本發(fā)明涉及車輛轉(zhuǎn)向操作的技術(shù)領(lǐng)域，并且尤其涉及一種用于車輛的放手轉(zhuǎn)向操作的系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

諸如汽車這樣的車輛可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)設(shè)備操作或控制以使車輛自主地或半自主地被操作。在半自主模式中，車輛計(jì)算機(jī)可以控制一些——但非全部——的車輛操作，例如，駕駛員可以操作一些(但非全部)車輛控制器，車輛計(jì)算機(jī)提供本應(yīng)由駕駛員提供的一些指令。舉例來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)控制車輛轉(zhuǎn)向時(shí)，駕駛員能夠控制或提供輸入以影響車輛速度，或反之亦然。在自主模式中，車輛計(jì)算機(jī)可以控制全部或幾乎全部的車輛操作，例如，與轉(zhuǎn)向、速度、線路等相關(guān)的操作。

然而，即使當(dāng)駕駛員不承擔(dān)某些車輛操作的責(zé)任——即車輛至少以半自主模式被操作——時(shí)，為提升車輛以及周圍的車輛和/或行人的安全性，駕駛員可能存在這樣的期望——能夠從車輛計(jì)算機(jī)取得對(duì)車輛的控制權(quán)。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)車輛計(jì)算機(jī)正在控制轉(zhuǎn)向時(shí)，對(duì)于人類駕駛員來(lái)說(shuō)所期望的是能夠快速地取得轉(zhuǎn)向控制權(quán)，特別是當(dāng)行人接近車輛時(shí)。相應(yīng)地，存在用于確定駕駛員迅速取得轉(zhuǎn)向控制權(quán)——例如，當(dāng)駕駛員的手處于方向盤上時(shí)——的比較便宜并且更有效率的機(jī)構(gòu)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含具有處理器和存儲(chǔ)器的車載計(jì)算機(jī)，其中車載計(jì)算機(jī)被編程為：

在駕駛員的手未處于車輛轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上的情況下操縱車輛；

使用來(lái)自至少一個(gè)物體檢測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)確定在車輛的預(yù)定距離中內(nèi)物體的存在，物體檢測(cè)傳感器向被動(dòng)式安全系統(tǒng)、車道控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、以及制動(dòng)控制系統(tǒng)中的至少一個(gè)提供數(shù)據(jù)；以及

至少部分地基于物體的存在來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程為從至少一個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳感器接收表明駕駛員的手是否處于轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步被編程為一經(jīng)檢測(cè)到駕駛員的手未處于轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上就向駕駛員提供消息。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)物體檢測(cè)傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、以及激光雷達(dá)中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程為至少部分地基于來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程為至少部分地基于車輛的速度來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)為方向盤。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程為至少部分地基于從遠(yuǎn)程服務(wù)器接收到的數(shù)據(jù)來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步編程為在沒(méi)有駕駛員的輸入的情況下執(zhí)行控制車輛的速度和制動(dòng)中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中物體為行人。

根據(jù)本發(fā)明，還提供一種方法，包含：

在駕駛員的手沒(méi)有放在車輛轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上的情況下操縱車輛；

使用來(lái)自至少一個(gè)物體檢測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)確定在車輛的預(yù)定距離內(nèi)物體的存在，物體檢測(cè)傳感器向被動(dòng)式安全系統(tǒng)、車道控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、以及制動(dòng)控制系統(tǒng)中的至少一個(gè)提供數(shù)據(jù)；以及

至少部分地基于物體的存在來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含從至少一個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳感器中接收表明駕駛員的手是否放在轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含一旦檢測(cè)到駕駛員的手沒(méi)有放在轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上就向駕駛員提供消息。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)物體檢測(cè)傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、以及激光雷達(dá)中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含至少部分地基于來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含至少部分地基于車輛的速度來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)為方向盤。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含至少部分地基于來(lái)自遠(yuǎn)程服務(wù)器的數(shù)據(jù)來(lái)啟用轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)手動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含在沒(méi)有駕駛員的輸入的情況下執(zhí)行控制車輛的速度和制動(dòng)中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中物體為行人。

