本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種雙蝸輪機構變形減震行走部以及具有其的消防移動平臺。

背景技術：

應用于消防救援、探測偵查等領域的移動機器人，需要面臨復雜的地形環(huán)境，因此要求機器人應具有良好的地形適應性、通過性以及運動穩(wěn)定性。以消防機器人為例，一些消防機器人要完成火災、?；ìF(xiàn)場的環(huán)境探測與取樣工作，這樣消防機器人需要進入地形復雜的爆炸與火災現(xiàn)場，這樣就要求消防機器人具有良好的地形通過性。有些地形要求要機器人具有較高的凈空高度，以防止障礙卡阻機器人底盤；有些地形要求機器人具有較低的重心位置，增加機器人的接地以提供良好的穩(wěn)定性，如攀爬斜坡時。而目前的機器人行走部不能根據(jù)地形的變化而調整姿態(tài)，因此越障能力與地形通過性受到影響。如專利(專利號：200810023553.3)提出的一種搖桿式四輪機器人，其具有被動適應地形的性能，但是其行走部為固定的行走部，不能根據(jù)地形的需要調整其夾角。當所述機器人攀爬大坡度的斜坡時，因重心位置較高，容易發(fā)生翻滾；當所述機器人從中間跨過較高障礙物時，若凈空高度小于障礙物，則無法通過或發(fā)生卡阻。若可根據(jù)地形障礙的特征，機器人(如消防機器人)移動平臺的行走部可主動地改變其夾角、形狀，以改變機器人移動平臺的整體高度、重心高度、接地尺寸、凈空高度，則可提高采用這種行走部的移動平臺的地形通過性、適應性與運動穩(wěn)定性。同時,在復雜的地形條件下，路面往往比較顛簸，移動平臺在通過時會受到較大的沖擊力，這樣將會影響機器人所攜帶的儀器的性能，也在一定程度上影響所采集樣本的穩(wěn)定性。若移動平臺具有減震功能，就能吸收一定的沖擊，從而提高自身運動平穩(wěn)性，降低故障率以及延長使用壽命，并能為檢測、取樣提供較平穩(wěn)的平臺。

目前用于火災、?；ìF(xiàn)場的環(huán)境探測與取樣工作的消防機器人，未進行具有減震功能的可變形行走部的設計，因而，設計一種具有減震功能的可變形的機器人行走部及采用該行走部設計的移動平臺尤其是消防移動平臺很有意義。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題，為此，本發(fā)明提供了一種雙蝸輪機構變形減震行走部及具有其的消防移動平臺，該行走部可根據(jù)不同地形發(fā)生主動變形，使采用其的移動平臺可以調節(jié)整體高度、重心位置，調節(jié)其接地尺寸，同時具有減震功能，以提高其地形適應能力、越障性能，及運動平穩(wěn)性。

本發(fā)明的具體技術方案為：一種雙蝸輪機構變形減震行走部，包括：機架；調角裝置，所述調角裝置包括：基座,所述基座與所述機架相連；雙蝸輪機構，所述雙蝸輪機構包括：蝸桿，所述蝸桿與所述基座可樞轉地相連；蝸輪，所述蝸輪為兩個，兩個所述蝸輪對稱地設在所述蝸桿兩側且均與所述蝸桿嚙合，兩個所述蝸輪均與所述基座可樞轉地相連；變形驅動組件，所述變形驅動組件與所述蝸桿相連并驅動所述蝸桿轉動；周轉輪系組件，所述周轉輪系組件為兩個，呈對稱布置，所述周轉輪系組件包括：太陽齒輪，所述太陽齒輪為兩個，兩個所述太陽齒輪分別與兩個所述蝸輪同軸相連，且與所述機架可樞轉地相連；搖臂，所述搖臂與所述太陽齒輪同軸線地可樞轉地相連；行星齒輪，所述行星齒輪為兩個，所述行星齒輪與所述搖臂可樞轉地相連，且所述行星齒輪與所述太陽齒輪相嚙合；減震元件，所述減震元件分別與所述機架和所述搖臂相連；行走組件，所述行走組件為兩個，兩個所述行走組件分別與兩個所述行星齒輪相連。

作為優(yōu)選，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，還可以包括夾角檢測模塊，所述夾角檢測模塊與所述變形驅動組件相連用以檢測所述蝸輪轉角。

可選的，所述夾角檢測模塊為編碼器。

可選的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述減震元件為彈簧減震器，所述彈簧減震器兩端分別與所述機架和所述搖臂相連接。

