，做到極端的簡單，前立管可以設置成為不能伸縮、不能折疊的，立管和第一踏板形成的 L型車架是不能折疊的，因為第一踏板與第二踏板在折疊狀態(tài)下，踏板很短。

可折疊小 L型車架。立管可以是兩級或三級伸縮，可以是兩級或者三級折疊，以便于減小體積。立管與踏板之間設置折疊器，折疊狀態(tài)下，立管與踏板緊密折疊，立管與兩個踏板樞向一致，且第二踏板位于立管和第一踏板之間。成為近似一字型或緊密的 U形。緊密折疊是指基本上貼靠或基本上嵌合，根據(jù)情況，緊密折疊可以體現(xiàn)為間隙 20厘米之內(nèi)。緊密折疊被認為更好，不是必須的。例如，展開狀態(tài)下，車身縱向長度 80--140厘米，踏板總長度 30--70厘米；折疊狀態(tài)下，車身總長度 45--70厘米，車體厚度 10--30厘米。

車輪：萬向輪包括安裝在具有偏心距支架上而且能在動載中自定義垂向軸心自由地 360度繞垂向軸線旋轉(zhuǎn)或者在一定角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，沿地面地面任意方向轉(zhuǎn)向行駛的腳輪支架及腳輪，其垂向傾斜設置軸承及軸座，或者水平設置軸承及軸座其軸心與腳輪的軸心不在同一個垂向線上。按照安裝方式，可分為平板型、螺桿型和插銷型。中文常說的萬向輪，常見于手推車，沿地面旋轉(zhuǎn)時能實現(xiàn)自動定向；萬向輪常常還與全向輪 mecanum wheels、omni wheel混淆稱呼，因其定義不精準，本文統(tǒng)一稱為適向輪，它被電機驅(qū)動時稱為適向驅(qū)動輪。適向，指（自）適應方向。適向機構包括：適向車架（回旋扭轉(zhuǎn)機構）、適向輪（包括萬向輪、有限角度內(nèi)的萬向輪），適向車架和適向輪同時運用能提高車體轉(zhuǎn)向效能。

腳輪直徑不局限于 1至 14寸輪。例如，車輪輪徑 5--6厘米（類似溜冰鞋的腳輪）。車輪 400--600克。腳輪設置是 2輪、3輪、四輪、五輪中的一種。至少一個腳輪是驅(qū)動輪，在適宜時選擇性的設置適向腳輪。

小 L型滑板車不同變種實施例： L型滑板車，縱向立管與底盤前部連接構成 L型車架，包括：變體型踏板的小 L型滑板車+人機混合助動力系統(tǒng)； L型滑板車+自動化駕駛控制系統(tǒng)； L型滑板車+包含電機驅(qū)動裝置的不同種驅(qū)動控制系統(tǒng)，其包括人力滑行駕駛、人力操控進行純電動驅(qū)動駕駛（例如遙控）、人機混合助動力駕駛、自動化駕駛中的任意三種； L型滑板車 +立管與底盤是可拆裝模式，車頭的轉(zhuǎn)向軸組件與自行車相同，其包括前輪、前輪軸支架、車頭軸套管、軸承、前立管，具有腳輪的相同底盤在拆除前立管或安裝前立管時都支持駕駛，在機動狀態(tài)下支持無立管的行駛模式；變體型踏板的小 L 型滑板車+立管與底盤為快速拆裝模式。

A，變體型踏板的小 L型滑板車車架，踏板具有折疊機構使踏板變體，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，踏板折疊狀態(tài)下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容納單腳踩踏且人力滑行模式，從而減小車體長度，并且，展開狀態(tài)下，第一踏板與第二踏板相鄰，兩個踏板沿行駛方向排列且兩個踏板上表面能分別容納雙腳踩踏進行駕駛；第一踏板尾部具有折疊軸，沿行駛方向的垂直方向設置折疊軸之軸向，折疊軸橫向于車體，第一踏板與第二踏板借助折疊軸鉸接；踏板折疊時，第二踏板的尾端移動以折疊軸為軸心從上部旋動翻折靠近第一踏板頭部；踏板展開時，沿著折疊軸上翻折向車尾方向展開，延長第一踏板的長度且兩個踏板呈近似一字型；折疊狀態(tài)下，踏板疊層式布設且第二踏板位于第一踏板上部，第一踏板的底面朝上且容納至少一只腳踩踏，兩個踏板的上表面靠近或貼合；B，根據(jù) A所述，并且，踏板展開狀態(tài)下，沿行駛方向的前中后三段設有至少 2個或 3個接觸地面的腳輪，和 /或，踏板折疊狀態(tài)下，底盤具有至少 2個或 3個腳輪接觸地面； C，根據(jù) A所述，并且，踏板側(cè)面具有小型外凸部，以便于展開或者折疊，和 /或，第二踏板比第一踏板短； D，變體型踏板的小 L型滑板車車架，踏板具有折疊機構使踏板變體，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，踏板折疊狀態(tài)下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容納單腳踩踏滑行，從而減小車體長度，并且，立管下部具有第一輪軸組件，第二踏板尾部具有第二輪軸組件，第二踏板為折疊式且中部具有橫向設置的折疊軸，折疊時，第二踏板頭部向上提升趨向于直立；折疊狀態(tài)下，第二踏板具有的兩個部分呈直角或者鈍角且尾部沿地面布設趨向于水平；展開使用狀態(tài)下，第一踏板與第二踏板疊層設置，第二踏板的前部位于第一踏板之上；E，根據(jù) D所述，并且，車頭與第一踏板頭部非軸動固定連接且第一踏板沿地面水平布設，踏板折疊或者展開時，第一踏板與第二踏板尾部套疊滑動伸縮連接； F，小 L型滑板車，踏板設置于立管的側(cè)方或者側(cè)后方，和 /或，踏板設置于立管下部的腳輪側(cè)方或者側(cè)后方，不是將踏板設置于立管以及腳輪的后方，踏板為折疊式或不可折疊式，踏板至少能容納單腳踩踏滑行，從而減小車體長度； G，根據(jù) F所述，并且，變體型踏板的小 L型滑板車車架是，踏板具有折疊機構，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，踏板折疊狀態(tài)下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容納單腳踩踏滑行，從而減小車體長度。（這樣腳部不受束縛和限制，遇到緊急情況，腳部可以向前邁出掌握自身平衡。這也是傳統(tǒng)滑板車不具備的。踏板位于側(cè)向，使其位置點更低，距離地面更近，平衡性更理想，人力滑行時，膝蓋彎曲不受影響，從而可以進一步縮減踏板的長度。所需時，將車體的一個腳輪設置成為定向腳輪?？梢杂蒙炜s式踏板替換折疊式踏板，以減小踏板長度減小車體體積，伸縮踏板具有鎖定機構固定住伸縮狀態(tài)。腳踏部位與車輪之間可以設置隔擋板片）。

折疊型踏板的小 L型滑板車，踏板具有折疊機構，踏板折疊狀態(tài)下，至少能容納單腳踩踏滑行，從而減小車體長度，形成小 L型滑板車（踏板展開狀態(tài)下，踏板近似一字型，增加車體長度），A，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，第一踏板與第二踏板相鄰，踏板折疊狀態(tài)下，第二踏板后部至少能容納單腳踩踏滑行； B，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，第一踏板與第二踏板相鄰，并且，踏板折疊狀態(tài)下，至少是兩個踏板疊層布設，踏板展開狀態(tài)下，兩個踏板近似一字型； C，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，第一踏板與第二踏板相鄰，并且，立管與第一踏板相鄰，第一踏板尾部具有折疊軸，折疊軸橫向于車體，第一踏板與第二踏板借助折疊軸鉸接；踏板折疊狀態(tài)下，兩個踏板為疊層式且第二踏板位于第一踏板上部；踏板展開狀態(tài)下，第二踏板沿著折疊軸向車尾方向展開，延長第一踏板的長度且兩個踏板呈近似一字型； D，在展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，第一踏板與第二踏板相鄰，并且，沿行駛方向的垂直方向設置折疊軸之軸向，兩個踏板之間被折疊軸鉸接，沿行駛方向的前中后三段設有至少 3個接觸地面的腳輪（例如菱形布設的四個腳輪），展開狀態(tài)下，兩個踏板沿行駛方向排列且兩個踏板上表面分別容納雙腳踩踏進行駕駛；折疊時，第一踏板的端部移動以折疊軸為軸心從上部旋動翻折靠近第二踏板；折疊狀態(tài)下，第一踏板的底面朝上，兩個踏板的上表面靠近或貼合，此時第二踏板具有的至少 2個腳輪接觸地面（例如三角形布設的三個腳輪，第一載體尾部設置兩個并列間隔的腳輪，轉(zhuǎn)向前輪位于前部），并且，第一踏板的底面容納至少一只腳踩踏； E，車頭與第一踏板相鄰，立管下部具有第一輪軸組件，第二踏板尾部具有第二輪軸組件，第二踏板為折疊式且中部具有橫向設置的折疊軸，折疊時，第二踏板頭部向上提升趨向于直立，第二踏板的兩個部分呈直角或者鈍角且尾部沿地面布設趨向于水平，展開使用狀態(tài)下，兩個踏板疊層設置，第二踏板的前部位于第一踏板之上；F，根據(jù) E所述，并且，車頭與第一踏板頭部非軸動固定連接且第一踏板沿地面水平布設，踏板折疊或者展開時，第一踏板與第二踏板尾部套疊滑動伸縮連接； G，在折疊狀態(tài)下，第一踏板與第二踏板疊層設置，踏板側(cè)面具有小型外凸部，以便于展開或者折疊，和/或，第二踏板比第一踏板短。

L型滑板車，縱向立管與底盤前部固定連接構成 L型車架，其在于 a或 b：a，參見圖 13-1、13-2，車頭與第一踏板相鄰，首尾兩個踏板之間具有一個垂向設置的折疊軸機構，尾部的第二踏板沿地面?zhèn)认蛐龜[，沿地面方向折疊時，以垂向軸為軸心旋動，折疊狀態(tài)下，兩個踏板疊層布設，展開狀態(tài)下，兩個踏板近似一字型，立管下部具有第一腳輪，第二踏板設置有第二腳輪其選擇性的設置適向腳輪，并且，第一踏板前端與第二踏板尾端之間不具有腳輪，或者，第一踏板前端與第二踏板尾端之間設置有第三腳輪其選擇性的設置適向腳輪； b，參見圖 11-1、11-2，首尾兩個踏板之間具有連接體且共同形成 3段式，車頭與第一踏板相鄰，首尾兩個踏板之間具有至少兩個垂向設置的折疊軸機構且沿車輛行駛方向排列，尾部的第二踏板沿地面?zhèn)认蛐龜[，沿地面方向折疊時，以垂向軸為軸心旋動，折疊狀態(tài)下，兩個踏板并列布設，展開狀態(tài)下，兩個踏板近似一字型，立管下部具有第一腳輪，第一踏板尾部具有第二腳輪（適向腳輪），第二踏板設置有第二腳輪其選擇性的設置適向腳輪，并且，第一踏板前端與第二踏板尾端之間不具有腳輪，或者，第一踏板前端與第二踏板尾端之間設置有第三腳輪其選擇性的設置適向腳輪。

