技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種主動式雙擺移動球形機(jī)器人。它包括一個球形外殼和內(nèi)部的橫梁及其他結(jié)構(gòu)，所述球形外殼由兩個球冠及類球形圓柱體以螺釘旋配構(gòu)成的。所述的類球形體是一個球去掉兩端球冠后將中間的部分拉長為一小段圓柱體。所述的兩個重擺固定在一個重擺軸上。所述重擺軸安裝在一個橫梁上，該橫梁內(nèi)部同軸裝有驅(qū)動電機(jī)和重擺控制電機(jī)。所述驅(qū)動電機(jī)和外殼通過聯(lián)軸器與外殼相連，以驅(qū)動球殼的轉(zhuǎn)動。所述的重擺控制電機(jī)通過錐齒輪與重擺軸相連，用以控制重擺的擺動。兩電機(jī)協(xié)同工作能控制球形機(jī)器人的全方位穩(wěn)定行走。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動平穩(wěn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張延恒;孫漢旭;武高雨;林國能;姬旭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京郵電大學(xué)
文檔號碼：201610825305
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.14
技術(shù)公布日：2017.01.25