可選的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述行走組件為輪式行走組件，所述輪式行走組件包括：輪式行走組件架，所述輪式行走組件架與所述行星齒輪相連；車輪組件，所述車輪組件與所述輪式行走組件架相連；車輪驅動件，所述車輪驅動件與所述車輪組件相連，并驅動所述車輪組件轉動。

可選的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述行走組件為履帶式行走組件，所述履帶式行走組件包括：履帶架，所述履帶架與所述行星齒輪相連；履帶輪，所述履帶輪與所述履帶架相連，所述履帶輪包括驅動履帶輪和從動履帶輪；履帶，所述履帶包絡在所述履帶輪外，并與所述驅動履帶輪相嚙合；履帶輪驅動件，所述履帶輪驅動件與所述驅動履帶輪相連，并驅動所述驅動履帶輪轉動。

進一步的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述蝸輪上設有蝸輪軸，且所述蝸輪軸的兩端與所述基座可樞轉地相連且伸出所述基座，所述蝸輪軸在所述基座的外側與所述行走組件相連。

進一步的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述蝸桿與所述基座間設有軸承，所述蝸輪軸的兩端與所述基座間設有軸承。

進一步的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述蝸輪為不完整齒蝸輪。

進一步的，本發(fā)明的雙蝸輪機構變形減震行走部，所述的變形驅動組件包括驅動件，所述驅動件為電機，或液壓馬達，或經(jīng)過減速的電機，或經(jīng)過減速的液壓馬達。

通過上述技術方案，所述雙蝸輪機構的蝸桿轉動時，可驅動兩個與所述蝸桿相嚙合的所述蝸輪反向地轉動；因為兩個所述太陽齒輪分別與兩個所述蝸輪相連接，所以當所述變形驅動組件帶動所述蝸桿轉動時，兩個所述太陽齒輪可反向地轉動，因此兩個與太陽齒輪相嚙合的行星齒輪可反向的轉動；因為兩個所述行走組件與兩個所述行星齒輪相連，所以可以改變兩個所述行走組件的夾角，實現(xiàn)了行走部的變形。若兩個所述蝸輪的齒數(shù)相同，可實現(xiàn)兩個所述行走組件同速反向擺動；若兩個所述蝸輪的齒數(shù)不相同，可實現(xiàn)兩個所述行走組件不同速反向擺動。所述雙蝸輪機構具有自鎖性，這樣可保證兩個所述太陽齒輪在一定載荷的作用下不發(fā)生轉動。進一步的，因為所述搖臂分別與所述太陽齒輪和所述行星齒輪可樞轉的相連，所以所述行星齒輪還能繞著所述太陽齒輪作公轉運動。同時，由于所述機架和所述搖臂之間設有所述減震元件，限制了所述行星齒輪繞著所述太陽齒輪在一定范圍內有阻尼的轉動，從而使與所述行星齒輪相連的所述行走組件有一定的彈性擺動范圍，使行走部具有減震功能。

在本發(fā)明的技術方案中，所述蝸輪為不完整齒蝸輪，因此可以降低蝸輪的生產(chǎn)成本和重量。

在本發(fā)明的技術方案中，還可以包括夾角檢測模塊，所述夾角檢測模塊與所述變形驅動組件相連用以檢測蝸輪轉角，從而可檢測兩個所述行走組件的夾角，便于行走部的變形控制。根據(jù)可選的技術方案，所述夾角檢測模塊為編碼器，所述編碼器與所述變形驅動組件相連可間接地檢測出所述蝸輪的轉角；根據(jù)其他可選的技術方案，所述編碼器可與所述蝸輪同軸相連以得到所述蝸輪的轉角；進而，可得到本發(fā)明的所述行走部的兩個所述行走組件的夾角。

在本發(fā)明的技術方案中，所述行走組件可為輪式行走組件，因為兩個所述輪式行走組件架分別與兩個所述行星齒輪相連接，所以當所述變形驅動組件驅動所述雙蝸輪機構時，兩個所述輪式行走組件可同速地反向擺動，從而可改變兩個所述輪式行走組件的夾角，可實現(xiàn)兩個所述輪式行走組件的輪距變化和本發(fā)明所述的行走部的高度的變化。