折疊型踏板小 L型滑板車，展開狀態(tài)下，車頭與第一踏板相鄰，還在于： a，立管與第一踏板相鄰，立管下部具有第一輪軸組件，第二踏板尾部具有第二輪軸組件，車頭與第一踏板之間具有橫向于車身的折疊軸，第一踏板與第二踏板之間具有橫向于車身的折疊軸，折疊時，踏板中部向上提升，兩個踏板樞向直立設置且相互貼合呈近似一字型，或者，兩個踏板樞向直立設置且相互靠近呈倒 V型，第一踏板位于前立管與第二踏板之間； b，參見圖 10-1、 10-2下翻折折疊。立管與第一踏板之間不具有橫向于車身的折疊軸，第一踏板與第二踏板之間具有橫向于車身的折疊軸，折疊時，第二踏板尾部向下翻折，兩個踏板沿地面方向設置且相互貼合呈近似一字型，或者，兩個踏板沿地面方向設置且相互靠近呈 V型，第一踏板與第二踏板疊層設置且第二踏板位于第一踏板之下；并且，折疊狀態(tài)下，第二輪軸組件靠近第一輪軸組件（并且，第一踏板尾部具有腳輪接觸地面，使踏板在折疊狀態(tài)下也能滑行或者拖行）；c，根據(jù) b所述，并且，第一踏板尾部具有腳輪接觸地面，或者，第二輪軸組件與第一輪軸組件沿水平方向具有一段距離，使踏板在折疊狀態(tài)下也能滑行或者拖行； L型車架是折疊式或者不可折疊式，如果 L型車架是折疊式，車頭與第一踏板之間設有橫向于車身的車架折疊軸，在折疊狀態(tài)下，立管與兩個踏板樞向基本一致，且第一踏板位于立管和第二踏板之間； d，參見圖 12-1、12-2，立管與第一踏板相鄰，立管下部具有第一輪軸組件，第二踏板尾部具有第二輪軸組件，車頭與第一踏板頭部軸動連接，第一踏板尾部與第二踏板中部軸動連接，這兩個軸的軸向沿著車體橫向布設，折疊時，第二踏板頭部向上提升，兩個踏板樞向直立設置且相互貼合呈近似一字型，或者，兩個踏板樞向直立設置且相互靠近呈倒 Y型，展開使用狀態(tài)下，兩個踏板疊層設置，第二踏板的前部位于第一踏板之上，第一踏板比第二踏板短。 e，車頭與第一踏板相鄰，第一踏板的尾部與第二踏板和第三踏板的頭部相鄰，三個踏板之間具有兩個垂向設置的折疊軸機構且沿車體的橫向排列，第二踏板和第三踏板沿地面?zhèn)认蛐龜[，沿地面方向折疊時，以垂向軸為軸心旋動，折疊狀態(tài)下，三個踏板并列布設，展開狀態(tài)下，第二踏板和第三踏板呈夾角且軸動旋擺，立管下部具有第一腳輪，第二踏板和第三踏板各自設有適向腳輪，并且，第一踏板前端與第二踏板和第三踏板尾端之間不具有腳輪或者設置有第四腳輪且為適向腳輪。

輕型電池：輕型電池及電子驅(qū)動部件的布設。反復充放電的動力型電池表現(xiàn)為單體或串并聯(lián)電池組：包含鋰電池、超級電容器、燃料電池、金屬空氣電池、含有石墨烯的電池、含有納米材料的電池中的一種或其任意組合搭配向電機供電，或其他輕型蓄能池，簡稱為輕型電池。適宜部位設置電器接口，向其他電子設備供電的一個或若干個輸出接口（電壓 4.2--6V、8--13V、18--26V），設置電池電量顯示（例如 led或激光二極管燈）。輕型電池可以設置不同種電壓的輸出端口向其他電子設備提供電力。例如重量為 200--800克的鋰離子電池，也可以體現(xiàn)為鋰元素電池的其他多元負荷蓄電材料。

內(nèi)置式輕型電池。驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動的輕型電池是內(nèi)置式，其位于前立管內(nèi)，還包括，腔內(nèi)設置相關電子器件以得到整潔的外表，例如，電機控制器、充電電池保護裝置，其他電子部件等等，共同表現(xiàn)為構件內(nèi)置式箱梁結(jié)構。立管采用擠拉伸型材一體成型的空腔管，電池從立管端口插入，立管端口被封堵形成內(nèi)置電池的封閉倉。立管與底盤是可拆裝模式更好是快速拆裝式。選擇性的，車把手與立管是可拆裝模式，或者車把手不是明顯的 T字形不是明顯的 7字形。立管可以拆除作為獨立的電池倉，具有腳輪的相同底盤在拆除立管或安裝立管時都支持駕駛，在機動狀態(tài)下支持無立管的行駛模式。

外置分體式輕型電池。驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動的輕型電池是外置式，外設于前立管或外掛于車體；電池可移動地聯(lián)接到車體向驅(qū)動裝置提供電力，更換電池更方便。例，附加于立管的盒式腔體：電池倉置于立管，以便于拆卸安裝的方式結(jié)合，可以作為選裝的備用電池，安裝方式可以表現(xiàn)為：前立管是帶有 T形凹槽，電池倉具有與之匹配的外凸，兩者插入配合。

g，向驅(qū)動電機供電的電池也對人體和/或電池調(diào)節(jié)溫度的恒溫裝置供電； h，外置式輕型電池與車體具有一易于拆裝的有線電連接裝置，其包括，具有磁鐵吸合裝置的電連接接頭；i，外置式輕型電池與車體具有一無線式電連接裝置；輕型電池與車體為分體式，輕型電池以可穿戴方式外置于駕駛者或者外置于車體并且與車體分開，輕型電池與車體之間的電連接裝置是無線電力傳送裝置，無線電力傳送裝置不具有金屬觸點接觸電極； j，外置式輕型電池與車體電連接時，電池具有線路固設于褲口、腳部、鞋部、衣袖、手腕或手臂中的任何部位，延伸出電線端子與車體電連接，電線端子不用時，收納不外露；k，雙電池電源模塊組分別向電機供電或電連接之后向電機供電，雙電池電源模塊組包括但是不限于：至少兩個外置式輕型電池模塊組、一個外置式輕型電池模塊組和一個內(nèi)置式輕型電池模塊組； l，外置于車體的人體可穿戴式輕型電池與車把扶手電連接裝置且向驅(qū)動電機供電； m，外置式輕型電池與車體具有有線電連接裝置，其包括，電線是螺旋線或曲回波紋線，伸縮彈性能緩解意外拉扯，或者，堅韌的柔性不易延展的加固繩和柔性電線組合而成，電線至少一段區(qū)域彎曲松弛的盤繞于加固繩，加固繩兩端分別與電池和電線接插頭固定連接； n，輕型電池與車體是分體式，人可以穿戴的物品與輕型電池適配結(jié)合成為可穿戴式電池，輕型電池具有接口用于提供電力給車體的驅(qū)動裝置；可穿戴式輕型電池是若干個電池單元由可彎曲的連接件進行串并聯(lián)，電池單元之間的可彎曲連接件不容易延展且彎曲曲回區(qū)間的結(jié)合于不易延展的至少部分能彎曲的主體材料，電池單元之間能彎曲活動且分布布設穿戴于人體； o，可穿戴式大功率大容量電池，人穿戴物與輕型電池適配結(jié)合成為可穿戴式大功率大容量電池向車輛供電；可穿戴式輕型電池包含若干個電池單元電連接形成的電池組，電池單元和連接件結(jié)合于主體材料而且電池單元之間的結(jié)合部是能彎曲但不易延展的材料，電池組以扁平分布式穿戴于人體，其還包括 p1至 p11中的任意一種或更多種：p1,輕型電池包括柔性或半剛性或可彎曲的電池； p2，輕型電池是板片式電池； p3，若干個圓柱型電池之間相互平行且垂向于人體軀干或者沿著人肢體的方向布設； p4，布設于腰部表現(xiàn)為腰飾，或者，穿戴在頸部或肩部，置于前身或后身； p5，電池單元之間的可彎曲連接件不容易延展且彎曲曲回區(qū)間的結(jié)合于不易延展的至少部分能彎曲的主體材料； p6，電池電壓 6V至 70V，電池容量 2AH--30AH，重量在 200克至 2000克之間； p7，電池具有線路固設于褲子或者衣袖； p8，可穿戴式大功率大容量電池在寒冷環(huán)境下接近人體依靠人的體溫維持理想的溫度環(huán)境； p9，可穿戴式大功率大容量電池組是若干個電池單元弧形陣列布設于人體； p10，可選擇性的向車輛或其他電子設備供電充電；P11，若干個電池單元間隔分開一段距離布設。

電機以及驅(qū)動裝置的設置。電機控制器、電機操控系統(tǒng)設置在電機附近或輪轂電機殼內(nèi)或車內(nèi)，或分體式與車和電機分開成為外置式（與電池或可穿戴電池一起）。驅(qū)動電機較好的體現(xiàn)是無刷電機，電機控制器對其發(fā)出指令，如果電機具備正反轉(zhuǎn)功能，則借由電機瞬間反轉(zhuǎn)實現(xiàn)減速剎車。電機或傳動機構，或電機與傳動機構之間設置超越離合器（單向軸承），實現(xiàn)滾動腳輪滑行。 1，輪內(nèi)式驅(qū)動電機，其定義是，設置于腳輪內(nèi)部的輪轂電機腳輪 7（電機位于封閉的殼體內(nèi)，殼體內(nèi)部設置變速齒輪，或者無變速齒輪的直驅(qū)，殼體外部設置彈性輪胎）或者設置于腳輪側(cè)面的電機（電機至少部分位于輪內(nèi)）。2，鏈帶輪式驅(qū)動電機，例如電機輸出端的齒輪借助橡膠皮帶或金屬鏈條帶動另一端齒輪轉(zhuǎn)動且?guī)幽_輪轉(zhuǎn)動。 3，摩擦式驅(qū)動電機，例如電機位于腳輪附近，電機輸出端驅(qū)動輪轂或驅(qū)動輪胎或驅(qū)動車輪帶動腳輪轉(zhuǎn)動。 4，軸式驅(qū)動電機，電機位于腳輪側(cè)面或者腳輪附近，電機借助輸出軸上的錐形齒輪驅(qū)動輪轂齒輪或驅(qū)動腳輪軸部齒輪帶動車輪轉(zhuǎn)動。 5，齒輪式驅(qū)動電機，電機位于腳輪側(cè)面或者腳輪附近，電機輸出端的齒輪驅(qū)動輪轂或腳輪軸部的齒輪帶動腳輪轉(zhuǎn)動。包括但是不限于這幾種形式的驅(qū)動輪。