附圖說(shuō)明

圖1為用于行人檢測(cè)以及方向盤管理的示例系統(tǒng)的框圖；

圖2為用于行人檢測(cè)和方向盤管理的示例程序的圖。

具體實(shí)施方式

介紹

圖1為用于車輛101的行人檢測(cè)和放手轉(zhuǎn)向操作的管理的示例系統(tǒng)100的框圖，放手轉(zhuǎn)向操作(hands-off steering operation)即當(dāng)駕駛員的手未放在諸如方向盤115這樣的轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)上時(shí)所進(jìn)行的操作。車輛101中的計(jì)算機(jī)105從行人檢測(cè)傳感器110——例如，可以用于車輛101中以 提供收集到的數(shù)據(jù)115的常見傳感器——接收輸入，計(jì)算機(jī)105可以使用收集到的數(shù)據(jù)115確定行人是否接近到——例如，處于車輛101的預(yù)定的距離以內(nèi)。舉例來(lái)說(shuō)，這樣的傳感器110可以安裝在車輛101中以支持被動(dòng)式安全系統(tǒng)或諸如此類。計(jì)算機(jī)105可以進(jìn)一步從——例如包含在車輛101的方向盤115中的——轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳感器112接收數(shù)據(jù)，方向盤傳感器112的數(shù)據(jù)表明駕駛員的手是否處于方向盤115上。如果計(jì)算機(jī)105確定沒(méi)有行人接近車輛101，則方向盤115的放手模式可以被允許。舉例來(lái)說(shuō)，在計(jì)算機(jī)105沒(méi)有產(chǎn)生警報(bào)或諸如此類的情況下，駕駛員可以被允許將他的或她的手離開方向盤115，警報(bào)或諸如此類等通過(guò)通信地連接到計(jì)算機(jī)105的人機(jī)界面(HMI)106發(fā)出。然而，如果計(jì)算機(jī)105確定行人接近車輛101，則計(jì)算機(jī)105可以激活方向盤115的手動(dòng)(hands-on)模式，在該模式中如果駕駛員的手未能被檢測(cè)到處于方向盤115上，則HMI 106被用來(lái)發(fā)出警報(bào)或諸如此類。此外，雖然系統(tǒng)100在此有時(shí)被稱為行人檢測(cè)系統(tǒng)100，但可以理解的是，當(dāng)前公開的系統(tǒng)和方法可以附加地或選擇地包含對(duì)其他物體——例如，軌道、柵欄、樹木、石塊、自行車等——的檢測(cè)以支持此處討論的方向盤115的“手動(dòng)”或“放手”的確定。

系統(tǒng)元件

車輛101的計(jì)算機(jī)105總體上包括處理器和存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器包括一種或多種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，并存儲(chǔ)可由處理器執(zhí)行的指令用于執(zhí)行包括此處所討論的各種操作。計(jì)算機(jī)105的存儲(chǔ)器進(jìn)一步總體上存儲(chǔ)從下列一個(gè)或多個(gè)中接收到的數(shù)據(jù)：行人檢測(cè)傳感器110、導(dǎo)航子系統(tǒng)111、方向盤傳感器112和/或其他傳感器、控制器、和/或可以在車輛101中提供的以及可以通過(guò)車輛101中的通信總線或諸如此類提供信息的數(shù)據(jù)收集裝置。計(jì)算機(jī)105進(jìn)一步可以以各種方式——例如通過(guò)HMI 106、諸如智能手機(jī)或諸如此類的遠(yuǎn)程用戶設(shè)備150等——提供用于車輛101的駕駛員的諸如信息、警報(bào)等的輸出。

相應(yīng)地，計(jì)算機(jī)105總體上被配置用于在控制器局域網(wǎng)(CAN)總線或諸如此類上和/或可以使用其他有線或無(wú)線的協(xié)議——例如藍(lán)牙等——進(jìn)行通信。也就是說(shuō)，計(jì)算機(jī)105可以通過(guò)能夠提供在車輛101中的各種 機(jī)構(gòu)和/或諸如用戶設(shè)備150這樣的其他設(shè)備來(lái)通信。計(jì)算機(jī)105還可以具有與例如按照J(rèn)1962標(biāo)準(zhǔn)的車載診斷連接器(OBD-II)端口的連接。通過(guò)CAN總線、OBD-II連接器端口、和/或其他有線或無(wú)線的機(jī)構(gòu)，計(jì)算機(jī)105可以將消息傳送到車輛中的各種裝置和/或從例如控制器、致動(dòng)器、傳感器等各種裝置中接收消息。此外，計(jì)算機(jī)105可以被配置用于使用網(wǎng)絡(luò)120與例如一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器125進(jìn)行通信，如下所述，網(wǎng)絡(luò)120可以包括各種有線的和/或無(wú)線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，例如蜂窩、藍(lán)牙、有線的和/或無(wú)線的分組網(wǎng)絡(luò)等。

