本發(fā)明涉及智能物流搬運(yùn)、輸送車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙驅(qū)同軸式AGV底盤。

背景技術(shù)：

AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車)在發(fā)達(dá)國(guó)家六七十年代就開(kāi)始投入使用，尤其在物流自動(dòng)化、工廠自動(dòng)化裝配線等領(lǐng)域應(yīng)用相當(dāng)廣泛。我國(guó)在九十年代后，小型AGV迅速普及，使得一般制造業(yè)的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全大幅提高，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的需要，產(chǎn)業(yè)分工的細(xì)化，重型制造業(yè)也對(duì)生產(chǎn)效率和安全性提出了更高的要求，設(shè)計(jì)和制造一款重載AGV產(chǎn)品已經(jīng)勢(shì)不可擋。

在現(xiàn)有技術(shù)中，小型AGV車輪數(shù)量一般為3個(gè)或4個(gè)，懸掛系統(tǒng)則以剛性為主，AGV底盤處于重載狀態(tài)時(shí)，每個(gè)輪承受的壓力非常大，對(duì)單輪結(jié)構(gòu)強(qiáng)度要求高，同時(shí)場(chǎng)地運(yùn)行的路面會(huì)產(chǎn)生破壞，并且輪胎自身磨損也比較嚴(yán)重。單輪驅(qū)動(dòng)或左右雙輪驅(qū)動(dòng)方式，通常轉(zhuǎn)彎半徑較大且控制精度不高。此外，為提高AGV的載重能力，如果單純地增大普通AGV的輪徑和提高車架的厚度來(lái)滿足載重需求，AGV的驅(qū)動(dòng)力將損耗在自身笨重的車身上，降低了運(yùn)行功效和靈活性。

有鑒于此，如何對(duì)現(xiàn)有的AGV底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，從而克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，是業(yè)內(nèi)相關(guān)技術(shù)人員需要解決的一項(xiàng)課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的AGV底盤結(jié)構(gòu)存在的上述缺陷，本發(fā)明提供了一種雙驅(qū)同軸式AGV底盤。

依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種雙驅(qū)同軸式AGV底盤，包括車架、兩個(gè)力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)、電控設(shè)備組件以及多個(gè)萬(wàn)向從動(dòng)輪，

其中，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)分別設(shè)置于車架的兩相對(duì)側(cè)邊，電控設(shè)備組件設(shè)置在用于連接所述兩相對(duì)側(cè)邊的第三側(cè)邊，第一萬(wàn)向從動(dòng)輪和第二萬(wàn)向從動(dòng)輪分別位于裝設(shè)有第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的第一側(cè)邊的兩端，第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪分別位于裝設(shè)有第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的第二側(cè)邊的兩端，

其中，電控設(shè)備組件控制第一萬(wàn)向從動(dòng)輪、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪以實(shí)現(xiàn)所述AGV底盤在任意方位行走。

在其中的一實(shí)施例，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)位于所述第一側(cè)邊的正中間，第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)位于所述第二側(cè)邊的正中間，電控設(shè)備組件的力伺服運(yùn)動(dòng)控制器接收來(lái)自第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)的牽引力數(shù)據(jù)并對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，根據(jù)處理結(jié)果為第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)平均分配動(dòng)力。

在其中的一實(shí)施例，第一萬(wàn)向從動(dòng)輪和第二萬(wàn)向從動(dòng)輪安裝位于第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的兩側(cè)，第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪安裝位于第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的兩側(cè)，其中第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)僅提供驅(qū)動(dòng)力和控制行駛方向，上述第一萬(wàn)向從動(dòng)輪、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪為載重輪以實(shí)現(xiàn)大載荷，在電控設(shè)備組件的控制下，所述AGV底盤完成直行、斜行、逆向位轉(zhuǎn)彎或原地轉(zhuǎn)彎操作。

在其中的一實(shí)施例，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)與車架之間、第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)與車架之間還安裝有彈簧懸掛，以便驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行上下浮動(dòng)從而平均分布所述AGV底盤的承載重量。

在其中的一實(shí)施例，第一萬(wàn)向從動(dòng)輪、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪構(gòu)成的從動(dòng)輪組件與車架之間還安裝有彈簧懸掛，以便從動(dòng)輪進(jìn)行上下浮動(dòng)從而平均分布所述AGV底盤的承載重量。