一個實施例中，（相關小輪徑車輛的問題是，小輪徑包括 1--10寸，特別是 3--6寸，輪內(nèi)電機，距離地面近，散熱差）驅(qū)動電機是輕型高速大功率的無刷式和 /或直流式；驅(qū)動電機是風冷式電機或者半封閉的風冷式電機；電機轉(zhuǎn)子運轉(zhuǎn)時帶動氣流從電機內(nèi)部穿過且沿著電機軸向流動，電機的布設包括但是不限于輪內(nèi)或者輪軸支架橋內(nèi)，選擇性的將風扇軸心與電機軸部同軸連接設置，加強風冷性能；變頻調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，例如 EC-motor電子換向的棒式或者盤式電機，電機輸出軸與輪軸之間設置傳動皮帶來實現(xiàn)傳動，電機重量 200--850克，優(yōu)選為 300--500克；電機功率是 700--4000W，優(yōu)選為 800--2000W；KV值： 100--400 rpm，優(yōu)選為， 150--250 rpm；電機空載轉(zhuǎn)速是 8000--12000轉(zhuǎn)。驅(qū)動電機的鋰電池： 3S--12S；風冷式電機調(diào)節(jié)控制器： 60--200A。以下 a至 f的組合表現(xiàn)較為理想： a，自動化駕駛模式和 /或人機混合助動力驅(qū)動模式； b，純電機驅(qū)動模式和人機混合助動力模式； c，純電動模式和人力滑行模式，人力滑行模式包括但是不限于，電機輸出端至車輪之間設置超越離合器或者單向軸承；d，同時具有純電動模式、人力滑行模式、人機混合助動力系統(tǒng)、自動化駕駛模式中的任意三個模式； e，電機具有空氣導流罩，電機驅(qū)動模式下，氣流從空氣導流罩內(nèi)部流通； g，（封閉式輪轂殼）輪轂電機與輪軸支架的結(jié)合處，其輪軸為空心式，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的氣流從空心輪軸中流通；（所述的空心輪軸截面積大于 0.5--5平方厘米，輪轂內(nèi)外的空氣由此流通穿過。至少在電機氣流進氣口處為空心式，軸的兩端都是空心軸，一端進氣一段出氣，可以形成環(huán)流。電源線經(jīng)由空心輪軸向輪內(nèi)電機供電或向輪內(nèi)的電機驅(qū)動模塊和電機供電）； h，濕度傳感元件監(jiān)測運行環(huán)境的濕度并向數(shù)據(jù)處理器發(fā)送信號，當濕度大于預設值的時候，電機電路被切斷，電機停止運轉(zhuǎn)（以此保護，因為小輪徑車的電機距離地面近對路面狀況更為敏感）；i，電機是棒式或者盤式，電機重量在 200克--850克之間，電機功率是 800--3000W； j，風冷式電機調(diào)節(jié)控制器是 60--200A；k，人機混合助動力（機動協(xié)助人力滑行）系統(tǒng)驅(qū)動模式是根據(jù)預設的集成運動學數(shù)據(jù)模型做出柔性變量指令，驅(qū)動輪隨之加減速變頻驅(qū)動，柔性變量指令是預先調(diào)節(jié)設置的，它與下列條件相關：電機啟動運轉(zhuǎn)的先決條件、電機持續(xù)運轉(zhuǎn)的時間、電機間斷運轉(zhuǎn)的時間周期、電機瞬時運轉(zhuǎn)或延時運轉(zhuǎn)的時間周期、電機在運轉(zhuǎn)初期在短時間內(nèi)的運轉(zhuǎn)速度提升和扭轉(zhuǎn)強度、人力腳部踩踏地面和離開地面進行驅(qū)動時的不同時間點由電機啟動介入運轉(zhuǎn)、輪或軸或電機轉(zhuǎn)子的位置反饋； l，人機混合助動力（機動協(xié)助人力滑行）系統(tǒng)模式是根據(jù)預設的集成運動學數(shù)據(jù)模型做出柔性變量指令，驅(qū)動輪隨之加減速變頻驅(qū)動，柔性變量指令由人機交互裝置調(diào)控（在驅(qū)動時人機各自所占驅(qū)動力比例和實時的動態(tài)調(diào)節(jié)），用戶根據(jù)不同的使用環(huán)境調(diào)節(jié)設置電機的運轉(zhuǎn)策略，人機交互裝置借助電線或者借助無線通訊與控制中心連接； m，電機的首和 /或尾部具有空氣導流罩沿電機軸向且朝向電機中部延伸的彎曲曲回板片結(jié)構； n，電機的首和/或尾部具有空氣導流罩朝向車體上方延伸（且開口處朝向下方或者側(cè)方）；o，電機的首和/或尾部具有半封閉式防護罩，防護罩與電機留有間隙，不妨礙氣流由此通過； p，導流罩的長度大于 3--10厘米之間的任意區(qū)間值； q，氣流入口處設置過濾層，防止水或者雜物直接進入電機；過濾層不限于帶孔隙的過濾層、多曲折迷宮管、渦輪管中的至少一種（過濾層還能降低電機噪音）；r，驅(qū)動電機、電機控制模塊、散熱器一體式 (以此合理布局，節(jié)省電力提高散熱性能)；s，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的氣流從電機內(nèi)部流通穿過的同時促進散熱器表面的空氣流動散熱，或者，電機控制模塊的散熱器的風扇轉(zhuǎn)動時，氣流促進散熱器表面的空氣流動散熱同時，氣流從電機內(nèi)部的空氣流通，所述的散熱器是電機控制模塊的散熱器； t，用于電機變流系統(tǒng)的絕緣柵雙極型晶體管位于散熱氣流通道內(nèi)； w，電機的空氣導流罩內(nèi)部具有消音器； y1，電機出軸為輪軸，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時帶動腳輪轉(zhuǎn)動，選擇性的，電機輸出軸與彈性車輪之間設置有超越離合器； y2，電機出軸為輪軸，或者電機出軸經(jīng)由變速器之后為輪軸，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時帶動腳輪轉(zhuǎn)動，并且，電機支架的一端為環(huán)狀套裝固定于電機定子外部或電機外殼，電機支架的另一端與車體連接（例如轉(zhuǎn)向軸支架、機車底盤，板體）。

定向驅(qū)動輪與車體的電連接裝置。設置電機的驅(qū)動輪適合固定腳輪，如需轉(zhuǎn)動時，可以設置成為具有電機的定向驅(qū)動輪。電池與車體電連接，定向腳輪支架連接輪內(nèi)電機或驅(qū)動電機位于定向腳輪支架，成為自動定向的驅(qū)動輪，并且，定向腳輪支架與車體之間具有一環(huán)形（包括弧形或圓環(huán)形）電導體組件，車體上的電池電力經(jīng)由環(huán)形電導體組件傳導給電機，環(huán)形電導體至少包括兩個相互對應接觸且電連接的部分，一部分位于車體，另一部分位于定向腳輪支架，環(huán)形電導體兩部分活動適配（可以體現(xiàn)為旋轉(zhuǎn)摩擦的環(huán)形電位器或者滾子軸承），例如，兩個或若干個直徑不同的環(huán)形電極端子環(huán)繞同一軸心且固定于車體成為第一環(huán)形電極端子，兩個或若干個直徑不同的環(huán)形電極端子環(huán)繞同一軸心且固定于定向腳輪支架成為第二環(huán)形電極端子，環(huán)形軸承位于車體與定向腳輪支架之間且位于環(huán)形電極端子外徑或者內(nèi)徑，穿釘軸將三者裝配固結(jié)且具有一相同的軸心，第一環(huán)形電極端子與第二環(huán)形電極端子電連接，電極之間可以設置電器絕緣層。以地面為基準，定向驅(qū)動輪與車體之間沿 360度自由旋轉(zhuǎn)定向或者設置限位機構使其在有限角度內(nèi)繞軸心往復旋擺，或者，有限定向腳輪的支架固定設置電機，柔性電線一端固定于車體且與電池連接，柔性電線另一端固定并接入電機，柔性電線中部為自由活動的架空的橋接區(qū)域，橋接區(qū)域長 1--10厘米以用于頻繁活動，借助柔性電線進行電力傳導，定向驅(qū)動輪與車體之間設置有限位機構使其在有限角度內(nèi)繞軸心往復旋擺。優(yōu)選的柔性電線外部設置保護層。

電子操控系統(tǒng)實施例： 1，無線通訊系統(tǒng)包括可以接入互聯(lián)網(wǎng)的遠程無線移動通訊模塊，基于 WIFI、CDMA、3G、4G的互聯(lián)網(wǎng)無線通訊；無線通訊系統(tǒng)包括可以接入局域網(wǎng)的短程無線移動通訊模塊，基于射頻、紅外線、藍牙、 WIFI、NFC、RFID、超聲波、Zigbee； 2，有線遙控與手持式操控器：柔性操控線一端與車輛固定連接，另一端與手把連接，柔性操控線將兩者的電路電連接，柔性操控線時螺旋線或者柔性操控線由柔性防拉扯加固繩和柔性電子控制線組合而成，和 /或手把設置有握柄拉拽鋼絲繩對腳輪實施剎車； 3，輕型電池與車輛為分體式，在駕駛的時候，輕型電池電源與車體借助柔性的電連接線連接，電連接結(jié)合的接頭具有磁鐵吸合裝置； 4，有線遙控與手持式操控器，柔性操控線一端與車輛固定連接，另一端與手持式操控器連接，柔性操控線將兩者的電路電連接，手持式操控器包括指動式和 /或掌動式，可選的設置有 led或激光二極管照明燈； 5，無線遙控與手持式操控器，手持式操控器發(fā)射無線的操控信號，車體上的接收器接收無線操控信號，信號接收器向信號處理器發(fā)送信號，信號處理器向驅(qū)動裝置發(fā)出指令從而控制車輛，無線通訊信號及其設備包括但是不限于以下至少一種：射頻、紅外線、藍牙、 WIFI、NFC、RFID、超聲波、 Zigbee；6，位于人體和 /或車載的數(shù)據(jù)處理器、主驅(qū)動板、無線通訊系統(tǒng)、傳感器、數(shù)據(jù)存儲單元、人機交互裝置電訊連接運行相關可執(zhí)行程序。