包含在計(jì)算機(jī)105中或與計(jì)算機(jī)105相關(guān)聯(lián)的HMI 106可以包括用于允許用戶與計(jì)算機(jī)105交互的各種已知的機(jī)構(gòu)。舉例來(lái)說(shuō)，HMI 106可以包括麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、文語(yǔ)轉(zhuǎn)換、語(yǔ)音識(shí)別處理能力等以允許與計(jì)算機(jī)105進(jìn)行文字的和/或音頻的交互——例如以諸如已知的交互式語(yǔ)音響應(yīng)(IVR)系統(tǒng)的形式。此外，HMI 106可以包括視頻顯示器、觸摸屏或諸如此類，和/或其他輸入/輸出機(jī)構(gòu)。

例如全球定位系統(tǒng)(GPS)這樣的導(dǎo)航子系統(tǒng)111用于各種操作通常是已知的。這些包括使用GPS衛(wèi)星來(lái)確定車輛101的地理坐標(biāo)——即緯度和經(jīng)度。該GPS 111還可以接收例如街道地址或諸如此類這樣的車輛101的預(yù)期終點(diǎn)的輸入。此外，GPS 111可以生成將要被遵循到達(dá)預(yù)期的終點(diǎn)的路線。

物體檢測(cè)傳感器110可以包括用于檢測(cè)車輛101外部的包括行人在內(nèi)的物體的各種裝置，以及有利地，典型地包括為了各種目的用于檢測(cè)包括行人在內(nèi)的物體的目前已部署在車輛中的裝置。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)前車輛101可以包括傳感器110，其用于車道控制、速度控制、制動(dòng)控制等以及用于激活例如在保險(xiǎn)杠、發(fā)動(dòng)機(jī)罩、車門等之中的被動(dòng)式安全系統(tǒng)以保護(hù)行人，這樣的系統(tǒng)至少部分地基于來(lái)自一個(gè)或多個(gè)傳感器110的數(shù)據(jù)被激活，這些數(shù)據(jù)包括與行人和/或其他物體(例如，軌道、柵欄、樹木、石塊、自行車等)相關(guān)的數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，傳感器110可以包括這樣的機(jī)構(gòu)，諸如雷達(dá)(RADAR)、激光雷達(dá)(LADAR)、聲納、攝像機(jī)或能夠部署以識(shí)別可能的行人和/或其他物體并測(cè)量車輛101和行人和/或其他物體等之間的 距離的其他圖像捕捉裝置。有利地，此處所公開的物體檢測(cè)傳感器110的數(shù)據(jù)的使用僅僅對(duì)行人(和/或其他物體)的存在和接近進(jìn)行應(yīng)對(duì)，而不需要對(duì)現(xiàn)有的感測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)。

傳感器112也可以包括一個(gè)或多個(gè)不同的感測(cè)設(shè)備，例如嵌裝在方向盤115中的電容式傳感器或諸如此類、車輛中提供表明駕駛員的手是否放在方向盤115上的圖像的攝像機(jī)等。

通常被包含在存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)105中并通過(guò)計(jì)算機(jī)105執(zhí)行的指令中的是自主駕駛模塊117。在計(jì)算機(jī)105中使用例如從傳感器110、112的數(shù)據(jù)、導(dǎo)航子系統(tǒng)111、遠(yuǎn)程服務(wù)器125等所接收的數(shù)據(jù)，模塊117可以控制各種車輛101的部件和/或在駕駛員不對(duì)車輛101進(jìn)行操作時(shí)車輛的運(yùn)行。舉例來(lái)說(shuō)，車輛中的各種傳感器和/或控制器可以操作以通過(guò)CAN總線提供收集到的數(shù)據(jù)——例如與車輛速度、加速度等相關(guān)的收集到的數(shù)據(jù)。此外，傳感器或諸如此類、全球定位系統(tǒng)(GPS)設(shè)備等可以包含在車輛中并被配置為通過(guò)例如有線或無(wú)線連接的方式直接向計(jì)算機(jī)105提供數(shù)據(jù)。

