本發(fā)明通常涉及的領(lǐng)域包括電動自行車，并且更具體地，包括電動自行車中的自動電動輔助調(diào)節(jié)。

背景技術(shù)：

電動自行車可具有各種車輪裝置，并且包括通過一個(gè)或多個(gè)檔位推進(jìn)自行車的車載電動馬達(dá)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

多種變型可涉及在路線上提供電動輔助的方法?？勺龀龃_定是否可獲得用于路線的地形數(shù)據(jù)?？梢源_定騎行者的用力水平。當(dāng)?shù)匦螖?shù)據(jù)可獲得時(shí)，可讀取地形數(shù)據(jù)?？纱_定對應(yīng)于需要對騎行者用力水平的附加輸入的坡度變化是否已經(jīng)發(fā)生，或預(yù)期將要發(fā)生?？烧{(diào)節(jié)電動輔助水平以提供抵消需要附加輸入的水平，或者可告知騎行者以提供增加的用力水平。

多種其他變型可涉及向在路線上行進(jìn)的自行車提供電動輔助的方法。可確定用于路線的地形數(shù)據(jù)是否可獲得。當(dāng)路線具有平坦地形時(shí)，可確定騎行者用力水平?？勺x取地形數(shù)據(jù)。可對對應(yīng)于需要騎行者用力水平的附加輸入坡度變化是否已經(jīng)發(fā)生做出確定，以兼在路線具有平坦地形時(shí)和在坡度變化已經(jīng)發(fā)生之后保持一致的騎行者用力水平?？烧{(diào)節(jié)電動輔助水平以提供抵消需要附加輸入的水平。

多種附加變型可涉及用于向具有推進(jìn)單元的自行車的電動輔助水平提供調(diào)節(jié)的系統(tǒng)。馬達(dá)可在電動輔助水平驅(qū)動推進(jìn)單元?？刂破骺煽刂岂R達(dá)。騎行者用力水平傳感器可向控制器提供騎行者用力水平。地形信息源可向控制器提供由自行車遇到的坡度變化信息?？刂破骺苫诘匦涡畔⒃凑{(diào)節(jié)電動輔助水平。

通過本文提供的詳細(xì)描述，本發(fā)明范圍內(nèi)的其他示例性變型將變得顯而易見。應(yīng)該理解，雖然披露了本發(fā)明范圍內(nèi)的變型，詳細(xì)的說明和具體的實(shí)例僅旨在用于說明的目的而并非旨在限定本發(fā)明的范圍。

附圖說明

通過詳細(xì)說明和附圖可進(jìn)一步透徹地理解在本發(fā)明范圍內(nèi)的變型的選定示例，其中：

圖1示出了根據(jù)多種變型的自動電動輔助調(diào)節(jié)例程的示意圖。

圖2示出了根據(jù)多種變型的用于自動電動輔助調(diào)節(jié)的系統(tǒng)。

圖3示出了根據(jù)多種變型的自動電動輔助調(diào)節(jié)的方法。

具體實(shí)施方式

以下變型的描述本質(zhì)上僅是說明性的，并且決不旨在限制本發(fā)明的范圍、其應(yīng)用或用途。

在如圖1所示的多種變型中，電動自行車10可從騎行者12和/或推進(jìn)單元14接收推進(jìn)輸入。推進(jìn)單元14可從電動馬達(dá)接收它的動力，并且可以是如本領(lǐng)域公知的中驅(qū)動單元或其他裝置，以將車輪15、17中的一個(gè)或多個(gè)與電動馬達(dá)聯(lián)接。由騎行者12施加的用力水平可由指示器18的第一列16來表示。指示器18可以安裝在電動自行車10上，或可以提供于遠(yuǎn)程設(shè)備中。騎行者12采取的路線可導(dǎo)致電動自行車10騎行遇到平坦地形20，以及需要經(jīng)過海拔升高22或海拔降低24的坡度地形。平坦地形20可被描述為其中前輪15與后輪17基本水平的地形。騎行者12可使用接口設(shè)備28以選擇由推進(jìn)單元14提供的電動輔助水平。接口設(shè)備28可為電動自行車10車載，例如在手柄或其他結(jié)構(gòu)構(gòu)件上，或者可為遠(yuǎn)程設(shè)備，并通過有線或無線連鏈接到推進(jìn)單元。在多種變型中，騎行者用力水平26可由讀取傳感器來確定，例如在推進(jìn)單元14中，例如本領(lǐng)域公知的測量騎行者10的扭矩輸入的應(yīng)變計(jì)。當(dāng)在平坦地形20上操作時(shí)，讀數(shù)可以在選定的時(shí)間段上進(jìn)行平均以確定騎行者用力水平26。在多種其他變型中，騎行者12可選擇騎行者用力水平26的水平，并且可以修正水平為所期望的。作為非限制性的實(shí)例，當(dāng)經(jīng)過平坦地形20時(shí)，騎行者12可例如通過接口設(shè)備28，輸入由五個(gè)條(如第一列16中的騎行者用力水平26所指示的)表示的中等用力水平。在多種其他變型中，騎行者用力水平26可自動地被確定。已經(jīng)確定了騎行者用力水平26，該水平可保持在平坦地形20，并且也可保持在海拔升高22期間，也可保持在海拔降低24期間。