檢測微型路障的輔助駕駛系統(tǒng)，其在于，朝向車輛行駛方向的測量傳感器用于檢測微型路障的距離和大??；車輛本體的速度測量裝置；基于運動學模型的柔性變量條件及其可執(zhí)行程序由存儲單元記錄；數(shù)據(jù)處理器用于管控檢測到的信息并調(diào)用相應的可執(zhí)行程序與電機控制器協(xié)調(diào)并發(fā)出柔性變量指令；電機以及驅(qū)動輪執(zhí)行柔性變量指令，其適用但是不限于車輛上一個相同的驅(qū)動輪電機來執(zhí)行基于正轉(zhuǎn)行駛反轉(zhuǎn)減速、剎車或倒車；測量傳感器檢測微型路障并將探測信號發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器根據(jù)預設編寫的參數(shù)調(diào)用可執(zhí)行程序，實施相應的柔性變量指令用于控制電動驅(qū)動輪的加減速和制動；其還包括： 1，顯示器及界面、操作平臺、通訊模塊及接口用于傳輸數(shù)據(jù)對相關設置進行切換、調(diào)節(jié)，其適用但是不限于終端操控器； 2，運動學模型是基于以下條件預設參數(shù)值的動態(tài)數(shù)據(jù)庫：微型路障的的當前間距、微型路障的大小、車輛本體行駛的實時車速、相關交通環(huán)境； 3，運動學模型還基于以下條件預設參數(shù)值的動態(tài)數(shù)據(jù)庫：非機動力的人力模式下或者非機動力的滑行模式下，結(jié)合人力滑行時的持續(xù)時間、單次滑行距離、阻力的排斥過程，動態(tài)數(shù)據(jù)庫預設的參數(shù)值作為變量條件； 4，相關交通環(huán)境包括：路面顛簸程度、微型路障大小以及分布比率、車載重量、電機當時的轉(zhuǎn)動力矩、安全剎車距離； 5，柔性變量指令是根據(jù)不同的運動及動力學模式預設柔性曲線化的變量值由微型電腦處理作出不同級別的驅(qū)動制動執(zhí)行指令，實行不同運轉(zhuǎn)持續(xù)時間、不同反應、不同強弱程度、不同頻率、不同行駛距離、定速巡航的驅(qū)動策略； 6，路微型障是指 0.4--4厘米的凹 /凸，或者，微型路障是指 4--8厘米的凹 /凸；7，車輛本體的輪徑是 1--12寸，或者 12--28寸，車輪的斷面寬度是 1--10厘米；8，感測到微型路障時，數(shù)據(jù)處理器做出指令，由靠近人體感官的聲音、視覺、震動中的至少一種警示設備進行提示，駕駛員選擇解除或執(zhí)行系統(tǒng)的保護，使車輛服從駕駛員的驅(qū)動指令； 9，基于激光測距傳感器和時間差運算的測量，設定一個起始參數(shù)作為平坦路面，當車輛移動過程中，出現(xiàn)路障時，測量的數(shù)據(jù)大于一個預定數(shù)值時，視為有效數(shù)據(jù)，其作為第一測量點，當測量的數(shù)據(jù)突然恢復成起始參數(shù)時的前一個時間點作為第二測量點，第一測量點和第二測量點之間的時間差結(jié)合車輛本體的行駛速度計算得出的數(shù)值為路障的大??； 10，基于激光測距傳感器和圖形差運算的測量，感測到路障時，由圖像采集裝置采集到的圖形為波浪形且波浪曲率大于預設值時判斷為路障，根據(jù)波浪的曲率計算出路障的大小； 11，超聲波測量傳感器用于測量遠方路障，發(fā)現(xiàn)路障時，開啟大功率強發(fā)光的激光測量設備，減少耗費電能的情況下應用于強光環(huán)境； 12，檢測微型路障的測量傳感器是車載設備，或者，檢測微型路障的測量傳感器是穿戴于駕駛員的電子設備其包括但是不限于眼部或頭部的顯示器，穿戴于駕駛員的電子設備與車載驅(qū)動裝置通訊電連接； 13,基于檢測微型路障的輔助駕駛系統(tǒng)進行聯(lián)合控制，車輛服從駕駛員選擇解除或執(zhí)行輔助駕駛的切換控制指令，人力驅(qū)動、機動力驅(qū)動、人機混合助動力驅(qū)動，其互動結(jié)合進行行駛。

人機混合助動力系統(tǒng)。電機驅(qū)動控制系統(tǒng)包含數(shù)據(jù)處理器、速度傳感器和 /或力矩傳感器，人腳部踏地滑行車輛時，當速度和 /或力矩達到預設參數(shù)值時，電機啟動運轉(zhuǎn)并且在預設的參數(shù)值內(nèi)停止運轉(zhuǎn)，以此重復工作成為人機混合助動力驅(qū)動車輛行駛，成為人機混合助動力系統(tǒng)。適用于滑板或者具有 L型車架的滑板車或輕型小輪徑車輛（相關類型的小輪徑車兩，小輪徑包括 1--10寸，特別是 3--6寸）。

人機混合助動力驅(qū)動系統(tǒng)。力矩傳感器設置于電機或輪軸，速度傳感器設置于前、后車輪、電機、車輪附近，可以是車輛本體的實時車速檢測裝置（例如基于車輛自身的腳輪、電機、輪轂電機車輪的直徑和轉(zhuǎn)速來推算車輛行駛速度，例如霍爾傳感、相位角、電位計的位置感測）來確定速度；測距傳感器或者梯度傳感器設置于車頭，用于感測前方路面的上坡角度或前方陡直的凹陷臺階或探測路面凹凸顛簸的程度；傳感單元以及相關電子器件電連接于數(shù)據(jù)處理器，傳感器將感測到的力矩、車速信號發(fā)給數(shù)據(jù)處理器；達到預設值時，數(shù)據(jù)處理器發(fā)出指令給驅(qū)動控制器啟動電機使之轉(zhuǎn)帶動腳輪；數(shù)據(jù)處理器用于管控檢測到的信息并調(diào)用相應的可執(zhí)行程序協(xié)調(diào)電機控制器并發(fā)出柔性變量指令用于電動加減速；借助力矩和/或速度傳感器，驅(qū)動電機可以采用助力式啟動，當人力滑行速度或者力矩達到預設參數(shù)時，電機啟動；電機或輪軸設置超越離合器（單向軸承），人力滑行與電力驅(qū)動混合動力，對人力滑行進行電氣援助，降低電機啟動電流，不需要電機輸出強勁的滿負荷的功率，縮減人力腳踏路面的次數(shù)，無需頻繁的使用人力進行滑行，人機混合助動力比純電動續(xù)航里程更長，能大幅減輕電機重量、電池重量和車重，降低直流電機運轉(zhuǎn)時的功率還能降低噪音。其適于但是不限于車輛上一個相同的車輛驅(qū)動輪電機執(zhí)行前進、減速、剎車。人機混合助動力還可以被劃分出 2個或多個不同等級，以確定電器運轉(zhuǎn)，成為不同程度的電力驅(qū)動（電動加減速和剎車）。

集成運動學模型。其取決于運動模型的搭建，根據(jù)運動及動力學模式，在數(shù)據(jù)庫中預設寫入不同參數(shù)，集成運動學模型，設置變量條件，包括：上坡或下坡的傾斜角度；車輛本體的行駛速度；車載重量；電機當時的轉(zhuǎn)動力矩或行駛阻力（例如上坡）；對人力滑行時的持續(xù)時間、力矩強度、滑行距離、阻力的排斥過程。

柔性變量指令。根據(jù)運動學模型來確定車輛的行駛速度和剎車策略。預設電機啟動或停止或反轉(zhuǎn)的曲線范疇和相應變量的參數(shù)，車行駛時，借助傳感器檢測電機啟動、腳輪力矩的強弱、轉(zhuǎn)速、電機運轉(zhuǎn)的持續(xù)時間、路面狀況（梯度或者凹凸顛簸的程度）等等。預設柔性曲線化的變量值并設置不同的驅(qū)動制動執(zhí)行指令與之對應（不同反應、不同強弱程度、不同頻率、不同級別的加減速緩沖剎車）；安全距離（腳輪從轉(zhuǎn)動到靜止的距離，根據(jù)相關條件和慣性，模擬測算得出）。根據(jù)預設的集成運動學數(shù)據(jù)模型做出柔性變量指令，驅(qū)動輪隨之加減速變頻驅(qū)動，柔性變量指令是預先調(diào)節(jié)設置的，它與下列條件相關：電機啟動運轉(zhuǎn)的先決條件、電機持續(xù)運轉(zhuǎn)的時間、電機間斷運轉(zhuǎn)的時間周期、電機瞬時運轉(zhuǎn)或延時運轉(zhuǎn)的時間周期、電機在運轉(zhuǎn)初期在短時間內(nèi)的運轉(zhuǎn)速度提升和扭轉(zhuǎn)強度、人力腳部踩踏地面和離開地面進行驅(qū)動時的不同時間點由電機啟動介入運轉(zhuǎn)；柔性變量指令由人機交互裝置調(diào)控（在驅(qū)動時人機各自所占驅(qū)動力比例和實時的動態(tài)調(diào)節(jié)），用戶根據(jù)不同的使用環(huán)境調(diào)節(jié)設置電機的運轉(zhuǎn)策略，人機交互裝置借助電線或者借助無線通訊與控制中心連接。

剎車和制動。把手的操控裝置對車輛發(fā)出指令控制車載設備以及前進、定速巡航、剎車。本車主要定位于低速代步，基本不用剎車，如果是快速車輛或者有此需要，可以根據(jù)需要設置電子剎車、機械式手剎車?？梢栽谑职言O置有握柄拉拽鋼絲繩對腳輪實施剎車，例如自行車上常見的鋼絲繩與碟盤剎；可以采用電機瞬間反向旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)減速制動，電機執(zhí)行線性調(diào)節(jié)指令且基于電機反向轉(zhuǎn)動實現(xiàn)減速和防抱死減速制動，電動減速剎車裝置除了電機反轉(zhuǎn)還可以是電磁制動裝置。車上的一臺相同的電機實施柔性化加減速和剎車，簡便易行結(jié)構簡化，拓展了小輪徑低速車的應用，作為半自動化的輔助安全系統(tǒng)，大幅降低成本。