在本發(fā)明的技術方案中，所述行走組件可為履帶式行走組件，因為兩個所述履帶架分別與兩個所述行星齒輪相連接，所以當所述變形驅動組件驅動所述雙蝸輪機構時，兩個所述履帶式行走組件可同時反向地擺動，從而可改變兩個所述履帶式行走組件的夾角，進而可實現(xiàn)兩個所述履帶式行走組件的接地長度以及本發(fā)明所述的行走部的高度的變化。

此外，本發(fā)明還提出了一種消防移動平臺，其包括：主車體、所述的雙蝸輪機構變形減震行走部，且所述的雙蝸輪機構變形減震行走部的所述機架分別與所述主車體的兩側相連。通過上述技術方案，由于使用所述雙蝸輪機構變形減震行走部的緣故，消防移動平臺的底盤高度和重心位置會隨著所述行走部夾角的變化而上下調節(jié)，這樣所述消防移動平臺便能根據(jù)所通過地形的需要調節(jié)底盤、重心高度，以及消防移動平臺的整體長度，同時具有減震功能，以調高移動平臺的地形通過性、適應性與運動穩(wěn)定性。

采用本發(fā)明的技術方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述調角裝置、所述周轉輪系組件以及所述減震元件，實現(xiàn)了所述行走部的兩個所述行走組件夾角以及所述行走部高度的調節(jié)，并且使所述行走組件具有一定范圍的彈性變形能力；(2)采用所述行走部的消防移動平臺實現(xiàn)了移動平臺的底盤的高度以及車身的長度調節(jié)，從而提高了移動平臺的地形通過性和適應性；(3)所述行走組件具有一定范圍的彈性變形能力，從而提高了采用所述行走部的移動平臺的減震性能；(4)采用本發(fā)明的可以消防機器人和其他領域用機器人，以及移動設備。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部的機構示意圖；

圖2是圖1所示的行走組件緩沖減震時的機構示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部的主視示意圖；

圖4是圖3所示輪式行走組件的立體示意圖；

圖5是圖4中I處的局部放大圖；

圖6是圖3所示輪式行走組件的調角裝置的立體示意圖；

圖7是圖6所示調角裝置的基座的立體爆炸圖；

圖8是圖3所示輪式行走組件去除主架板和一側第一半搖臂的的周轉輪系組件和行走組件的立體示意圖；

圖9是圖3所示輪式行走組件夾角為180度時的主視示意圖；

圖10是圖3所示輪式行走組件夾角較小時的主視示意圖；

圖11是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的履帶式行走組件的立體示意圖；

圖12是圖11所示履帶式行走組件重心較低的主視示意圖；

圖13是圖11所示履帶式行走組件重心較高的主視示意圖；

圖14是根據(jù)本發(fā)明實施例的履帶式消防移動平臺的立體圖；

圖15是圖14所示輪式消防移動平臺通過障礙抬高底盤時的立體示意圖；

圖16是圖11所示輪式消防移動平臺降低底盤時的立體示意圖；

附圖標記：

1000雙蝸輪機構變形減震行走部；

2000主車體；

1機架；

11主架板；

12機架連接件；

2調角裝置；

21基座；

211底座；

2111蝸桿下座；2112蝸輪軸座安裝孔；

212頂蓋；

2121蝸桿上座；

213蝸輪軸座；

2131軸承端座；2132軸承；2133端蓋；

22雙蝸輪機構；

221蝸桿；

222蝸輪；

2221蝸輪軸；2222鍵；

23變形驅動組件；

231驅動件；232驅動連接件；

3周轉轉輪系組件；

31太陽齒輪；

32搖臂；

321第一半搖臂；322第二半搖臂；

33行星齒輪；

331行星齒輪軸；

34減震元件；

35軸套；

4行走組件；

41輪式行走組件；

411輪式行走組件架；412車輪組件；413車輪驅動件；

42履帶式行走組件；

421履帶架；

422履帶輪；

4221驅動履帶輪；4222從動履帶輪；

423履帶；

424履帶輪驅動件；

5編碼器；

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面結合圖1至圖15詳細描述根據(jù)本發(fā)明實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部1000，該行走部1000可用于移動平臺，但不限于此。