舉例來(lái)說(shuō)，模塊117可以被用于調(diào)節(jié)車輛101的速度、加速度、減速度、轉(zhuǎn)向、車輛間的距離和/或車輛間的時(shí)間量、車輛間變換車道的最小間距、左轉(zhuǎn)橫穿道路的最小值、抵達(dá)時(shí)間、橫穿十字路口的十字路口(沒(méi)有信號(hào)的情況下)最小抵達(dá)時(shí)間等。此外，模塊117可以基于由特定的車輛101的駕駛員所駕駛的特定的預(yù)先抵達(dá)過(guò)的位置和/或穿行過(guò)的道路和前進(jìn)方向來(lái)學(xué)習(xí)所需速度、加速度、減速度、轉(zhuǎn)向、跟隨車輛的時(shí)間間隔、變換車道最小間距、轉(zhuǎn)向橫穿道路的最小抵達(dá)時(shí)間等，由此提供相對(duì)于駕駛員所期望體驗(yàn)的自然的感覺(jué)——例如，通過(guò)在特定的地點(diǎn)提供模仿駕駛員可能執(zhí)行的操縱。特別地，模塊117可以允許車輛101在駕駛員的手沒(méi)有放在方向盤115上的情況下被操作。

網(wǎng)絡(luò)120代表一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)，通過(guò)該機(jī)構(gòu)，車輛101的計(jì)算機(jī)105可以與遠(yuǎn)程服務(wù)器125通信，包括獲取駐車數(shù)據(jù)126。相應(yīng)地，網(wǎng)絡(luò)120可以為一個(gè)或多個(gè)不同的有線或無(wú)線通信機(jī)構(gòu)，包括有線的(例如，電纜和光纖)和/無(wú)線的(例如，蜂窩、無(wú)線電、衛(wèi)星、微波、和射頻)通信機(jī) 構(gòu)以及任何所需網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(或當(dāng)多重的通信機(jī)構(gòu)被使用時(shí)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu))的任何所需組合。示例性的通信網(wǎng)絡(luò)包括提供數(shù)據(jù)通信服務(wù)的無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(例如使用藍(lán)牙(Bluetooth)、電氣與電子工程師協(xié)會(huì)(IEEE)802.11等)、局域網(wǎng)絡(luò)(LAN)、和/或包括因特網(wǎng)的廣域網(wǎng)絡(luò)(WAN)。

服務(wù)器125可以為一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)服務(wù)器，每個(gè)通常包括至少一個(gè)處理器和至少一個(gè)存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可由處理器執(zhí)行的指令，包括用于執(zhí)行此處描述的各種不同步驟和方法的指令。服務(wù)器125通常包括一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130或被通信地連接到一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130。

用戶設(shè)備150可以為各種計(jì)算機(jī)裝置中的任何一個(gè)，各種計(jì)算機(jī)裝置不僅包括處理器和存儲(chǔ)器，而且具有通信能力。舉例來(lái)說(shuō)，用戶設(shè)備150可以為便攜式計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)等，它們都包括使用IEEE802.11、藍(lán)牙、和/或蜂窩通信協(xié)議進(jìn)行無(wú)線通信的能力。此外，用戶設(shè)備150可以使用這樣的通信能力通過(guò)網(wǎng)絡(luò)120通信并還直接地與車輛計(jì)算機(jī)105例如使用車載的通信機(jī)構(gòu)(例如藍(lán)牙)進(jìn)行通信。相應(yīng)地，計(jì)算機(jī)105可以控制對(duì)設(shè)備150上的一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用的訪問(wèn)，設(shè)備150通過(guò)連接到計(jì)算機(jī)105的HMI 106被訪問(wèn)。

程序

圖2為用于行人和/或其他物體檢測(cè)以及方向盤管理的示例程序200的圖。該程序200總體上按照存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)105的存儲(chǔ)器中的指令由計(jì)算機(jī)105的處理器執(zhí)行。當(dāng)車輛101的計(jì)算機(jī)105正提供車輛的自主或半自主操作時(shí)，程序200總體上被執(zhí)行。也就是說(shuō)，當(dāng)計(jì)算機(jī)105正控制車輛101的部分或全部操作時(shí)(通常包括轉(zhuǎn)向)，程序200可以被執(zhí)行。

