1.人機協(xié)作機器人的行走裝置，包括行走梁，其特征在于：在該行走梁兩側(cè)分別設(shè)置有數(shù)個關(guān)節(jié)，每一關(guān)節(jié)一側(cè)設(shè)有由該關(guān)節(jié)驅(qū)動移動的行走部件，每一關(guān)節(jié)另一側(cè)與一連接梁一端鉸接，該連接梁另一端與所述行走梁固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：每一所述關(guān)節(jié)包括一殼體，該殼體一側(cè)固定連接有一豎直設(shè)置的第一軸，該第一軸與連接梁所述一端鉸接；所述殼體上安裝有一水平縱向設(shè)置的第二軸，該第二軸與一水平橫向設(shè)置的一連接臂固定連接，該連接臂與所述行走部件連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：所述連接臂一端與所述第二軸固定連接，另一端安裝有可旋轉(zhuǎn)的水平縱向設(shè)置的第三軸，該第三軸與所述行走部件固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：所述殼體包括豎直橫向設(shè)置的兩側(cè)板和豎直縱向設(shè)置的一底板，該底板縱向兩端分別與兩側(cè)板橫向一端固定連接，所述底板與第一軸固定連接，連接臂所述一端從兩側(cè)板橫向另一端伸入兩側(cè)板之間，所述第二軸水平縱向穿過兩側(cè)板與連接臂所述一端固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：在所述底板上成型有豎直設(shè)置的半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒豎直焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：所述兩側(cè)板上均開設(shè)有通孔，每一通孔內(nèi)安裝有一軸承，所述第二軸的兩端安裝在該兩軸承上，連接臂所述一端設(shè)置有軸套，該軸套與所述第二軸鍵連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：所述第三軸通過另外的軸承安裝在連接臂所述另一端。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述人機協(xié)作機器人的行走裝置，其特征在于：所述第一軸一端與連接梁所述一端轉(zhuǎn)動連接，第一軸另一端由減速器帶動轉(zhuǎn)動。