本發(fā)明涉及一種裝置，特別是一種機(jī)器人腳踩到地面的裝置。

背景技術(shù)：

步行機(jī)器人可以適應(yīng)復(fù)雜的地面環(huán)境，所以是現(xiàn)在機(jī)器人的研究熱點(diǎn)之一。步行機(jī)器人是按照一步一步的方式行進(jìn)的。當(dāng)機(jī)器人的一條腿著地后，再邁開機(jī)器人的另一條腿。

目前對機(jī)器人是否著地的判定方法是在機(jī)器人的腳部加裝開關(guān)，當(dāng)機(jī)器人腳觸及地面時開關(guān)接通，機(jī)器人的控制系統(tǒng)通過機(jī)器人腳部的開關(guān)判斷機(jī)器人的腳部是否著地。但是，地面情況非常復(fù)雜，例如雜草地面等比較軟的地面，當(dāng)機(jī)器人腳部的開關(guān)觸及到這些軟地面時有可能會打開開關(guān)，但是機(jī)器人腳部并未真正觸及地面，機(jī)器人就會做出錯誤的判斷，造成機(jī)器人的摔倒。這就需要一種裝置，可以判定機(jī)器人的腿是否真正的踩到地面了。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人腳踩到地面的裝置，該機(jī)器人腳踩到地面的裝置可以準(zhǔn)確地判斷機(jī)器人是否真正的踩到地面。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明機(jī)器人腳踩到地面的裝置，包含機(jī)器人腳1，伸縮套2，強(qiáng)力彈簧3，觸摸開關(guān)4。伸縮套2可以在機(jī)器人腳1內(nèi)上下滑動，彈簧3一端連接在機(jī)器人腳1上，另一端連接在伸縮套2上，觸摸開關(guān)4安裝在伸縮套2內(nèi)。

采用這樣的結(jié)構(gòu)后，只有在伸縮套2上施加足夠的力將強(qiáng)力彈簧3壓縮到機(jī)器人腳1接觸觸摸開關(guān)4時，機(jī)器人控制系統(tǒng)做出機(jī)器人腳踩到地面的判斷，這樣就濾除掉了一些較軟地面的干擾，提高了可靠性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1是本發(fā)明機(jī)器人腳踩到地面的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明機(jī)器人腳踩到地面的裝置，包含機(jī)器人腳1，伸縮套2，強(qiáng)力彈簧3，觸摸開關(guān)4。伸縮套2可以在機(jī)器人腳1內(nèi)上下滑動，彈簧3一端連接在機(jī)器人腳1上，另一端連接在伸縮套2上，觸摸開關(guān)4安裝在伸縮套2內(nèi)。

采用這樣的結(jié)構(gòu)后，只有在伸縮套2上施加足夠的力將強(qiáng)力彈簧3壓縮到機(jī)器人腳1接觸觸摸開關(guān)4時，機(jī)器人控制系統(tǒng)做出機(jī)器人腳踩到地面的判斷，這樣就濾除掉了一些較軟地面的干擾，提高了可靠性。