本發(fā)明涉及一種地形自適應(yīng)移動(dòng)底盤，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前對(duì)于小車、機(jī)器人等地面行走機(jī)構(gòu)來說,移動(dòng)底盤的通過性是最重要的性能之一,尤其是在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下作業(yè)時(shí),更要求底盤具備良好的靈活性和適應(yīng)性。因此,提高底盤在復(fù)雜地形環(huán)境下的通過性,一直是國(guó)內(nèi)外專家和學(xué)者研究的熱點(diǎn)。目前,針對(duì)復(fù)雜地形的不同道路條件,應(yīng)用的移動(dòng)底盤主要有輪式、履帶式和腿式結(jié)構(gòu)。其中履帶式底盤在松軟地面具有較好的抓地能力，但速度較慢，功率較大；腿式底盤可滿足某些特殊的性能要求，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，自由度較多，功耗較大。相比較而言，輪式底盤雖然運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和精確的軌跡控制與地面狀況有很大關(guān)系，但由于其自重輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制相對(duì)方便，與其他兩種相比應(yīng)用更為廣泛。

通用的輪式底盤一般采用四輪結(jié)構(gòu)，在硬路面行駛速度快，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，但由于接地比壓大，在泥濘、沙地、坡地等非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，容易出現(xiàn)打滑、沉陷、無法越障甚至翻車等現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明提供一種地形自適應(yīng)移動(dòng)底盤。

一種地形自適應(yīng)移動(dòng)底盤，采用左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)；左右兩側(cè)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)均為六連桿機(jī)構(gòu)；兩側(cè)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過支撐桿并聯(lián)；移動(dòng)底盤前后各有一個(gè)小輪，小輪均為萬向輪；移動(dòng)底盤左右兩側(cè)各有一個(gè)大輪，通過壓縮彈簧，大輪與機(jī)架連接。

聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、底座及承重桿。

聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一連桿、第二連桿、第三連桿及第四連桿的長(zhǎng)度相同。

小輪包括第一小輪、第二小輪，大輪包括第一大輪、第二大輪，

第一大輪通過第二彈簧與第一大輪連桿的一端鉸接，第一大輪連桿的另一端與機(jī)架固連，第二大輪通過第三彈簧與第二大輪連桿的一端鉸接，第二大輪連桿的另一端與機(jī)架固連，

第一小輪連桿與第一小輪連接，第二小輪連桿與第二小輪連接；第一小輪連桿、第二小輪連桿的另一端分別固定連接底座，

第一連桿的一端與機(jī)架鉸接，第一連桿的另一端與第二連桿的一端鉸接；第二連桿的另一端與底座鉸接，

第五連桿的一端與機(jī)架鉸接，第五連桿的另一端與第四連桿的一端鉸接，第四連桿的另一端與底座鉸接，

兩組連桿機(jī)構(gòu)通過兩個(gè)支撐桿并聯(lián)連接，

第三連桿中間連接第一彈簧，第三連桿的兩端分別于與支撐桿固連；

承重桿的一端與機(jī)架連接，承重桿的另一端與底座鉸接。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是可大幅度提高移動(dòng)底盤的越障能力；可大幅度提高移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性；可大幅度提高移動(dòng)底盤的抗側(cè)翻性能；該移動(dòng)機(jī)底盤結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，實(shí)用性高；該移動(dòng)底盤具有較好的可移植性，可應(yīng)用于四輪車、移動(dòng)機(jī)器人等。

附圖說明

當(dāng)結(jié)合附圖考慮時(shí)，通過參照下面的詳細(xì)描述，能夠更完整更好地理解本發(fā)明以及容易得知其中許多伴隨的優(yōu)點(diǎn)，但此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定，如圖其中：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的連接原理結(jié)構(gòu)示意圖。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

顯然，本領(lǐng)域技術(shù)人員基于本發(fā)明的宗旨所做的許多修改和變化屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)稱元件、組件被“連接”到另一元件、組件時(shí)，它可以直接連接到其他元件或者組件，或者也可以存在中間元件或者組件。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的任一單元和全部組合。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過于正式的含義來解釋。

為便于對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的理解，下面將做進(jìn)一步的解釋說明，且各個(gè)實(shí)施例并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。

實(shí)施例1：如圖1、圖2所示，一種地形自適應(yīng)移動(dòng)底盤，包括大輪總成、小輪總成、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、機(jī)架6，其中大輪總成包括第一大輪13、第二大輪19、第一大輪連桿12、第二大輪連桿21、第一彈簧8、第三彈簧20，小輪總成包括第一小輪10、第二小輪14、第一小輪連桿9，第二小輪連桿17，聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)16包括第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿5、底座11、承重桿7。支撐桿15的兩端分別與第三連桿3連接；

第一大輪13通過第二彈簧18與第一大輪連桿12的一端鉸接，第一大輪連桿12的另一端與機(jī)架6固連，第二大輪19通過第三彈簧20與第二大輪連桿21的一端鉸接，第二大輪連桿21的另一端與機(jī)架6固連，

第一小輪連桿9與第一小輪10連接，第二小輪連桿17與第二小輪14連接。第一小輪連桿9、第二小輪連桿17的另一端分別固定連接底座11，

第一連桿1的一端與機(jī)架鉸接，第一連桿1的另一端與第二連桿2及第三連桿3的一端鉸接；第二連桿2的另一端與底座11鉸接，

第五連桿5的一端與機(jī)架鉸接，第三連桿3中間連接第一彈簧8，第三連桿3的另一端與第五連桿5的另一端及第四連桿4的一端鉸接；第四連桿4的另一端與底座11鉸接，

承重桿7的一端與機(jī)架6連接，承重桿7的另一端與底座11鉸接。

實(shí)施例2：如圖1、圖2所示，一種地形自適應(yīng)移動(dòng)底盤，采用左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，在左右輪增加彈性減震裝置，在前后輪增加聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以提高移動(dòng)底盤在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的地形自適應(yīng)能力，進(jìn)而保證移動(dòng)底盤運(yùn)行的穩(wěn)定性。

移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩側(cè)結(jié)構(gòu)通過支撐桿15連接，其中支撐桿15的兩端分別與各側(cè)的連桿3鉸接，如圖2所示。

本發(fā)明提供的移動(dòng)底盤在越障、爬坡或處在其他非結(jié)構(gòu)環(huán)境時(shí)，底盤在聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、大輪支撐彈簧的作用下，四個(gè)輪子可自適應(yīng)匹配路面條件，使得四輪與地面有效接觸，可大幅度減小由于坡度、路面崎嶇不平等引起的平臺(tái)傾斜。另外，當(dāng)前輪受到外界沖擊，移動(dòng)底盤受到傾翻力矩作用時(shí)，聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)可產(chǎn)生有效變形，始終保持輪子與路面的有效接觸，大幅度提高底盤的防側(cè)翻性能。移動(dòng)底盤可適用于四輪車、移動(dòng)機(jī)器人等無驅(qū)動(dòng)或有驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)上。

如上所述，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)地說明，但是只要實(shí)質(zhì)上沒有脫離本發(fā)明的發(fā)明點(diǎn)及效果可以有很多的變形，這對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。因此，這樣的變形例也全部包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。