電子操控系統(tǒng)及驅(qū)動裝置、自動化駕駛系統(tǒng)、多模式操控系統(tǒng)，電子操控系統(tǒng)及驅(qū)動裝置。 A1，電子操控：操控器及控制單元向控制器發(fā)出信號，控制器接收信號之后對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，使車輛完成不同指令，輕型電池向驅(qū)動裝置供電，驅(qū)動裝置驅(qū)動腳輪轉(zhuǎn)動，車輛前行時左右兩個腳輪等速轉(zhuǎn)動行駛，車輛轉(zhuǎn)向時兩個腳輪差速轉(zhuǎn)動（此時，立管根部或者車頭可以不用自行車轉(zhuǎn)向機構）；或者，至少一個主驅(qū)動輪以便于車輛行駛，至少一個轉(zhuǎn)向電機扭轉(zhuǎn)回旋扭轉(zhuǎn)機構以便于車體轉(zhuǎn)向； A2，電子操控至少包括有線操控、無線操控、負荷重力變換感測操控中的至少一種； A3，電子操控包括電控轉(zhuǎn)向駕駛模式：借助舵機扭轉(zhuǎn)回旋扭轉(zhuǎn)機構以便于車體轉(zhuǎn)向； A4，由人機交互裝置調(diào)控不同模式選擇切換電機驅(qū)動裝置的電路，設置成為人力驅(qū)動車輛滑行模式或者滑行后電機啟動的人機混合助動力模式、完全依靠電機原地啟動的電動模式、借助電機以及輪軸部位的超越離合器斷電或通電時的純?nèi)肆心Ｊ街械哪骋环N模式，或者人機混合助動力模式中具有兩種或多種不同等級的變頻驅(qū)動模式，設置成為人機混合助動力模式中的某一種模式；（調(diào)控模式的切換電路裝置包括但是不限于位置反饋組件、不同模式的霍爾傳感器電路選擇，通 /斷控制） A5，雙電池電源分別向驅(qū)動裝置供電，一種模式下，車載的第一電池系統(tǒng)向驅(qū)動裝置供電，另一種模式下，穿戴外設于人體的第二電池系統(tǒng)向驅(qū)動裝置供電保持車輛運轉(zhuǎn)； A6，常態(tài)下，車載的一個相同電機執(zhí)行正反轉(zhuǎn)控制車輛加減速和剎車，手持式無線操控器發(fā)出緊急剎車信號給電磁剎車裝置； A7，左右兩個手控制的兩個操控器掌管兩個系統(tǒng)，每只手操控一個系統(tǒng)并掌管一個電機的運轉(zhuǎn)，兩個系統(tǒng)掌管的兩個電機都可以執(zhí)行加減速，常態(tài)下，其中一個系統(tǒng)控制車輛加減速和剎車，意外情況時，另一個系統(tǒng)控制車輛加減速和剎車，當兩個系統(tǒng)同時控制兩個電機加速時扭矩增強，可以用于爬坡，當兩個電機分布于兩個車輪內(nèi)部時，能減小輪徑減小體積； A8，至少由兩個電機分別驅(qū)動前后腳輪成為驅(qū)動輪，其還包括 A8.1至 A8.5：A8.1，雙電機同時運轉(zhuǎn)用于更沉重的負荷應對大扭矩輸出，雙電機中一個電機運轉(zhuǎn)應對小扭矩輸出； A8.2，雙電機同時運轉(zhuǎn)用于更沉重的負荷應對大扭矩輸出，雙電機中一個電機運轉(zhuǎn)應對小扭矩輸出，并且，由感測設備感測負荷或者扭矩自動啟動另一個電機運轉(zhuǎn)； A8.3，雙電機同時運轉(zhuǎn)用于更沉重的負荷應對大扭矩輸出，雙電機中一個電機運轉(zhuǎn)應對小扭矩輸出，并且，由人工進行切換啟動另一臺電機運轉(zhuǎn)； A8.4，雙電機是相同的電機； A8.5，雙電機是不相同的電機，其中，第一電機是大扭矩轉(zhuǎn)速慢的電機，第二電機是小扭矩轉(zhuǎn)速快的電機； A9，甲板型載體具有左右并列布設的雙輪，驅(qū)動輪還包括 A9.1至 A9.6中的一種， A9.1，左右布設的雙輪固設于一軸元件，至少一個驅(qū)動電機驅(qū)動軸元件，雙輪與軸元件同步轉(zhuǎn)動，軸元件外部徑向設置軸承和軸套，軸套與輪軸支架固聯(lián)，輪軸支架與載體結(jié)合； A9.2，左右布設的雙輪固設于一軸元件，至少一個驅(qū)動電機驅(qū)動軸元件，雙輪與軸元件同步轉(zhuǎn)動，軸元件外部徑向設置軸承和軸套，軸套與輪軸支架固聯(lián)，輪軸支架與載體結(jié)合，其中，驅(qū)動電機借助齒輪驅(qū)動軸元件或者驅(qū)動電機借助齒帶驅(qū)動帶齒的軸元件或者驅(qū)動電機借助皮帶驅(qū)動軸元件； A9.3，左右布設的雙輪固設于一軸元件，驅(qū)動電機驅(qū)動軸元件，雙輪與軸元件同步轉(zhuǎn)動，軸元件外部徑向設置軸承和軸套，軸套與輪軸支架固聯(lián)，輪軸支架與載體結(jié)合，其中，至少一個驅(qū)動電機位于車輪內(nèi)； A9.4，輪軸支架安裝座與載體結(jié)合，輪軸支架兩端分別固設兩個腳輪；至少一個驅(qū)動電機驅(qū)動差速裝置，差速裝置分別驅(qū)動兩個腳輪或者同時驅(qū)動兩個腳輪； A9.5，兩個電機分別驅(qū)動兩個腳輪運轉(zhuǎn)成為驅(qū)動輪； A9.6，驅(qū)動電機是直流無刷電機，或者，驅(qū)動電機是直流無刷電機，且具有行星齒輪傳動變速機構； (驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動的電機是交流或直流電機，優(yōu)選為帶有變速器的直流無刷電機，包括外轉(zhuǎn)子電機)A9.7，電機輸出軸與腳輪之間設置有超越離合器，以便于人力滑行。

自動化駕駛系統(tǒng)，適用于至少 3個車輪三角形布設，包括： B1，自動駕駛操控系統(tǒng)，包括以下一種裝置或其任意結(jié)合以用于車輛導航導引，其包括：光學導引裝置、方位傳感器、位置傳感器、電磁導引裝置、測距傳感與避撞裝置，其還包括： LED或激光二極管發(fā)光照明裝置； B2，遠程控制操控系統(tǒng)，是指車輛設置有無線通訊的車載交互系統(tǒng)，異地指揮中心借助無線通訊系統(tǒng)與之交互對其監(jiān)控與調(diào)度，以用于車輛的遠程控制； B3，交互操控以及執(zhí)行系統(tǒng)，包括以下一種或其各種結(jié)合：圖像采集裝置、語音采集裝置和發(fā)聲裝置、發(fā)光裝置、顯示信息的可視界面、用于人機交互的操作界面，車上設置有數(shù)據(jù)處理器和數(shù)據(jù)存儲單元，借助無線通訊系統(tǒng)將信息發(fā)送給指揮中心，指揮中心包括人可操作的人機對話界面和遠程控制裝置，遠程控制包括控制車輛的前進、倒退、轉(zhuǎn)向，與車輛以及車輛附近的人進行視聽交互； B4，自動搜索隨行系統(tǒng)，包括，無線遙控系統(tǒng)和車載無線隨行系統(tǒng)，其中，無線遙控系統(tǒng)包括，用戶攜帶的遙控器；車載無線隨行系統(tǒng)包括，自動隨行裝置、中央數(shù)據(jù)處理器以及控制系統(tǒng)、電機驅(qū)動控制器用以控制電機和驅(qū)動輪的運轉(zhuǎn)方向和運轉(zhuǎn)速度；允許車載系統(tǒng)按照預設值隨行并按照遙控器的運動路徑移動；自動隨行裝置包括，遙控器與車載系統(tǒng)通過特定編碼相互通訊連接，搜索并識別遙控器的方位、距離、移動軌跡、移動速度的信號，識別信息傳至中央處理器進行處理并發(fā)出指令給電機和驅(qū)動輪，調(diào)節(jié)驅(qū)動輪的運轉(zhuǎn)，對兩個驅(qū)動電機發(fā)出彼此不同的運轉(zhuǎn)指令，遙控器控制車輛隨行做出對應動作、轉(zhuǎn)動方向、角度、行進距離的控制，保持并限定障礙物與車的間距、限定并自動保持兩車間距； B5，自動導航狀態(tài)下，定速巡航，車輛之間相互通訊、隨行、按照預設的參數(shù)和指定排布的陣列行駛； B6，自動轉(zhuǎn)向駕駛模式下，規(guī)劃路徑指定出發(fā)點與目的地之間的行駛軌跡，預設與距離相關的數(shù)據(jù)用于自動循跡行駛，同時，可以選擇性的，車輛的行駛軌跡轉(zhuǎn)換成電子文件后記錄在車載數(shù)據(jù)庫里或者借助通訊網(wǎng)絡上傳并由服務器處理之后顯示于地圖界面； B7，立管及其立管頭部向車后方傾斜設置，非載人模式時重心線接近車體中部。

包含電機驅(qū)動裝置的不同種驅(qū)動控制系統(tǒng) C，包括： C1，不同種驅(qū)動控制系統(tǒng)的車輛，包括腳撐位于載體的載人車輛，操控器及控制單元向控制器發(fā)出信號，控制器接收信號之后對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，使車輛完成不同指令，輕型電池向驅(qū)動裝置供電，驅(qū)動裝置驅(qū)動腳輪轉(zhuǎn)動，人力轉(zhuǎn)向駕駛模式和電控轉(zhuǎn)向駕駛模式可供用戶自行選擇，人力轉(zhuǎn)向駕駛模式下，適用于載人并由駕駛者的人力力量操作車輛機械轉(zhuǎn)向機構轉(zhuǎn)向駕駛；電控轉(zhuǎn)向駕駛模式下，適用于車載設備完成至少部分操控駕駛，由驅(qū)動車輛行駛的驅(qū)動電機或舵機進行轉(zhuǎn)向駕駛；所述的電控轉(zhuǎn)向駕駛模式包括，人工借助遙控器遠程無線遙控駕駛、自動駕駛，所述的自動駕駛還包括自動循跡行駛、自動定位導航行駛、自動隨行行駛中的至少一種； C2，如 C1所述，并且，所述車輛的機械轉(zhuǎn)向機構是，至少兩個載體沿水平地平面方向布設，便于車體轉(zhuǎn)向的回旋扭轉(zhuǎn)機構將兩個載體聯(lián)接，回旋扭轉(zhuǎn)機構受力使兩個載體的位置相對旋動； C3，如 C1所述，并且，所述車輛的機械轉(zhuǎn)向機構是，軸套、軸芯、與軸芯下部固聯(lián)結(jié)合的輪軸支架、與軸芯上部固聯(lián)結(jié)合的立管； C4，包括了自動隨行駕駛的系統(tǒng)，借助遙控器、測距傳感、角度傳感器聯(lián)合控制，在頂視圖的平面坐標系中，牽引車與被拖車的軸線對稱，或者，牽引車與被拖車沿行駛方向線相一致，實時隨行或者采用延時算法，為了行駛路徑的線相一致； C5，機車底盤支持載人模式（機車底盤處于載人狀態(tài)）和無人模式（機車底盤處于無人狀態(tài)），兩者可選；載人模式和無人模式共用相同的電控驅(qū)動裝置使機車底盤行駛、轉(zhuǎn)向；選擇性的設置適向輪自動聯(lián)動提高轉(zhuǎn)向效率。左右兩個驅(qū)動輪，等速轉(zhuǎn)動行駛，差速轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向?；蛘?，至少一個主驅(qū)動輪以便于車輛行駛，至少一個轉(zhuǎn)向電機扭轉(zhuǎn)回旋扭轉(zhuǎn)機構以便于車體轉(zhuǎn)向，以傳統(tǒng)自行車轉(zhuǎn)向機構為例，雙模雙電機同步聯(lián)軸轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，中央數(shù)據(jù)處理器及控制器向舵機發(fā)出運轉(zhuǎn)指令，兩個舵機同時固設于車體轉(zhuǎn)向機構，常態(tài)下，兩個舵機的轉(zhuǎn)子同時對轉(zhuǎn)向機構的軸芯或軸套進行控制（取決于舵機的固定位），至少在 200度范圍內(nèi)雙向往復式回旋，例如兩個舵機定子安裝于軸套管且舵機轉(zhuǎn)子輸出軸端部的齒輪與車前立管軸心管固設的齒輪進行齒合，兩個舵機的轉(zhuǎn)子同步聯(lián)軸轉(zhuǎn)動時帶動車體轉(zhuǎn)向機構旋動使車體轉(zhuǎn)向，外部可設防塵罩。相同構思下，運用傳統(tǒng)技術皆可實現(xiàn)，單電機用于轉(zhuǎn)向亦可。在不同情景應用時，用舵機帶動齒輪與鏈條、齒輪與皮帶、端部帶有活動軸的剛性的兩個平行連桿進行傳動、端部帶有偏心活動軸的剛性牽引件中的某一種機械結(jié)構、渦輪與蝸桿等等進行轉(zhuǎn)向都能達到相同目的。

