本發(fā)明涉及運輸裝置技術(shù)領(lǐng)域，特指一種行星輪式爬樓裝置。

背景技術(shù)：

隨著我國城鎮(zhèn)化進(jìn)程的加快，更多平房被樓房代替，相當(dāng)一部分居民居住在七層以下無電梯的樓房，影響了居民的日常生活，目前，主要有支撐腿式、輪組式、履帶式、步行式爬樓裝置。支撐腿式的爬樓裝置結(jié)構(gòu)簡單，但爬樓過程中重心起伏大，不平穩(wěn)；輪組式裝置穩(wěn)定性差，并且爬樓過程中需要人力協(xié)助保證重心的穩(wěn)定；履帶式爬樓裝置的爬樓過程相對平穩(wěn)、高效，但在樓梯半層平臺的通過性差，平地行走不靈活；步行式爬樓裝置雖爬樓時運動平穩(wěn)，但它對控制的要求很高，不能實現(xiàn)推廣。由此可見，為滿足社會的需求，需要研究一種價格低廉、功能多樣且高效的爬樓裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對以上問題，本發(fā)明提供了一種行星輪式爬樓裝置，包括自制傳動系統(tǒng)、制動裝置、機(jī)械平衡裝置及單片機(jī)控制的自動調(diào)整電路系統(tǒng)，它造價經(jīng)濟(jì)，結(jié)構(gòu)簡單，實用性強(qiáng)，可在樓梯上自動調(diào)節(jié)載物的重心，實現(xiàn)穩(wěn)定、高效的動載貨物。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種行星輪式爬樓裝置，包括機(jī)械組件與電氣組件，機(jī)械組件包括傳動裝置、制動裝置、機(jī)械平衡裝置與載物裝置，電氣組件包括電源、控制器與電路回路裝置。

進(jìn)一步而言，所述傳動裝置與制動裝置對應(yīng)設(shè)置，傳動裝置包括行星輪機(jī)構(gòu)與行星引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)，行星輪機(jī)構(gòu)包括原動齒輪、傳動齒輪、行星輪、行走輪與轉(zhuǎn)臂，原動齒輪與傳動齒輪對應(yīng)設(shè)置，傳動齒輪與行星輪對應(yīng)設(shè)置，原動齒輪、傳動齒輪、行星輪分別設(shè)于轉(zhuǎn)臂內(nèi)，轉(zhuǎn)臂上設(shè)有離合器裝置，行走輪通過行星驅(qū)動器驅(qū)動，行星引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)包括萬向輪與引導(dǎo)輪，萬向輪與引導(dǎo)輪對應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步而言，所述制動裝置包括端齒式棘輪，端齒式棘輪與原動齒輪對應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步而言，所述機(jī)械平衡裝置包括連車架、液壓驅(qū)動系統(tǒng)、連箱架與水平傳感器，連車架、液壓驅(qū)動系統(tǒng)、連箱架對應(yīng)設(shè)置，水平傳感器與控制器對應(yīng)連接。

進(jìn)一步而言，所述載物裝置包括車廂，傳動裝置設(shè)于車廂底部。

進(jìn)一步而言，所述控制器包括PC機(jī)與單片機(jī)。

進(jìn)一步而言，所述電路裝置包括換向閥、平衡閥、液壓馬達(dá)、制動液壓缸、單向節(jié)流閥、壓力控制閥與液壓泵。

本發(fā)明有益效果：

本發(fā)明采用行星輪式爬樓裝置，有效解決傳統(tǒng)爬樓裝置的不足，可在樓梯上自動調(diào)節(jié)載物的重心，實現(xiàn)穩(wěn)定、高效運載貨物的目的，其造價經(jīng)濟(jì)、結(jié)構(gòu)簡單、且實用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1是行星輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；

圖2是行星輪工作圖；

圖3是行星引導(dǎo)輪工作原理圖；

圖4是行星引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)圖；

圖5是機(jī)械平衡裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖6是機(jī)械平衡工作原理圖；

圖7是電路回路結(jié)構(gòu)圖。

1.原動齒輪；2.傳動齒輪；3.行星輪；4.行走輪；40.轉(zhuǎn)臂；5.離合器裝置；6.樓梯；7.新式行星輪機(jī)構(gòu)；8.行星輪驅(qū)動器；9.電源；10.控制器；11.行星引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)；12.萬向輪；13.引導(dǎo)輪；14.車廂底板；15.車廂；16.連車架；17.液壓驅(qū)動系統(tǒng)；18.連箱架；20.換向閥；21.平衡閥；22.液壓馬達(dá)；23.制動液壓缸；24.單向節(jié)流閥；25.壓力控制閥；26.液壓泵。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行說明。

如圖1至圖7所示，本發(fā)明所述一種行星輪式爬樓裝置，包括機(jī)械組件與電氣組件，機(jī)械組件包括傳動裝置、制動裝置、機(jī)械平衡裝置與載物裝置，電氣組件包括電源9、控制器10與電路回路裝置。