如圖1、圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部的機構示意圖,圖3、圖4為根據(jù)圖1所示機構示意圖所設計的雙蝸輪機構變形減震行走部的結構示意圖。從圖中可知，根據(jù)本發(fā)明實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部，包括：機架1、調角裝置2、周轉輪系組件3、行走組件4；調角裝置2包括：基座21，基座21與機架1相連；雙蝸輪機構22，雙蝸輪機構22包括：蝸桿221，蝸桿221與基座21可樞轉地相連；蝸輪222，蝸輪222為兩個，兩個蝸輪222對稱地設在蝸桿221兩側且均與蝸桿221嚙合，兩個蝸輪222均與基座21可樞轉地相連；變形驅動組件23，變形驅動組件23與蝸桿221相連并驅動蝸桿221轉動；周轉輪系組件3，周轉輪系組件3為兩個，呈對稱布置，周轉輪系組件3包括：太陽齒輪31，太陽齒輪31為兩個且與機架1可樞轉地相連；太陽齒輪31，太陽齒輪31為兩個，兩個太陽齒輪31分別與兩個蝸輪222同軸相連，且與機架1可樞轉地相連；搖臂32，搖臂32與太陽齒輪31同軸線地可樞轉地相連；行星齒輪33，行星齒輪33為兩個，行星齒輪33與搖臂32可樞轉地相連，且行星齒輪33與太陽齒輪31相嚙合；減震元件34，減震元件34分別與機架1和搖臂32相連；行走組件4，行走組件4為兩個，兩個行走組件4分別與兩個行星齒輪33相連。

根據(jù)圖1和圖2所示的機構示意圖，當蝸桿221發(fā)生轉動時，與之嚙合的兩個對稱蝸輪222同速反向地轉動，由于太陽齒輪31和蝸輪222同軸固連，所以太陽齒輪31發(fā)生同步反向的轉動，因此與之嚙合的行星齒輪33發(fā)生轉動，帶動和行星齒輪33相連的行走組件4發(fā)生擺動從而改變兩個行走組件4的夾角，實現(xiàn)行走部的變形。進一步的，因為雙蝸輪機構22具有自鎖性，這樣可保證兩個太陽齒輪31在一定載荷的作用下不發(fā)生轉動，由于搖臂32分別與太陽齒輪31和行星齒輪33可樞轉的相連，所以行星齒輪33還能繞著太陽齒輪31作公轉運動。同時，由于機架1和搖臂32之間設有減震元件34，限制了行星齒輪33繞著太陽齒輪31在一定范圍內有阻尼的轉動，從而使與行星齒輪33相連的行走組件4在受到力的沖擊時，有一定的彈性擺動范圍，使行走部具有減震功能。圖1、圖2所示的實施例中，兩個蝸輪22的齒數(shù)與模數(shù)相同，四個太陽齒輪31的齒數(shù)與模數(shù)相同，四個行星齒輪齒輪33的齒數(shù)與模數(shù)相同。

根據(jù)圖6所示的調角裝置的立體示意圖與圖7所示的基座的結構示意圖，具體而言，基座21包括底座211、頂蓋212和蝸輪軸座213；底座211的底部設有蝸桿下座2111，底座211的側面設有蝸輪軸座安裝孔2112；頂蓋212上設有蝸桿上座2121，頂蓋212與底座211通過螺紋連接件連接，形成一個箱體；蝸輪軸座213安裝在蝸輪軸座安裝孔2112，且蝸輪軸座213包括軸承端座2131、軸承2132和端蓋2133；軸承端座2131與基座21通過螺紋連接件相連；軸承2132設于軸承端座2131中；端蓋2133與軸承端座2131同軸線地通過螺紋連接件相連，并對軸承2132進行軸向限位。根據(jù)圖6、圖7，所示的調角裝置2的雙蝸輪機構22的蝸桿221安裝于基座21的蝸桿下座2111與蝸桿上座2121之間，且蝸桿221與蝸桿下座2111間及蝸桿221與蝸桿上座2121間均設有軸承；雙蝸輪機構22的蝸輪222上設有蝸輪軸2221，且蝸輪軸2221的兩端與基座21可樞轉地相連且伸出基座21，蝸輪軸2221在基座21的外側與太陽齒輪31相連。在本實施例中，蝸輪軸2221的兩端分別設于兩個蝸輪軸座213內，且蝸輪軸2221受到軸承2132的支承；具體而言，本實施例中，蝸輪軸2221與蝸輪222通過鍵2222連接在一起，如圖5所示。通過上述技術方案與結構，雙蝸輪機構22的蝸桿221受到基座21的底座211與頂蓋212的限位做樞轉運動，蝸輪222在安裝在基座21兩側的蝸輪軸座213的限位做樞轉運動；這樣，上述結構構成了一套單蝸桿雙蝸輪的傳動裝置，保證了蝸桿221與蝸輪222的傳動。在本實施例中，變形驅動組件23包括驅動件231與驅動連接件232，驅動件231通過驅動連接件232與基座21的頂蓋212固定連接，且驅動件231與蝸桿221相連并驅動蝸桿221轉動。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，驅動件231為電機，或液壓馬達，或經(jīng)過減速的電機，或經(jīng)過減速的液壓馬達。圖3、圖4所示的實施例的驅動件231采用了經(jīng)過減速的電機。