在多種變型中，當(dāng)穿過平坦地形20上時(shí)，顯示在指示器18的列30中的電動輔助輸入水平，作為例子，也為電動輔助水平32的五個(gè)條?？稍诮涌谠O(shè)備28中向騎行者12提供選擇器調(diào)節(jié)，以將平坦地形20上的電動輔助水平調(diào)節(jié)到所期望的不同水平。當(dāng)電動自行車10可能遇到海拔升高22時(shí)，由推進(jìn)單元14提供的電動輔助輸入水平可增加到例如如電動輔助水平34所示的七個(gè)條，以使得騎行者用力水平26與平坦地形20上的水平保持恒定，但電動自行車10的前進(jìn)保持恒定。海拔升高22可與前輪15高于后輪17相關(guān)聯(lián)。當(dāng)電動自行車10可能遇到海拔降低24時(shí)，由推進(jìn)單元14提供的電動輔助輸入水平可降低到例如如電動輔助水平36所示的三個(gè)條，以使得騎行者用力水平26與在平坦地形20上的水平保持恒定。隨著地形變化在各種坡度遇到海拔升高和降低，電動輔助水平可以在其帶寬內(nèi)自動調(diào)節(jié)，以維持恒定的騎行者用力水平26。

圖2示出了可包括自動電動輔助系統(tǒng)40的多種變型。自動電動輔助系統(tǒng)40可與由騎行者12通過踩踏板推動的電動自行車10相關(guān)聯(lián)。電動自行車10可由推進(jìn)單元14的馬達(dá)42推動，其可從能量存儲設(shè)備41提取動力并且可以作為補(bǔ)充或備用電源輸入輔助騎行者。能量存儲設(shè)備41可以是電池或多個(gè)電池，或另一種可獲得設(shè)備以存儲電能。在多種變型中，電動自行車10可在沒有騎行者12踩踏板的用力下，由馬達(dá)14單獨(dú)推動。自動電動輔助系統(tǒng)40可以用于限制騎行者施加的水平，并且可以用于保持一致的騎行者用力水平，這在電動自行車10的使用中是所希望的，例如用于通勤車。在多種變型中，自動電動輔助系統(tǒng)40可為將來需要優(yōu)化能量存儲設(shè)備41中的能量存儲。控制器44可監(jiān)測能量存儲設(shè)備41的充電狀態(tài)，并且可通過接口設(shè)備28與騎行者12通信。例如，可對騎行者12進(jìn)行提醒以提供附加的踩踏板用力以減小馬達(dá)42上的負(fù)載，或提供超過推動車輛所需的扭矩用于增加能量存儲設(shè)備41的充電狀態(tài)。

在多種變型中，馬達(dá)42可從自行車10上車載的控制器44接收輸入。方法、算法或其部分可在控制器44的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中執(zhí)行，包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中攜載的指令或計(jì)算，用于由一個(gè)或多個(gè)處理器使用以執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)方法步驟或指令。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可包括由以源代碼、目標(biāo)代碼、可執(zhí)行代碼或其他格式的由程序指令組成的一種或多種軟件程序；一種或多種固件程序；或硬件描述語言(HDL)文件；以及任何程序相關(guān)的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)可包括數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、查找表或以任何其他合適格式的數(shù)據(jù)。程序指令可包括程序模塊、例程、程序、目標(biāo)、部件和/或類似物。計(jì)算機(jī)程序可在一個(gè)處理器或彼此通信的多個(gè)處理器上執(zhí)行。

在多種變型中，程序可實(shí)現(xiàn)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，其包括一個(gè)或多個(gè)存儲設(shè)備、制品或類似物。示例性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)存儲器，例如RAM(隨機(jī)存取存儲器)、ROM(只讀存儲器)；半導(dǎo)體存儲器，例如EPROM(可擦除、可編程ROM)、EEPROM(電可擦除、可編程ROM)、閃速存儲器；磁盤或光盤或磁帶；和/或類似物。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可以包括計(jì)算機(jī)之間的連接，例如當(dāng)數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)或另一種通信連接(有線、無線或其結(jié)合)傳輸或者提供。任何上述例子的組合也包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。因此應(yīng)該理解，方法可以至少部分地通過能夠執(zhí)行對應(yīng)于公開方法中的一個(gè)或多個(gè)步驟的指令的任意電子制品和/或電子設(shè)備來實(shí)施。

