技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種林業(yè)機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種智能樹木攀爬修枝機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市越來越重視美化工作，然而城市公路旁樹木的修枝工作成了難題，目前市場(chǎng)上的樹木修枝設(shè)備有則體積龐大，不易在城市道路運(yùn)轉(zhuǎn)，甚至影響交通、造成混亂，有則自動(dòng)化程度不夠，需要人工攀爬樹木，不僅工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)時(shí)費(fèi)力，甚至可能造成人身財(cái)產(chǎn)的損失。因此需一種結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧、自動(dòng)化程度高、安全可靠且等達(dá)到高質(zhì)量修枝的機(jī)械設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種智能樹木攀爬修枝機(jī)器人，其通過上下攀爬裝置攀爬，通過獨(dú)特的修枝裝置進(jìn)行修枝，方便快捷、安全高效。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種智能樹木攀爬修枝機(jī)器人，包括兩個(gè)履帶輪、車體、下固定爪、第一步進(jìn)電機(jī)、下支架、第一液壓缸、下曲柄、第二液壓缸、上曲柄、第三液壓缸、上支架、第二步進(jìn)電機(jī)、上固定爪、頂盤、旋轉(zhuǎn)環(huán)、鏈鋸組件，其特征在于：所述兩個(gè)履帶輪分別安裝在車體的兩側(cè)，所述下固定爪固定安裝在車體上，所述第一步進(jìn)電機(jī)固定安裝在下固定爪上，所述下支架固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)的軸上；所述下曲柄下端鉸接在下支架頂端，所述上曲柄底部與下曲柄頂部鉸接，所述上曲柄頂端與上支架低端鉸接，所述第一液壓缸下端鉸接在下支架后端，其上端鉸接在下曲柄背部中上部，所述第二液壓缸下端鉸接在下曲柄腹部中下部，其上端鉸接在上曲柄腹部中上部，所述第三液壓缸下端鉸接在上支架后部，其上端鉸接在上曲柄背部中下部；所述第二步進(jìn)電機(jī)固定安裝在上支架上，所述上固定爪固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)的軸上，所述頂盤固定安裝在上固定爪上；

所述頂盤在上部設(shè)有第一內(nèi)齒輪，在第一內(nèi)齒輪下方設(shè)有第一槽口，所述旋轉(zhuǎn)環(huán)上部設(shè)有第二內(nèi)齒輪，在第二內(nèi)齒輪下方設(shè)有第二槽口，在旋轉(zhuǎn)環(huán)底部右邊安裝有第一固定桿，在第一固定桿底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一滑輪，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝在旋轉(zhuǎn)環(huán)底部且位于第一固定桿的右邊，所述第一齒輪固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)的軸上，所述第二滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一齒輪底端，所述第一齒輪與第一內(nèi)齒輪嚙合，所述第一滑輪、第二滑輪配合安裝在第一槽口內(nèi)；

所述鏈鋸組件包括第二固定桿、第三滑輪、鏈鋸、第四步進(jìn)電機(jī)、第二齒輪、第四滑輪，所述第二固定桿固定安裝在鏈鋸的底部，所述第三滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二固定桿的底端，所述第四步進(jìn)電機(jī)固定安裝在鏈鋸的底部，并位于第二固定桿的右端，所述第二齒輪固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)的軸上，所述第四滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二齒輪底部，所述第二齒輪與第二內(nèi)齒輪嚙合，所述第三滑輪、第四滑輪配合安裝在第二槽口內(nèi)；