模擬實際運行。腳輪轉(zhuǎn)動車輛行駛時，傳感裝置探測信號發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器對采集到的信息進行分析 ,根據(jù)不同的參數(shù)（例如力矩大小和速度），與運動學模型中的某一個預設的參數(shù)值進行對比，調(diào)用可執(zhí)行程序并提交相應的柔性變量指令，向電機發(fā)出運轉(zhuǎn)指令，電機執(zhí)行的指令是不同持續(xù)時間、不同反應、不同強弱程度、不同頻率、不同級別、不同行駛距離的加減速或剎車。載重 60公斤，車輛時速 10公里，在平坦的標準公路路面正常滑行時，這時調(diào)用運動學模型中的一個預設的參數(shù)值，電器動力對人力滑行的援助和行駛速度是有限的；在行駛阻力的基礎上，基于減少阻力的目的，數(shù)據(jù)處理器自動向電機發(fā)出不同（脈沖）指令用于電機運轉(zhuǎn)是增強的。

多種驅(qū)動模式的切換調(diào)節(jié)。針對不同的駕駛者、不同路況和不同運行環(huán)境下，對驅(qū)動方式的不同需求，提出：純電動驅(qū)動模式（例如在負載的情況下，依靠電機原地啟動運轉(zhuǎn)）、純?nèi)肆︱?qū)動模式（例如斷電后依靠人力腳踏滑行）、人機混合助動力驅(qū)動模式（例如人力滑行與電機助力啟動的人機混合動力，其中，人機混合助動力還可以被劃分出 2個或多個不同等級，在驅(qū)動時，人機各自所占驅(qū)動力的比例，還可以實時的動態(tài)調(diào)節(jié)該比例）、變頻驅(qū)動模式（根據(jù)預設的運動學模型所做的動態(tài)柔性變量指令進行電力驅(qū)動）。例如以下方案的各種變化：D1，人機混合助動力驅(qū)動模式是根據(jù)預設的集成運動學數(shù)據(jù)模型做出柔性變量指令，驅(qū)動輪隨之加減速變頻驅(qū)動，柔性變量指令是預先調(diào)節(jié)設置的，并且由人機交互裝置調(diào)控，用戶根據(jù)不同的使用環(huán)境調(diào)節(jié)設置電機的運轉(zhuǎn)策略，人機交互裝置借助電線或者借助無線通訊與控制中心連接；D2，驅(qū)動模式選擇切換裝置：具有人機混合助動力模式、包含超越離合器的人力滑行模式、純電動模式，人機混合助動力是根據(jù)不同的人機混合配比，劃分設置成2 個或更多個不同等級的模式；（模式的切換裝置包括但是不限于不同模式的霍爾傳感器電路選擇性的通/斷控制）；D3，驅(qū)動模式選擇切換裝置：選擇性的切換設置成為人力驅(qū)動車輛模式、人機混合助動力模式、純電動模式中的某一種模式，其中，人機混合助動力是根據(jù)不同的人機混合配比（驅(qū)動時，人機分別占不同比例的出力），劃分設置成2個或更多個不同等級的驅(qū)動模式；D4，驅(qū)動模式選擇切換裝置：選擇性的切換設置成為人機混合助動力驅(qū)動模式、純?nèi)肆δＪ?、純電動模式、變頻驅(qū)動模式中的某一種模式，其中，人機混合助動力包含兩種或更多種模式，其是根據(jù)人機混合所占的不同配比，劃分設置成的2個或更多個不同等級。

借助軟件以及操作界面，駕駛員對車輛進行管控和參數(shù)設置，對多種驅(qū)動模式選擇切換（例如借助繼電器的通斷對兩種或若干種的霍爾傳感器及其電路進行切換），輸入不同的指令交由數(shù)據(jù)處理器處理?；诮换ソ缑嬖O定規(guī)則，手動調(diào)節(jié)不同的反應能力和參數(shù)差值，對路面坡度、行駛速度、剎車強度、自動識別模式進行設置調(diào)節(jié)切換。自動識別模式即模糊處理模式，是標準情形下的一般管控。設置多檔等級為了加減速和剎車的變應量。踏頻（人力腳踏路面的次數(shù)）可以根據(jù)用戶需要調(diào)節(jié)設置。對路面坡度、行駛速度、剎車強度、自動識別模式進行設置調(diào)節(jié)切換?？梢燥@示或者交互操作的內(nèi)容還可以包括：行駛速度以及巡航速度設定、相關傳感器的感應值調(diào)節(jié)、安全距離的設定。當前方人群密集時，電機運轉(zhuǎn)的時間比較短（例如 1--5秒鐘），當前方路面空曠時，電機運轉(zhuǎn)的時間比較長（例如 5--20秒鐘），用戶根據(jù)需要進行切換調(diào)節(jié)。

自動保護系統(tǒng)。便于配置不同承重等級的整車及適合的電器系統(tǒng)，以此精準的服務于特定體重范圍內(nèi)的目標用戶，避免用戶意外的超出安全許可使用過量負載引發(fā)事故，由此整車被設計成盡可能的輕小。當運行條件超出預設數(shù)值時，驅(qū)動輪停止運轉(zhuǎn)；當運行條件符合預設數(shù)值時，驅(qū)動輪啟動運轉(zhuǎn)；可選擇性設置警示模塊，當運行條件超出預設數(shù)值時，警示設備發(fā)出聲光提示或者語音提示（預設的車輛載重條件、預設的載重數(shù)值、傳感器感測到的信號這三者相關，重量數(shù)據(jù)動態(tài)變化的波動頻率、重量數(shù)據(jù)動態(tài)變化的持續(xù)時間、重量數(shù)據(jù)動態(tài)變化的速率、重量數(shù)據(jù)動態(tài)變化發(fā)生的時間點、重量數(shù)據(jù)動態(tài)變化的輕重數(shù)值，力矩傳感器感測電機運轉(zhuǎn)的力矩值、測距傳感器或者梯度傳感器感測路面的傾斜坡度值，其根據(jù)所需而被選擇性應用并設置相關的可執(zhí)行程序及數(shù)據(jù)庫，驅(qū)動裝置的運轉(zhuǎn)策略與之相關或相關數(shù)據(jù)被數(shù)據(jù)存儲器記錄以便于監(jiān)測調(diào)查）。例如（行駛于波形地帶，路面顛簸，干擾傳感器感測的負載值，采集的數(shù)值波動瞬時間不穩(wěn)定） 1至 2秒內(nèi)，或者傳感器采集到的數(shù)值持續(xù)的在 1至 2秒內(nèi)波動，驅(qū)動輪滑行并瞬時停止輸出驅(qū)動力；當數(shù)值持續(xù)不變時（例如負載持續(xù)時間超過 3--5秒）驅(qū)動輪停止運轉(zhuǎn)。限速保護是常規(guī)配置。多種傳感單元可以電連接匯總于數(shù)據(jù)處理器。例如，在踏板載體上表面或者第一踏板尾部或者第二踏板上部或者車輛的支撐部位設置壓力敏感元件，當其受到的壓力值是 20--200公斤中某一個區(qū)間值時，電路接通允許電機運轉(zhuǎn)。如果是針對 50公斤體重的駕駛員量身定制的車輛，當 100公斤體重的人駕駛時，車輛處于自動保護狀態(tài)而停止運轉(zhuǎn)。

由溫度傳感器實施的驅(qū)動電機熱保護控制系統(tǒng)，包括 abc三種模式，其中： a，溫度傳感器檢測到電機高溫時（發(fā)送指令給數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器切斷電路）供電系統(tǒng)則停止向電機傳送電力防止電機持續(xù)運轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機處于高溫熱保護斷電狀態(tài)； b，溫度傳感器檢測到電機正常溫度時則供電系統(tǒng)持續(xù)傳送電力使電機運轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機處于正常溫度工作狀態(tài)； c，當溫度傳感器檢測到電機溫度為高溫但是在許可使用的溫度范圍內(nèi)則間斷性供電使電機運轉(zhuǎn)維持電機許用溫度內(nèi)，這時，驅(qū)動輪在人動力模式、人機混合助動力模式或者間斷性的純電動模式下運轉(zhuǎn)，使用者選擇性的切換實施不同的運轉(zhuǎn)模式，間斷性供電或者斷電狀態(tài)下，驅(qū)動輪能在人力滑行模式下轉(zhuǎn)動，當驅(qū)動輪在人動力模式、人機混合助動力模式或者間斷性的純電動模式下運轉(zhuǎn)，并且，當溫度傳感器檢測到電機溫度恢復到正常溫度時，則持續(xù)傳送電力使電機運轉(zhuǎn)，所述間斷性供電其間隔的時間與驅(qū)動電機的溫度相關； d，選擇性的設置提示設備，驅(qū)動裝置處于高溫接近耐熱極限值時，溫度傳感器接通提示設備的電路向用戶發(fā)出提示，提示設備包括聲、光、振動中的至少一種。在黃昏或在黑暗中 ,光感開關可以接通電路打開照明燈。溫度傳感器實施的驅(qū)動電機熱保護控制系統(tǒng) +強制風冷式無刷直流驅(qū)動電機+人機混合助動力驅(qū)動控制系統(tǒng)，能更好的體現(xiàn)綜合性能。

整車，包括車架、機械部件、電器部件，其中車架包括立管，立管 (包括，縱向立管或長形元件或向上延伸的支架）與機車底盤呈 L型，或者，機車底盤與立管根部具有便于拆裝的機械結(jié)構，立管與機車底盤呈 L型；(立管高度 50---140厘米；踏板適于腳部踩踏，距離地面 5毫米至 200毫米之間，和 /或，載體基本上平行于地面，長度 10厘米--200厘米，和 /或，至少包括一個或兩個適向輪 )立管與底盤是可拆裝模式，例如，車頭的轉(zhuǎn)向軸組件與自行車相同，其包括前輪、前輪軸支架、車頭軸套管、軸承、前立管，具有腳輪的相同底盤在拆除前立管或安裝前立管時都支持駕駛，在機動狀態(tài)下支持無立管的行駛模式，例如，具有兩個腳輪（一個驅(qū)動輪）的底盤，在安裝立管時支持駕駛，三個腳輪（左右兩個驅(qū)動輪）安裝于相同底盤，在拆除立管時支持駕駛；立管與底盤（的安裝座）是快速拆裝模式（立管是可以拆除作為獨立的電池倉）。本領域，代表性的，通常是用管夾同時夾持外管與前輪軸插架上部的軸芯管，進行結(jié)合，管夾使用兩個或更多螺絲側(cè)向旋緊。本創(chuàng)新所述的快速拆裝，一般是指，無工具徒手操作，在十秒鐘之內(nèi)實現(xiàn)，有一個安裝機構或者同時具有兩個安裝機構提升安全性。例如，自行車領域前立管或者鞍管部位常見的偏心孔扳緊快拆組件（管夾），使兩個管件結(jié)合；滑板車領域常見的前立管套疊伸縮用的，管件帶有彈簧頂珠與套管套疊插接結(jié)合，固定伸縮的狀態(tài)；雙管套疊并借助另設的插銷側(cè)向銷接，三種技術中的任意兩種結(jié)合，亦可。以上為例，不限于此，傳統(tǒng)技術中還有更多方式能實現(xiàn)。并且，立管拆卸之后，車頭的安裝座具有一個外表圓滑的保護套，例如一個第三連接件包接覆蓋于底盤的安裝座（例如，前輪軸插架上部的軸芯管一般具有金屬外螺紋）。除了立管與常見的轉(zhuǎn)向機構（滑板車或者自行車的軸套、軸芯、軸承、前輪軸插架上部的延伸部）之外，本創(chuàng)新所指的安裝結(jié)合還包括其他方式，因為在某些情況下，底盤本身自帶轉(zhuǎn)向功能，立管與底盤的結(jié)合方式自由度更大，立管更多的被用于扶手。