采用本發(fā)明的雙驅(qū)同軸式AGV底盤，其包括車架、兩個(gè)力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)、電控設(shè)備組件以及多個(gè)萬(wàn)向從動(dòng)輪。上述兩個(gè)力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)分別設(shè)置于車架的兩相對(duì)側(cè)邊，第一萬(wàn)向從動(dòng)輪和第二萬(wàn)向從動(dòng)輪分別位于裝設(shè)有第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的第一側(cè)邊的兩端，第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪分別位于裝設(shè)有第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的第二側(cè)邊的兩端，藉由電控設(shè)備組件控制第一萬(wàn)向從動(dòng)輪、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪以實(shí)現(xiàn)所述AGV底盤在任意方位行走。相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明可提高AGV底盤的平穩(wěn)性與輪子的抓地力，使得力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)動(dòng)力分配平均，在增強(qiáng)運(yùn)行功效的同時(shí)也大幅延長(zhǎng)了驅(qū)動(dòng)單元的使用壽命。此外，本發(fā)明的AGV底盤的載荷非常大(高達(dá)噸級(jí))，控制靈活，可以用多種行進(jìn)方式行走到達(dá)任意方位，對(duì)不同使用場(chǎng)地的適應(yīng)性高。

附圖說(shuō)明

讀者在參照附圖閱讀了本發(fā)明的具體實(shí)施方式以后，將會(huì)更清楚地了解本發(fā)明的各個(gè)方面。其中，

圖1示出本發(fā)明的雙驅(qū)同軸式AGV底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出圖1的AGV底盤中，力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)和萬(wàn)向從動(dòng)輪組件的安裝位置示意圖；

圖3示出圖1的AGV底盤直行時(shí)的狀態(tài)圖；

圖4示出圖1的AGV底盤逆向位轉(zhuǎn)彎時(shí)的狀態(tài)圖；

圖5示出圖1的AGV底盤原地轉(zhuǎn)彎時(shí)的狀態(tài)圖；以及

圖6示出圖1的AGV底盤斜行時(shí)的狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本申請(qǐng)所揭示的技術(shù)內(nèi)容更加詳盡與完備，可參照附圖以及本發(fā)明的下述各種具體實(shí)施例，附圖中相同的標(biāo)記代表相同或相似的組件。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，下文中所提供的實(shí)施例并非用來(lái)限制本發(fā)明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅僅用于示意性地加以說(shuō)明，并未依照其原尺寸進(jìn)行繪制。

下面參照附圖，對(duì)本發(fā)明各個(gè)方面的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

圖1示出本發(fā)明的雙驅(qū)同軸式AGV底盤的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出圖1的AGV底盤中的力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)和萬(wàn)向從動(dòng)輪組件的安裝位置示意圖。圖3至圖6分別示出圖1的AGV底盤在直行、逆向位轉(zhuǎn)彎、原地轉(zhuǎn)彎和斜行時(shí)的狀態(tài)圖。

參照?qǐng)D1、圖2和圖3～圖6，在該實(shí)施方式中，本發(fā)明的雙驅(qū)同軸式AGV底盤包括車架1、兩個(gè)力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)、電控設(shè)備組件5以及多個(gè)萬(wàn)向從動(dòng)輪。

具體而言，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6分別設(shè)置于車架1的兩相對(duì)側(cè)邊。例如，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3位于第一側(cè)邊，第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6位于第二側(cè)邊，第二側(cè)邊與第一側(cè)邊相對(duì)。電控設(shè)備組件5設(shè)置在車架1的第三側(cè)邊，該第三側(cè)邊用于連接兩相對(duì)側(cè)邊(即，第一側(cè)邊與第二側(cè)邊)。第一萬(wàn)向從動(dòng)輪4和第二萬(wàn)向從動(dòng)輪8分別位于裝設(shè)有第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3的第一側(cè)邊的兩端，第三萬(wàn)向從動(dòng)輪7和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪9分別位于裝設(shè)有第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6的第二側(cè)邊的兩端。電控設(shè)備組件5控制第一萬(wàn)向從動(dòng)輪4、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪8、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪7和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪9以實(shí)現(xiàn)AGV底盤在任意方位行走。