所述下固定爪包括下固定爪主架、兩個(gè)第四液壓缸、第一滾輪、兩個(gè)下爪，所述上固定爪包括上固定爪主架、兩個(gè)第五液壓缸、第二滾輪、兩個(gè)上爪，所述下固定爪和上固定爪具有相同結(jié)構(gòu)， 所述兩個(gè)下爪底部分別鉸接在下固定爪主架兩側(cè)，所述兩個(gè)第四液壓缸下端分別鉸接在下固定爪主架兩側(cè)，其上端分別鉸接在兩個(gè)下爪中部。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧、自動(dòng)化程度高，適合在城市道路、居民小區(qū)等空間狹小的區(qū)域中運(yùn)轉(zhuǎn)，能夠安全高效的對(duì)樹木進(jìn)行修枝工作，大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明下固定爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明上固定爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明底盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)環(huán)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明鏈鋸組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-履帶輪；2-車體；3-下固定爪；4-第一步進(jìn)電機(jī)；5-下支架；6-第一液壓缸；7-下曲柄；8-第二液壓缸；9-上曲柄；10-第三液壓缸；11-上支架；12-第二步進(jìn)電機(jī)；13-上固定爪；14-頂盤； 15-旋轉(zhuǎn)環(huán)；16-鏈鋸組件；301-下固定爪主架；302-第四液壓缸；303-第一滾輪；304-下爪；1301-上固定爪主架；1302-第五液壓缸；1303-第二滾輪；1304-上爪；1401-第一內(nèi)齒輪；1402-第一槽口；1501-第二內(nèi)齒輪；1502-第二槽口；1503-第一固定桿；1504-第一滑輪；1505-第三步進(jìn)電機(jī)；1506-第一齒輪；1507-第二滑輪；1601-第二固定桿；1602-第三滑輪；1603-鏈鋸；1604-第四步進(jìn)電機(jī)；1605-第二齒輪；1606-第四滑輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，一種智能樹木攀爬修枝機(jī)器人，包括兩個(gè)履帶輪1、車體2、下固定爪3、第一步進(jìn)電機(jī)4、下支架5、第一液壓缸6、下曲柄7、第二液壓缸8、上曲柄9、第三液壓缸10、上支架11、第二步進(jìn)電機(jī)12、上固定爪13、頂盤14、旋轉(zhuǎn)環(huán)15、鏈鋸組件16，其特征在于：所述兩個(gè)履帶輪1分別安裝在車體2的兩側(cè)，所述下固定爪3固定安裝在車體2上，所述第一步進(jìn)電機(jī)4固定安裝在下固定爪3上，所述下支架5固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)4的軸上；所述下曲柄7下端鉸接在下支架5頂端，所述上曲柄9底部與下曲柄7頂部鉸接，所述上曲柄9頂端與上支架11低端鉸接，所述第一液壓缸6下端鉸接在下支架5后端，其上端鉸接在下曲柄7背部中上部，所述第二液壓缸8下端鉸接在下曲柄7腹部中下部，其上端鉸接在上曲柄9腹部中上部，所述第三液壓缸10下端鉸接在上支架11后部，其上端鉸接在上曲柄9背部中下部；所述第二步進(jìn)電機(jī)12固定安裝在上支架11上，所述上固定爪13固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)12的軸上，所述頂盤14固定安裝在上固定爪13上；

所述頂盤14在上部設(shè)有第一內(nèi)齒輪1401，在第一內(nèi)齒輪1401下方設(shè)有第一槽口1402，所述旋轉(zhuǎn)環(huán)15上部設(shè)有第二內(nèi)齒輪1501，在第二內(nèi)齒輪1501下方設(shè)有第二槽口1502，在旋轉(zhuǎn)環(huán)15底部右邊安裝有第一固定桿1503，在第一固定桿1503底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一滑輪1504，所述第三步進(jìn)電機(jī)1505安裝在旋轉(zhuǎn)環(huán)15底部且位于第一固定桿1503的右邊，所述第一齒輪1506固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)1505的軸上，所述第二滑輪1507轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一齒輪1506底端，所述第一齒輪1506與第一內(nèi)齒輪1401嚙合，所述第一滑輪1504、第二滑輪1507配合安裝在第一槽口1402內(nèi)；

所述鏈鋸組件16包括第二固定桿1601、第三滑輪1602、鏈鋸1603、第四步進(jìn)電機(jī)1604、第二齒輪1605、第四滑輪1606，所述第二固定桿1601固定安裝在鏈鋸1603的底部，所述第三滑輪1602轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二固定桿1601的底端，所述第四步進(jìn)電機(jī)1604固定安裝在鏈鋸1603的底部，并位于第二固定桿1601的右端，所述第二齒輪1605固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)1604的軸上，所述第四滑輪1606轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二齒輪1605底部，所述第二齒輪1605與第二內(nèi)齒輪1501嚙合，所述第三滑輪1602、第四滑輪1606配合安裝在第二槽口1502內(nèi)；

所述下固定爪3包括下固定爪主架301、兩個(gè)第四液壓缸302、第一滾輪303、兩個(gè)下爪304，所述上固定爪13包括上固定爪主架1301、兩個(gè)第五液壓缸1302、第二滾輪1303、兩個(gè)上爪1304，所述下固定爪3和上固定爪13具有相同結(jié)構(gòu)， 所述兩個(gè)下爪304底部分別鉸接在下固定爪主架301兩側(cè)，所述兩個(gè)第四液壓缸302下端分別鉸接在下固定爪主架301兩側(cè)，其上端分別鉸接在兩個(gè)下爪304中部。

本發(fā)明工作原理為：兩個(gè)履帶輪2工作，使機(jī)器人行至樹木前方，然后下固定爪3工作抱緊樹木，然后第一液壓缸6、第二液壓缸8、第三液壓缸10工作，使上曲柄9和下曲柄7展開，將上半部分抬高，然后上固定爪13工作，抱緊樹木，然后下固定爪3工作，松開樹木，循環(huán)上述步驟本發(fā)明實(shí)現(xiàn)爬樹的工作，當(dāng)鏈鋸組件16距離待修樹枝合適位置時(shí)，第二步進(jìn)電機(jī)12工作，調(diào)整鏈鋸組件16的位置，然后鏈鋸組件16、旋轉(zhuǎn)環(huán)15工作，對(duì)待修枝進(jìn)行修理，重復(fù)以上步驟，對(duì)樹木進(jìn)行修枝工作。