程序200在框205開始，計(jì)算機(jī)105確定檢測(cè)系統(tǒng)101是否為激活的，例如，計(jì)算機(jī)105是否正在執(zhí)行或已經(jīng)被指示執(zhí)行編程為進(jìn)行行人檢測(cè)以及如此處所述的“手動(dòng)”和“放手”模式的實(shí)施。也就是說(shuō)，計(jì)算機(jī)105確定程序200是否應(yīng)當(dāng)繼續(xù)。舉例來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)105可以接收用戶輸入以激活或停用系統(tǒng)100，車輛101可以停車或啟動(dòng)，置于“停止”或“行駛”狀態(tài)，自主或半自主操作可以被禁用等，這些都表明系統(tǒng)100應(yīng)當(dāng)被激活 或停用。總之，如果程序200應(yīng)當(dāng)繼續(xù)，則程序200進(jìn)行到框210。否則，程序200在框205之后結(jié)束。

在可以在框205之后的框210中，計(jì)算機(jī)105從物體檢測(cè)傳感器110以及方向盤傳感器112中收集數(shù)據(jù)。

接著，在框215中，計(jì)算機(jī)105使用從如關(guān)于框215描述的傳感器110中收集到的數(shù)據(jù)確定一個(gè)或多個(gè)行人和/或其他物體是否被檢測(cè)到接近車輛101。舉例來(lái)說(shuō)，“接近”可以意味著處于預(yù)定的距離中，例如，5米、10米、20米、25米等的半徑范圍內(nèi)。行人可以根據(jù)如上描述的機(jī)構(gòu)被檢測(cè)，例如，用于預(yù)測(cè)與車輛101相關(guān)的行人的存在和位置的圖像傳感器、雷達(dá)、激光雷達(dá)等。這樣的數(shù)據(jù)可以與來(lái)自導(dǎo)航子系統(tǒng)111的數(shù)據(jù)相結(jié)合，雖然，有利的是，當(dāng)執(zhí)行程序200時(shí)計(jì)算機(jī)105不需要導(dǎo)航系統(tǒng)111的數(shù)據(jù)。同樣地，計(jì)算機(jī)105可以使用，但并非必要，由例如遠(yuǎn)程服務(wù)器125通過(guò)網(wǎng)絡(luò)120提供的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)涉及與行人安全相關(guān)的車輛101正行駛穿過(guò)的區(qū)域中行人可能的密度、諸如能見度這樣的狀況、天氣等，以及車輛101安全的行駛速度等?？傊?，如果行人被檢測(cè)到，則接著框220被執(zhí)行。否則，程序200進(jìn)行到框225。

在框220中，計(jì)算機(jī)105將系統(tǒng)100設(shè)置為手動(dòng)模式(對(duì)于系統(tǒng)100可以以默認(rèn)值設(shè)定)。另一方面，在“手動(dòng)”模式中，計(jì)算機(jī)105被編程為需要駕駛員的手處于方向盤115上，甚至在此種情況下計(jì)算機(jī)105通過(guò)控制轉(zhuǎn)向操作至少半自主地操作車輛101。“手動(dòng)”模式被啟用的情況下，計(jì)算機(jī)105可以使HMI 106顯示警報(bào)或消息——例如聲音、通過(guò)嵌裝在方向盤115中的觸覺(jué)裝置引發(fā)的方向盤115的震動(dòng)、顯示在顯示器上的消息、音頻消息等——表明駕駛員的手應(yīng)當(dāng)放置在方向盤115上。這樣的消息或警報(bào)可以僅在駕駛員的手沒(méi)有放在方向盤115上時(shí)提供，或至少在一些示例中——例如行人接近車輛101的情況下，則不管駕駛員的手是否放在方向盤上都提供這樣的消息或警報(bào)。此外，在一些示例中，在“手動(dòng)”模式下，如果駕駛員的手沒(méi)有放在方向盤115上，則計(jì)算機(jī)105可以被編程為使車輛101停止運(yùn)行(例如，減速和/或停止)，將車輛牽引至路邊、停駐區(qū)域等。在框220之后，程序200返回到框205。

在可以在框225中設(shè)定的“放手”模式中，計(jì)算機(jī)105被編程為允許駕駛員將他的或她的手離開方向盤115。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)車輛101處于沒(méi)有行人和/或其他物體被檢測(cè)到的區(qū)域中，在沒(méi)有其他車輛出現(xiàn)或其他車輛正以由計(jì)算機(jī)105安全預(yù)測(cè)的距離和速度行駛的情況下，“放手”模式可以被啟用。在框225之后，程序200返回到框205。