本發(fā)明采用行星輪式爬樓裝置，通過機(jī)械組件與電氣組件相結(jié)合，可自動調(diào)節(jié)載物的重心，實現(xiàn)穩(wěn)定、高效運載貨物的目的，有效解決傳統(tǒng)爬樓裝置的不足，其造價經(jīng)濟(jì)、結(jié)構(gòu)簡單，且實用性強(qiáng)。本發(fā)明所述控制器10對小車上下樓時進(jìn)行傾斜自動調(diào)整控制，有效確保小車爬樓過程中的安全性。

如圖1至圖4所示，所述傳動裝置與制動裝置對應(yīng)設(shè)置，傳動裝置包括行星輪機(jī)構(gòu)7與行星引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)11，行星輪機(jī)構(gòu)7包括原動齒輪1、傳動齒輪2、行星輪3、行走輪4與轉(zhuǎn)臂40，原動齒輪1與傳動齒輪2對應(yīng)設(shè)置，傳動齒輪2與行星輪3對應(yīng)設(shè)置，原動齒輪1、傳動齒輪2、行星輪3分別設(shè)于轉(zhuǎn)臂40內(nèi)，轉(zhuǎn)臂40上設(shè)有離合器裝置5，行走輪4通過行星驅(qū)動器8驅(qū)動，行星引導(dǎo)輪結(jié)構(gòu)11包括萬向輪12與引導(dǎo)輪13，萬向輪12與引導(dǎo)輪13對應(yīng)設(shè)置。本發(fā)明采用這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，其工作原理：由于普通的行星輪結(jié)構(gòu)在爬樓的過程中行星輪3與地面接觸時會有相對轉(zhuǎn)動，行走輪4容易磨損并且摩擦力為滑動摩擦，改進(jìn)后的行星輪機(jī)構(gòu)7在爬樓時，通過離合器裝置5將驅(qū)動力作用在轉(zhuǎn)臂40上，原動齒輪1帶動傳動齒輪2，傳動齒輪2帶動行星輪3，從而實現(xiàn)爬樓梯6的功能，而且這樣使平地行走和樓梯6攀爬可以使用同一個機(jī)構(gòu)，起到保護(hù)行走輪4的作用，減少了行走輪4輪胎因摩擦造成的損失。

更具體而言，所述制動裝置包括端齒式棘輪，端齒式棘輪與原動齒輪1對應(yīng)設(shè)置。采用這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，針對于原動齒輪1進(jìn)行制動，起到剎車的目的。

如圖5和6所示，所述機(jī)械平衡裝置包括連車架16、液壓驅(qū)動系統(tǒng)17、連箱架18與水平傳感器，連車架16、液壓驅(qū)動系統(tǒng)17、連箱架18對應(yīng)設(shè)置，水平傳感器與控制器10對應(yīng)連接。采用這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，主要是用于保證小車在運行過程中重心偏向前方，以保證助力小車在行駛過程中的安全性和平穩(wěn)性，其工作原理：水平傳感器屬于角度傳感器的一種，其作用就是測量載體的水平度，水平傳感器是通過靜態(tài)重力加速變化，轉(zhuǎn)換成傾角變化，由于水平傳感器能夠測量載體的傾斜角度，因此我們將其布置在助力小車的底盤上，在小車上樓梯6的過程中，由于小車車身傾斜，經(jīng)水平傳感器感知，測量出小車的傾斜角度，將傾斜角度反饋給控制器10，控制器10通過電機(jī)控制器控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，從而帶動液壓傳動系統(tǒng)17工作，開始調(diào)整小車車身的角度，直至達(dá)到車身水平。

更具體而言，所述載物裝置包括車廂15，傳動裝置設(shè)于車廂15底部。本發(fā)明采用車廂15進(jìn)行承載物品。

更具體而言，所述控制器10包括PC機(jī)與單片機(jī)。通過控制器10采集信息并自動控制電機(jī)控制器，從而實現(xiàn)小車上下樓時進(jìn)行傾斜自動調(diào)整控制，有效確保小車爬樓過程中的安全性。

如圖7所示，所述電路回路裝置包括換向閥20、平衡閥21、液壓馬達(dá)22、制動液壓缸23、單向節(jié)流閥24、壓力控制閥25與液壓泵26。其工作原理：在系統(tǒng)工作壓力調(diào)定及供油量一定時，通過調(diào)整換向閥20閥口開度來調(diào)節(jié)供給液壓馬達(dá)的流量、控制液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)起升、下降作業(yè)。換向閥20中位時，制動液壓缸23的活塞桿在復(fù)位彈簧的作用下使制動器制動，這樣，即使液壓馬達(dá)有內(nèi)泄露也能保證吊重被迅速制動住，實現(xiàn)車身空中可靠懸?；蚓臀?，當(dāng)換向閥20處于I位時，壓力油壓縮液壓缸彈簧使制動器脫開，同時向馬達(dá)供油實現(xiàn)提升作業(yè)；當(dāng)換向閥20處于II位時，實現(xiàn)小車車身的下降。為了防止車身超速下降發(fā)生事故，在車身下降的回油路放置了起限速作用的平衡閥21。同時，平衡閥21還起到液壓鎖的作用防止小車車身的突然下降。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。