根據(jù)本發(fā)明實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部，其蝸輪222為不完整齒蝸輪，該不完整齒蝸輪的齒數(shù)只需能和蝸桿221嚙合并到達兩個極限位置，這樣既能保證蝸輪222轉角的大小滿足需求，又可以減小蝸輪222的重量、加工成本。

通過上述方案，變形驅動組件23驅動雙蝸輪機構22的蝸桿221轉動時，可驅動兩個與之相嚙合的蝸輪222反向同速地轉動；由于太陽齒輪31和蝸輪222同軸固連,所以太陽齒輪31發(fā)生同步反向的轉動，因此與之嚙合的行星齒輪33發(fā)生轉動，帶動和行星齒輪相連的行走組件4發(fā)生擺動從而改變行走組件4的夾角，實現(xiàn)行走部的變形，因為雙蝸輪機構22具有自鎖性，這樣可保證兩個太陽齒輪31在一定載荷的作用下不發(fā)生轉動。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的雙蝸輪機構變形減震行走部，還可以包括夾角檢測模塊，該夾角檢測模塊為編碼器5，編碼器5與變形驅動組件23的驅動件231相連可間接地檢測出蝸輪222的轉角，如圖3、圖4、圖6中所示的實施例；根據(jù)其他的一些實施例，編碼器5與蝸輪222同軸相連以得到蝸輪222的轉角從而得到兩個行走組件4的夾角。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，如圖4、圖8所示，機架1包括：主架板11，主架板11為兩塊；機架連接件12，兩塊主架板通過機架連接件12相連。周轉輪系組件3為兩個，呈對稱布置，每個周轉輪系組件3的太陽齒輪31為兩個，且分別安裝在蝸輪軸2221的兩端，且與蝸輪軸2221固定連接，這樣兩太陽輪31與蝸輪222同步同軸轉動。搖臂32包括第一半搖臂321,第二半搖臂322，第一半搖臂321和第二半搖臂322通過螺紋連接件相連，形成框架結構，搖臂32采用分體式結構設計便于安裝；搖臂32的一端套裝在蝸輪軸2221上，與太陽齒輪31可樞轉地相連。行星齒輪33為兩個，行星齒輪33與搖臂32的另一端可樞轉地相連，且行星齒輪33與太陽齒輪31相嚙合。減震元件34分別與機架1和搖臂32相連。為了能清楚地看出上述結構，移除了行走部的調角裝置2(保留了蝸輪軸2221)、編碼器5、一側的主架板11及一側第二半搖臂322等，如圖8所示。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，如圖4、圖5所示，太陽齒輪31通過鍵2222與蝸輪軸2221相連，具體的，太陽齒輪31的一端頂在蝸輪軸2221的軸肩上，一端頂在軸套35上，軸套35的另一端面與搖臂32相連，搖臂32的另一端面和機架1相連，螺母與蝸輪軸2221通過螺紋連接并緊固在機架1的另一端面上，這樣，太陽齒輪31與蝸輪軸2221固定連接，搖臂32與機架1實現(xiàn)樞轉相連，這樣，蝸桿221驅動兩個蝸輪222帶動蝸輪軸2221及太陽齒輪31一起轉動。每一個周轉輪系組件3的行星齒輪33為兩個，分別與搖臂32的兩側通過行星輪軸331實現(xiàn)可樞轉地相連，同時分別與兩個太陽齒輪31相嚙合。行星齒輪軸331兩端設有螺紋線，并伸出搖臂32外側，采用螺母與行星齒輪軸331兩端連接進行軸向限位。行走組件4與行星齒輪33固定連接，在圖4、圖8所示的實施例中，行星齒輪33與輪式行走組件架411設計為一體。每一側行走組件4均設有兩個減震元件34均與搖臂32、機架1相連；這樣使得行星齒輪33繞著太陽齒輪31在一定范圍內有阻尼的轉動，從而使得與行星齒輪33相連的行走組件4在受到力的沖擊時，有一定的彈性擺動范圍，使行走部具有減震功能。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，行走組件4為輪式行走組件41，如圖3、圖4所示，輪式行走組件41包括輪式行走組件架411，輪式行走組件架411與行星齒輪33相連；車輪組件412，車輪組件412與輪式行走組件架411相連；車輪驅動件413，車輪驅動件413與車輪組件412相連，并驅動車輪組件412轉動。