結(jié)論

諸如此處討論的計(jì)算裝置通常每個(gè)包括由諸如以上所指出的一個(gè)或多個(gè)可由計(jì)算裝置執(zhí)行的指令，并用于執(zhí)行以上所述的程序的框圖或步驟。舉例來(lái)說(shuō)，以上所討論的程序框圖可以被具體化為計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的指令。

計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的指令可以從使用多種程序語(yǔ)言和/或技術(shù)建立的計(jì)算機(jī)程序中編輯或翻譯，這些程序語(yǔ)言和/或技術(shù)包括，但不限于，單獨(dú)的或組合的Java^TM，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl，HTML等。通常，處理器(例如，微處理器)接收例如來(lái)自存儲(chǔ)器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等的指令，并且執(zhí)行這些指令，因此完成一個(gè)或多個(gè)過(guò)程，這些過(guò)程包括一個(gè)或多個(gè)在此描述的過(guò)程?？梢允褂枚喾N計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)并傳輸該指令及其他數(shù)據(jù)。在計(jì)算機(jī)裝置中的文檔通常為存儲(chǔ)在諸如存儲(chǔ)介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器等這樣的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的數(shù)據(jù)的集合。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括任何參與提供可以由計(jì)算機(jī)讀取的數(shù)據(jù)(即，指令)的介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取多種形式，包括，但不限于非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)可以包括，例如光盤或磁盤及其他永久存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)可以包括，例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(DRAM)，該存儲(chǔ)器通常形成主存儲(chǔ)器。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的常見形式包括，例如軟盤、可折疊磁盤、硬盤、磁帶、其他磁介質(zhì)，只讀光盤驅(qū)動(dòng)器(CD-ROM)、數(shù)字化視頻光盤(DVD)、其他任何光學(xué)介質(zhì)，穿孔卡片、紙帶、其他任何有孔式樣的物理介質(zhì)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、可編程序只讀存儲(chǔ)器(PROM)、電可編程序只讀存儲(chǔ)器(EPROM)、閃存電可擦只讀存儲(chǔ)器(FLASH-EEPROM)、其他任何存儲(chǔ)器芯片或盒式磁盤，或者其他計(jì)算 機(jī)可從中讀取的任何介質(zhì)。

在附圖中，相同的附圖標(biāo)記指代相同的元件。此外，這些元件的部分或全部可以被改變。關(guān)于在此描述的介質(zhì)、過(guò)程、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)該明白，雖然此過(guò)程等的步驟等已經(jīng)被描述為按照特定有序序列發(fā)生，該過(guò)程可以通過(guò)以與本發(fā)明所描述的不一樣的順序執(zhí)行所述的步驟來(lái)進(jìn)行實(shí)施。應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解的是，相關(guān)步驟可以被同時(shí)地執(zhí)行，其他步驟可以被加入，或在此描述的某些步驟可以被忽略。換言之，在此對(duì)過(guò)程的描述被提供用于描述特定實(shí)施例，并且絕不應(yīng)當(dāng)被解釋為對(duì)所要求保護(hù)的發(fā)明的限制。

因此，可以理解的是以上的說(shuō)明是為了解釋而不是限制。提供的示例以外的許多實(shí)施例和應(yīng)用通過(guò)閱讀以上的描述對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得顯而易見。不應(yīng)當(dāng)根據(jù)上述的說(shuō)明書來(lái)確定本發(fā)明的保護(hù)范圍，而是應(yīng)該根據(jù)所附的權(quán)利要求書連同該權(quán)利要求書所享有的全部等效范圍來(lái)確定?？梢灶A(yù)期或想到，此處討論的技術(shù)會(huì)發(fā)生未來(lái)的改進(jìn)，所公開的系統(tǒng)和方法將合并入這些將來(lái)的實(shí)施例。總而言之，應(yīng)該理解為本發(fā)明是可以修改和改變的。

除非本發(fā)明另有明確相反的指示，使用在權(quán)利要求書中的所有的術(shù)語(yǔ)旨在被賦予它們最廣義的合理解釋以及本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解的通常含義。特別地，除非權(quán)利要求書詳述出明確相反的限制，使用的單個(gè)冠詞——例如“一”、“這個(gè)”、“所述”等——應(yīng)該理解為敘述一個(gè)或多個(gè)所示的元件。