其選擇性的還包括 A1至 A6中的任意一項或更多項： A1套疊伸縮的拉桿或者翻轉(zhuǎn)折疊的拉桿（由電機控制自動伸縮或者折疊的拉桿），和/或，拉桿端部可以設置舵機，用于控制并旋動拉桿端部的人機交互系統(tǒng)之不同角度； A2，立管內(nèi)部設置驅(qū)動電機的輕型電池成為棒形電池；和 /或，立管側(cè)面設置可拆卸選裝的支撐架運載物品或安裝容器或安裝電池包向驅(qū)動電機供電 ;A3，立管與機車底盤呈 L型，這兩者是折疊型，折疊狀態(tài)下，兩者近似一字形或者近似 U形；A4，立管扶手、拖拽臂呈 L型、沿車輛行駛方向的垂直方向布設的機車底盤以及載體，這三部分的各種組合設置，成為便于拆卸安裝的三部分或者兩部分； A5，立管與拖拽臂呈 L型，拖拽臂尾部具有沿車輛行駛方向的垂直方向布設的機車底盤以及載體且至少能容納雙腳踩踏，拖拽臂與載體共同構成機車底盤，機車載體以及載體兩端分別布設至少兩個腳輪； A6，當前立管內(nèi)置和 /或外置電池時，且立管根部與機車底盤為快拆式時，其成為獨立的便攜式移動電池。

車架 A，包括底盤， A7，根據(jù) A6所述，并且，拖拽臂尾部與機車底盤以及載體的連接部包含彈性變形材料和 /或回旋扭轉(zhuǎn)機構，以便于沿車輛行駛方向的垂直方向為軸向進行旋動和 /或沿車輛行駛方向為軸向進行旋動； A8，根據(jù) A6所述，并且，所述載體為兩個載體其被回旋扭轉(zhuǎn)機構固聯(lián)和 /或所述拖拽臂具有回旋扭轉(zhuǎn)機構； A9，具有左右布設的兩個腳輪，腳輪與載體之間設置有偏壓傾斜轉(zhuǎn)向機構； A10，布設雙輪的輪軸支架采用傳統(tǒng)滑板車的懸架，其帶有彈性復位和傾斜設置的回旋扭轉(zhuǎn)軸機構，車體傾斜偏壓時，執(zhí)行機構聯(lián)動的使輪架旋動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當壓力消失時借助彈性回旋復位；A11，布設雙輪的輪軸支架采用傳統(tǒng)滑板車的懸架，其帶有彈性復位和傾斜設置的回旋扭轉(zhuǎn)軸機構，車體傾斜偏壓時，執(zhí)行機構聯(lián)動的使輪架旋動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當壓力消失時借助彈性回旋復位，在輪架兩端分別增設兩個適向輪，進一步提高轉(zhuǎn)向效率； A12，機車底盤具有沿車輛行駛方向的垂直方向布設的載體以及位于載體的左右兩個腳輪； A13，立管與機車底盤呈 L型，重力負荷變化傳感器控制驅(qū)動裝置的電路從而車輛加減速。

機械部件，根據(jù)整車的不同設置，可選擇性擴展增設部件， B1，載體上部設置座椅，包括但是不限于可拆卸選裝的座椅； B2，機車底盤是比較大型的三輪車，載體上部安裝設置儲物箱或容器，成為內(nèi)置輕型電池的箱梁，箱梁上部設置座椅供人乘坐； B3，機車底盤上面設置可拆裝的桁架； B4，立管側(cè)面設置可拆裝的支撐架運載物品或容器； B5，相同的載體可以根據(jù)需要選擇安裝并更換適配的不同腳撐，包括：三角形布局的三輪腳撐、兩輪腳撐、地面使用的滾動式腳輪、冰面用的葉片或者雪地用的葉片、履帶輪、適用于人機混合動力的 PU輪、適用于電動模式的發(fā)泡輪或者充氣輪彈性骨架輪； B6，腳輪支架沿車輛左右兩側(cè)延伸且分別具有腳輪，并且，腳輪支架或踏板載體包含彈性變形元件，其受力變形時以便于車體傾斜轉(zhuǎn)向，當偏壓傾斜力消失時，借助彈性變形元件的材料彈性復位。

電器部件，包括：C1，立管（上部）具有圖像采集裝置、顯示器、聲音采集裝置、聲音播放裝置中的一種或更多種；C2，在車輛行駛過程中，具有保持朝向車前方的圖像采集裝置，和 /或，與車輛的控制中心保持通訊狀態(tài)的語音采集裝置位于人嘴附近；C3，與車載的電氣設備電訊連接的數(shù)據(jù)處理器，與數(shù)據(jù)處理器電訊連接的無線通訊設備（采用通用的軟硬件平臺傳輸數(shù)據(jù)，近距離無線通訊、連接互聯(lián)網(wǎng)電訊通訊）；C4，車載有供電接口和硬性固定式安裝座，終端控制器與之匹配結(jié)合固定連接；C5，車載有終端操控器的供電接口和硬性固定式安裝座，終端操控器借助易拆裝的機械機構安裝于此與之匹配結(jié)合固定且控制線路與車載設備電訊連接；C6，終端操控器或者車載的立體視覺傳感器朝向行駛方向，其采集的數(shù)據(jù)被處理后生成相關指令發(fā)送給車輛驅(qū)動裝置，對車輛行駛進行控制；C7，傳感器操控器，當傳感器接收或者發(fā)出的信號達到預先設置的條件時，傳感器發(fā)出的信號經(jīng)由處理器和控制器驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動并驅(qū)使腳輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)車輛的控制，所述的操控器及其設備包括但是不限于以下至少一種：陀螺儀傳感器、負荷感測傳感器、力矩傳感器、速度傳感器、位置傳感器；C8，智能識別操控器，數(shù)據(jù)處理器對相關信號處理后向驅(qū)動腳輪轉(zhuǎn)動的電機控制器發(fā)送指令，所述的相關信號包括但是不限于以下至少一種：語音或者聲音生成的信號、由顏色或者圖像的形狀生成的信號、人或者人的器官產(chǎn)生動作生成的信號；（語音識別，數(shù)據(jù)處理器解碼用戶的語音信號，識別語音信號并響應將其轉(zhuǎn)化為行車指令或非行車指令，可以將收集到的數(shù)據(jù)傳送到互聯(lián)網(wǎng)的服務器并返回數(shù)據(jù)）。

采取若干個措施來減小車體體積、減輕車體重量、簡化車體結(jié)構，適用于小輪徑構成的輕小型車輛，以形成輕型車。整車垂向體積很小，折疊收縮之后呈瘦長形，可以背負在身上而不占用太多的體積，例如，設置背帶手提帶、裝入適宜形狀的提包或者袋子里面，借助背帶背負在身上。加上輕型電池和輕型電機形成輕型車輛。包括： a，輕型電池是鋰電池、超級電容器、燃料電池、金屬空氣電池、含有石墨烯的電池、含有納米材料的電池中的一種或其任意組合搭配，輕型電池向驅(qū)動電機供電； b，立管和踏板是輕型結(jié)構、輕質(zhì)材料，采用高強度輕質(zhì)復合材料和 /或輕合金材料，輕合金材料包括但是不限于鋁、鎂、鈦金屬擠拉伸型材一體成型的空腔管；高強度輕質(zhì)復合材料輕質(zhì)復合材料包括但是不限于碳纖維 CFRP、玻璃纖維增強塑料 GFRP；包括但是不限于金屬沖壓鈑金件并設置有凹凸作為加強筋，或者注塑件設置密布的筋條加強肋；踏板可以采用金屬沖壓鈑金件并設置有凹凸作為加強筋，或者注塑件設置密布的筋條加強肋； c，車輪輪徑 1寸至 14寸； d，整車重量是 2--10公斤之間的任意一個區(qū)間值，或者，當電池與車體是分體式時，去除電池后，車體重量 2--5公斤;e，車立管頂部設置把手或折疊把手或不具有明顯的橫把手； L型車架可以選擇性的設置成為折疊式或不可折疊式；立管可以選擇性的設置成為伸縮式或者不可伸縮式；立管可以選擇性的設置成為折疊式或者不可折疊式；可以選擇性的設置縱向軸類轉(zhuǎn)向機構或者不設置縱向軸類轉(zhuǎn)向機構；伸縮式踏板具有鎖定機構固定住伸縮狀態(tài)； f，（輕型電池與車體為內(nèi)置式）構件內(nèi)置式車體不限于 f1至 f5：f1，輕合金擠拉伸制造成型的空腔； f2，纖維增強樹脂共混成型的空腔； f3，至少兩個板片結(jié)合而成的空腔，至少一個板片設置網(wǎng)狀垂向筋條； f4，金屬板片沖壓成型并且垂向設置若干個凹凸，上下兩個板片結(jié)合成空腔； f5，立管上附著的盒式腔體。 g，車架或者立管是變截面管，管壁設置凹凸曲折，可以是套疊伸縮管，以此增加強度減輕重量，如有必要，引用本申請人的在先申請 201210191577.6做進一步詳解。

車的大小重量、性能配置和載重因人而異，輕小兒童和高大成年人的差異。實施例中，額定載重 100公斤，設計時速 3--30公里（慢跑至快跑之間），優(yōu)選時速 5--12公里。續(xù)航里程 15--30公里。圖中示意的，以及本說明書給出的并非極限。整車最好表現(xiàn)為便攜式，車身 50--140厘米長，車寬 8--50厘米，折疊后車長 40--65厘米。整車設計重量 2--7公斤，車重包括電機、電池、所有部件。如果是大車，踏板展開還可以再帶一個人。