圖9是行走部夾角呈180度的狀態(tài)圖，此時，所述行走部的長度最大，且重心較低；圖10是輪式行走組件夾角達到較小時的狀態(tài)圖，此時，所述行走部的長度最小，其重心較高。在另外的一些實施例中，雙蝸輪機構22的蝸輪222為完整齒蝸輪，這樣，所述行走部的輪式行走組件的擺角變化范圍更大一些，在一些設計中，所述行走部的輪式行走組件可在圖9所示的位置向上、向下兩個方向擺動。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的實施例，車輪驅動件413為電機、液壓馬達或者經(jīng)過減速的電機或液壓馬達。圖3、圖4所示的實施例的車輪驅動件413采用了經(jīng)過減速的電機。

根據(jù)本發(fā)明的另一些實施例，行走組件4還可為履帶式行走組件42。如圖11、圖12、圖13所示的實施例中，履帶式行走組件42包括：履帶架421，履帶架421與行星齒輪33相連；履帶輪422，履帶輪422與履帶架421相連，履帶輪422包括驅動履帶輪4221和從動履帶輪4222；履帶423，履帶423包絡在履帶輪422外，并與驅動履帶輪4221相嚙合；履帶輪驅動件424，履帶輪驅動件424與驅動履帶輪4221相連，并驅動驅動履帶輪4221轉動。圖11、圖12、圖13所示的實施例中，履帶輪驅動件424與驅動履帶輪4221間采用了撓性件傳動，具體的，所述撓性件傳動采用了鏈條傳動，所述撓性件傳動也可采用同步帶傳動。在其他一些實施例中，履帶輪驅動件424與驅動履帶輪4221間還可以采用同軸相連傳動或齒輪傳動。

圖12、圖13是履帶式行走組件在兩個履帶單元處于不同夾角下的狀態(tài)圖，圖12中，本發(fā)明的履帶式行走組件的接地長度大，便于通過松軟地形，便于通過溝道等地形，此時履帶式行走組件重心低，也可獲得較好的穩(wěn)定性；圖13中，本發(fā)明的履帶式行走組件的接地長度較小，便于轉向，此時重心較高。

本發(fā)明還提出了一種消防移動平臺，如圖14、圖15、圖16所示，根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，本發(fā)明的消防移動平臺包括主車體2000；雙蝸輪機構變形減震行走部1000，行走部1000為兩個，且分別設在主車體2000兩側并與主車體2000相連。圖14展示了一種履帶式消防移動平臺，圖15、圖16展示了一種輪式消防移動平臺。

由于消防移動平臺配備了雙蝸輪機構變形減震行走部1000，當行走部1000在驅動件231的驅動下夾角發(fā)生反向同速的變化時，消防移動平臺的車身長度相應的變化，同時消防移動平臺的底盤高度也發(fā)生變化，這樣，消防移動平臺的底盤高度和車身長度是可調的，當消防移動平臺遇到障礙物時可以通過調節(jié)底盤高度進行越障；當消防移動平臺在斜坡上移動時，降低底盤高度可提高移動平臺的穩(wěn)定性，以避免平臺傾覆。因此，配備雙蝸輪機構變形減震行走部1000的消防移動平臺有更好的地形通過性、穩(wěn)定性與適應性。

如圖15、圖16所示，圖15是雙蝸輪機構變形減震行走部1000的消防移動平臺通過較高障礙時提升底盤高度的狀態(tài)圖，圖16是具有輪式行走組件的消防移動平臺降低底盤高度以提高消防移動平臺的穩(wěn)定性的狀態(tài)圖，由圖15、圖16比較可以看出，雙蝸輪機構變形減震行走部1000的消防移動平臺可以通過調節(jié)底盤的高度來適應具有高低不平障礙的路面。

此外，具有通過雙蝸輪機構變形的行走部1000的移動平臺除了用于設計消防機器人外，還可以用于設計其他領域的機器人及其他移動設備。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領域的普通技術人員可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權利要求及其等同物限定。