在一較佳實(shí)施例，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3位于第一側(cè)邊的正中間，第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6位于第二側(cè)邊的正中間，電控設(shè)備組件5的力伺服運(yùn)動(dòng)控制器接收來(lái)自第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6運(yùn)動(dòng)時(shí)的牽引力數(shù)據(jù)并對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，根據(jù)處理結(jié)果為第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6平均分配動(dòng)力。舉例來(lái)說(shuō)，第一和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3和6在行駛過(guò)程中，測(cè)力傳感器將采集到的牽引力數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋，由力伺服控制器進(jìn)行采集和分析并迅速作出判斷，最終達(dá)到實(shí)時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行最優(yōu)化的分配驅(qū)動(dòng)力，如此一來(lái)，整車控制形成一個(gè)力伺服閉環(huán)控制系統(tǒng)，可提高車身運(yùn)行的效率、平穩(wěn)性以及行進(jìn)精度。如果未設(shè)置本發(fā)明的上述力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力將不可控，極易導(dǎo)致?tīng)恳ψ饔梅较虿灰恢?，?shì)必會(huì)加速輪胎磨損、整車滑移，甚至發(fā)生機(jī)械損壞等故障。

此外，第一萬(wàn)向從動(dòng)輪4和第二萬(wàn)向從動(dòng)輪8安裝位于第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3的兩側(cè)，第三萬(wàn)向從動(dòng)輪7和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪9安裝位于第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6的兩側(cè)。并且，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3和第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6僅提供驅(qū)動(dòng)力和控制行駛方向，上述第一萬(wàn)向從動(dòng)輪4、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪8、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪7和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪9為載重輪以實(shí)現(xiàn)大載荷，在電控設(shè)備組件5的控制下，AGV底盤完成直行、斜行、逆向位轉(zhuǎn)彎或原地轉(zhuǎn)彎操作(如圖3至圖6所示)。

此外，為避免剛性懸掛系統(tǒng)所引起的缺陷或不足，在一些實(shí)施例中，第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)3與車架1之間、第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)6與車架1之間還安裝有彈簧懸掛2，以便驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行上下浮動(dòng)從而平均分布AGV底盤的承載重量。第一萬(wàn)向從動(dòng)輪4、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪8、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪7和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪9構(gòu)成的從動(dòng)輪組件與車架1之間也安裝有彈簧懸掛2，以便從動(dòng)輪進(jìn)行上下浮動(dòng)從而平均分布AGV底盤的承載重量。

采用本發(fā)明的雙驅(qū)同軸式AGV底盤，其包括車架、兩個(gè)力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)、電控設(shè)備組件以及多個(gè)萬(wàn)向從動(dòng)輪。上述兩個(gè)力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)分別設(shè)置于車架的兩相對(duì)側(cè)邊，第一萬(wàn)向從動(dòng)輪和第二萬(wàn)向從動(dòng)輪分別位于裝設(shè)有第一力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的第一側(cè)邊的兩端，第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪分別位于裝設(shè)有第二力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)的第二側(cè)邊的兩端，藉由電控設(shè)備組件控制第一萬(wàn)向從動(dòng)輪、第二萬(wàn)向從動(dòng)輪、第三萬(wàn)向從動(dòng)輪和第四萬(wàn)向從動(dòng)輪以實(shí)現(xiàn)所述AGV底盤在任意方位行走。相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明可提高AGV底盤的平穩(wěn)性與輪子的抓地力，使得力伺服驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)動(dòng)力分配平均，在增強(qiáng)運(yùn)行功效的同時(shí)也大幅延長(zhǎng)了驅(qū)動(dòng)單元的使用壽命。此外，本發(fā)明的AGV底盤的載荷非常大(高達(dá)噸級(jí))，控制靈活，可以用多種行進(jìn)方式行走到達(dá)任意方位，對(duì)不同使用場(chǎng)地的適應(yīng)性高。

上文中，參照附圖描述了本發(fā)明的具體實(shí)施方式。但是，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員能夠理解，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作各種變更和替換。這些變更和替換都落在本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍內(nèi)。