分體外置式（可穿戴式）輕型電池時，設計重量 8公斤，優(yōu)選車重 2--3.5公斤（電機 400--700克，車輪 500克，軸承、螺絲、傳動等等其他零件 300克，車架 600--1000克），車載電池時整車重量 4--5.5公斤。輕型電池的電壓 6V至 70V，優(yōu)選 9V至 40V，范例中，電壓 12V--16V、24V--27V，33--39V；電池容量 2AH--30AH，優(yōu)選 24V8AH/36V8AH。整個電池包重量與續(xù)航里程的設置有關，大概在 200克至 3000克之間，范例中， 200克至 400克。助力啟動無刷齒輪變速電機，額定功率 50W至 400W，優(yōu)選 100W至 200W，電流 6至 20A，電機重 600克至 2500克，優(yōu)選 900克--1800克。另一種輕小型電機的配置方案是，無刷的借助齒帶輪或皮帶輪或鏈輪帶動輪軸的電機，功率 600W--2000W。

雙子型小 L滑板車。將前述的車輛視為拐杖和溜冰鞋的綜合體，用戶可以選擇性的同時使用兩輛本車。是不是帶有轉(zhuǎn)向機構（立管與輪軸插架橋接于轉(zhuǎn)向軸套管，并且在轉(zhuǎn)向軸套管兩端設置軸承）并不重要，兩個車類似于溜冰鞋那樣輪番踏地即可，而且本車具有手剎（電子剎車）。雙腳分別腳踩兩個車，左右兩個手分別把握兩個前立管或把手，則能實現(xiàn)近似于溜冰鞋的功能，在路面上滑行，但是，它不像溜冰鞋那樣麻煩，需要穿穿脫脫，它比溜冰鞋更容易攜帶（溜冰鞋體積小容易收納，但是并不便于攜帶），本車具有機動助力（效率更高）且能拖行或者推行。出門去接人、送人的時候，能同時駕駛、攜帶兩輛車。

前視或者后視時，縱向的車架構件與底盤結(jié)合呈三角形或者梯形支架，側(cè)視時，縱向的車架構件與底盤呈L 形；支架上部延伸出把手，T 型把手的下部與支架上部鉸接連接結(jié)合成為折疊型（ T形把手向車前下方旋動翻折）或者伸縮型（ T形把的下部與前立管上部套疊結(jié)合），和/或，縱向車架構件與底盤鉸接連接，在折疊狀態(tài)下，縱向車架構件與底盤方向一致；支架上部設有向車一端延伸的座椅（包括拆裝型座椅和 /或折疊型座椅，折疊座椅的前端部與三角形支架前立管軸動結(jié)合，折疊狀態(tài)下，座椅與前立管方向一致），座椅與底盤基本平行，座椅適宜為折疊型，折疊狀態(tài)下，座椅與縱向車架構件方向一致，和/或，折疊狀態(tài)下，座椅位于縱向車架構件之間；雙驅(qū)動輪分別結(jié)合于底盤兩側(cè)（三角形前支架的兩個底角）且沿著行駛方向的垂向布設；雙驅(qū)動輪由電機分別驅(qū)動且等速前行差速轉(zhuǎn)向；車的至少一個端部具有適向輪；縱向車架構件與底盤相互適配選裝，拆卸分開或者相互安裝結(jié)合；當縱向車架構件與底盤拆卸分開時，底盤可以獨立運轉(zhuǎn)駕駛?？刹鸪魏涂v向車架構件。無人狀態(tài)下，可以由其他多種方式操控自動行駛。

依次參見圖14-a至圖14-e，包括縱向伸縮機構，其具有滑動配合伸縮的兩個部件，其表現(xiàn)為外套部件和內(nèi)芯部件（例如套疊伸縮的兩根管子，非正圓形配合），外套部件固定設置于車輪的側(cè)上方（不是車輪的垂直線），收縮時，內(nèi)芯部件與外套部件滑動且內(nèi)芯部件的下部位于車輪側(cè)面，（沿著車輛行駛方向）前視或后視或者頂視時，縱向伸縮機構與車輪的投影透視不重疊；【a，當車輪是一個輪，且縱向伸縮機構是一個時，內(nèi)芯部件的下部位于車輪一側(cè)，縱向伸縮機構頂部的T型把手可以是偏心設置，例如，一邊把手長一邊把手短，較長的一端指向車體中部（偏心設置的另一個好處是，當車把折疊、車架折疊后，可以避開車體中軸線，便于沿車的中軸線以及車橫梁(踏板)的尾部設置鞍管以及鞍座，鞍管根部為軸向車前方旋動折疊后，車架之間非常緊湊）；b，當車輪是兩個輪，且縱向伸縮機構是一個時，收縮后，內(nèi)芯部件的下部位居兩輪之間；c，當車輪是一個輪，且縱向伸縮機構是兩個時，收縮后，內(nèi)芯部件的下部位于車輪兩側(cè)】。伸縮鎖定機構調(diào)節(jié)并固定內(nèi)芯部件與外套部件的伸縮狀態(tài)，例如側(cè)向設置的彈簧釘珠與孔洞配合，可以是兩個或多個孔洞沿縱向部件間隔排列調(diào)節(jié)伸縮的狀態(tài)（滑板車常規(guī)設置），也可以是側(cè)向的將兩根部件夾持（例如偏心扳手組件--自行車領域常規(guī)設置）。例1，外套部件的根部與車頭軸動組件結(jié)合，車頭軸動組件的A部與橫梁結(jié)合，B部與車輪結(jié)合，AB兩部軸動配合實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向；例2，雙驅(qū)動輪時，縱向伸縮機構根部可以不設置車轉(zhuǎn)向軸動組件；例3，當車輪是一個輪，且縱向伸縮機構是一個時，外套部件的根部與車輪前叉架結(jié)合，車輪上部設置車體轉(zhuǎn)向軸動組件，轉(zhuǎn)動把手以及縱向伸縮機構時，直接帶動車輪前叉架實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。優(yōu)選的，縱向伸縮機構與車橫梁（踏板）之間設置折疊器(無論任何一種折疊器的具體表現(xiàn))，L型車架折疊后呈一字型或者U型。依照此設置，收縮后，比常規(guī)的滑板車縮短很多，越是大輪徑的滑板車，優(yōu)化幅度就越是明顯，以8寸輪的滑板車為例，轉(zhuǎn)向的前立管收縮后，比以往縮短大約25--35厘米，優(yōu)化幅度在20%至30%左右，這對于便攜式滑板車來說是非常明顯且至關重要的。根據(jù)前述，滑板車G，包括縱向伸縮機構，其具有滑動配合伸縮的兩個部件，其表現(xiàn)為外套部件和內(nèi)芯部件（例如自行車的車頭的轉(zhuǎn)向軸套管具有一向前延伸的第二套管用于內(nèi)芯部件的上下滑動伸縮），（車輛行駛時）外套部件固定設置于車輪的前上方，收縮時，內(nèi)芯部件與外套部件滑動且內(nèi)芯部件的下部位于車輪前部（前視或后視時，縱向伸縮機構與車輪的投影透視重疊，頂視時，縱向伸縮機構與車輪的投影透視不重疊。在縱向部件伸展開固定并且行駛狀態(tài)下，能賦予駕駛者更多的空間）。同理，滑板車H，包括縱向部件的折疊機構其包含兩個鉸接的部件，鉸接折疊軸部設置于車輪的前上方，折疊時，內(nèi)芯部件與外套部件滑動且內(nèi)芯部件的下部位于車輪前部（縱向部件借助鉸節(jié)展開固定并且在行駛狀態(tài)下，能賦予駕駛者更多的空間）。能在更小空間里，實現(xiàn)彎曲膝蓋滑行或者在踏板靠近中部加裝座椅支座，給駕駛者的腿腳留出空間，且車輛中心靠前，不容易向后傾翻。

為了極端簡單的結(jié)構，隨之實現(xiàn)輕量化，比較長的立管是易于攜帶，其可以是，車立管頂部設置把手或折疊把手或不具有明顯的橫把手； L型車架可以選擇性的設置成為折疊式或不可折疊式；立管可以選擇性的設置成為伸縮或者不可伸縮式、立管可以選擇性的設置成為折疊式或者不可折疊式。

可組合上文所述的各種實施例以提供其他實施例。在并不與本文中的特定教示及定義不一致的范圍內(nèi)，包括( 但不限于) 以下各者在本說明書中參考的和／或在申請數(shù)據(jù)單中列出的所有專利申請及非專利公開案以全文引用的方式并入本文中：2015100025022/2015-01-06/涉及交通移動的系統(tǒng)；2015100087508/2015-01-09/滑板車與驅(qū)動控制系統(tǒng)；2015201639972/2015-03-23/滑板車與驅(qū)動控制系統(tǒng)；2015106682579/2015-10-17/滑板車與驅(qū)動控制系統(tǒng)；201510538156X/2015-08-28/機車及控制系統(tǒng)；2015105974796/2015-09-19/涉及交通移動的系統(tǒng)。必要時，可修改實施例的各方面以使用各種專利、申請及公開案的系統(tǒng)、電路及概念以提供又其他的實施例。

一般而言，可以借助軟件程序加通用硬件平臺實現(xiàn)上述的電子化功能、通訊、數(shù)據(jù)傳輸與處理。雖然對上下文大體論述，但教示可應用于更廣泛的各種其他環(huán)境。本申請的術語不應被解釋為公開的特定例，而應被解釋為包括所有可能的實施例，及其范圍內(nèi)的等效內(nèi)容的全部范疇。本申請不受公開內(nèi)容限制。只要不損害本發(fā)明的特征性功能，就不局限于實施方式的任意構成，而符合與本文所公開的原理和特點相一致的最寬的范圍。

如上所述，本發(fā)明的公開，包括多個不同的具有獨立效用的發(fā)明。本發(fā)明包括它們各種組合或分解。申請人在說明書附圖和說明書中揭示了各個單元化的部件、各個模塊、原理、技術方案、構造，體現(xiàn)成為主要的技術方案以及創(chuàng)新目的之所在、如何達到這些目的、實現(xiàn)這些目的的技術手段，技術方案獨立時削弱專利三性，組合時改善才更顯著，將它們重新配置，將其單獨獨立、分解、從說明書中任意一個給出的區(qū)間范圍（例如使用的破折號、“至”）進行劃界成為任意一個端點值（由于各個區(qū)間之間的端點值比較多，無法一一指出，在此一并聲明）、同時運用兩個或若干個措施組合搭配能相互增效可以較好的實現(xiàn)發(fā)明目的體現(xiàn)技術效果，這些都是本說明書的范圍。如果不脫離本發(fā)明揭示的范圍，還可以有多種實施方案，示范案例是用來揭示的，片面的實施例并非窮舉，不應該用示范案例局限需要保護的范疇。按照本創(chuàng)新思想，根據(jù)車的不同用途，本領域的普通技術人員不用創(chuàng)造性的勞動還可以用其他不同技術方案等效代換和等效修改以達到相同的目的和技術效果。在不背離權利要求的前提下，申請人有權做各種修改和表達并且寫入權利要求書，增加或修改權利要求，或作為分案申請之用途，這些都屬于本說明書的內(nèi)容。本領域技術人員的一般理解不限定本發(fā)明，本發(fā)明的范圍包括權利要求書的概括限定。