在多種變型中，控制器44可鏈接至一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備，其可包括接口設(shè)備28。接口設(shè)備28例如可包括諸如智能手機(jī)設(shè)備的計(jì)算設(shè)備，或者諸如可穿戴輸入設(shè)備的選擇器設(shè)備。其它輸入設(shè)備可以是任何可將信息傳遞到控制器44和騎行者12的設(shè)備，包括但不限于電動自行車10車載的具有顯示器的手動選擇器、平板、個(gè)人計(jì)算機(jī)或其他連接互聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備，或者另一種無線連接到或有線連接到電動自行車10的設(shè)備。接口設(shè)備或多個(gè)設(shè)備可通過接口46在騎行者12和控制器44之間傳遞信息。接口46可以是有線或無線的。在無線接口的情況下，控制器44可以包括接收器，或者發(fā)射器和接收器，用于與輸入設(shè)備或多個(gè)設(shè)備的通信目的。在多種變型中，接口設(shè)備28可向騎行者12提供輸入選項(xiàng)以轉(zhuǎn)換最優(yōu)目標(biāo)。例如，騎行者12可在效率、驅(qū)動扭矩緩沖、速度、儲備電池或其他選項(xiàng)中進(jìn)行選擇。多個(gè)傳感器48可與控制器44通信。傳感器48可以包括多個(gè)提供信息(例如可表示騎行者12施加的用力水平的扭矩)的設(shè)備中的任一個(gè)。扭矩水平可由扭矩測量設(shè)備提供，其被構(gòu)造和設(shè)置以感測或測量扭矩，且可包括但不限于，以現(xiàn)有技術(shù)的方式操作的應(yīng)變計(jì)。例如，扭矩傳感器可與電動自行車的曲柄相關(guān)聯(lián)，騎行者12通過其輸入踩踏板用力。

在多種變型中，地形信息源50可由多個(gè)可獲得源提供，例如具有地形數(shù)據(jù)的地圖應(yīng)用、GPS單元、電動自行車10上的水平傳感器，或多個(gè)其他選擇中的任一種，從這些可獲得源坡度數(shù)據(jù)可由控制器44提取使用?？刂破?4可根據(jù)控制器44中設(shè)定的算法，預(yù)編程以操作馬達(dá)42來提供推進(jìn)輔助(電動輔助)，例如通過讀取查找表來為遇到的坡度識別電動輔助調(diào)節(jié)水平。騎行者12可通過從選擇器28選擇不同的設(shè)置來實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)電動輔助水平?？刂破?4可評估路線上的地形數(shù)據(jù)，并且可預(yù)測高負(fù)載事件，例如即將到來的陡峭上坡段，并且可通過接口設(shè)備28提示騎行者12來提供附加的輸入扭矩。控制器44可讀取能量存儲設(shè)備41的充電狀態(tài)，并且可確定目標(biāo)充電狀態(tài)能提供足夠的電能給馬達(dá)42來通過即將到來的路段或路線。控制器44可計(jì)算時(shí)間間隔，在這期間需要來自騎行者的附加扭矩并且可分配騎行者警告，例如在下坡行進(jìn)期間，其間騎行者12被請求提供附加用力以滿足目標(biāo)充電狀態(tài)。在多種變型中，控制器44可使用地形數(shù)據(jù)源50來預(yù)測并且通過接口設(shè)備28來提示騎行者12減小踩踏板用力貢獻(xiàn)以及使用能量存儲設(shè)備41中的儲備能量。例如，控制器44可計(jì)算預(yù)期從即將到來的下坡段獲取的充電狀態(tài)恢復(fù)，并且可使用該數(shù)據(jù)來向騎行者12告知減小用力的機(jī)會。

在多種變型中，如果地形數(shù)據(jù)源50不可獲得或暫時(shí)丟失，控制器44可以使用由電動自行車10遇到的阻力矩來確定遇到的扭矩變化是否必定會導(dǎo)致能量輸入的變化。例如，電動自行車10可包括扭矩傳感器52，例如在后輪17的輪轂的傳感器，用來測量電動自行車10遇到的扭矩。如果扭矩變化發(fā)生，控制器44可以例如參考查找表來讀取需要抵消該變化的電動輔助水平調(diào)節(jié)?？刂破?4可發(fā)送信號以增加或減小推進(jìn)單元14的扭矩輸出，以保持由騎行者提供的輸入水平。

在多種變型中，部分由控制器44執(zhí)行的方法作為方法60在圖3中示出。方法60可控制馬達(dá)14的操作，來向騎行者對推動電動自行車12的輸入提供電動輔助。可提供電動輔助以保持騎行者用力水平26或以其他方式限制騎行者的施力。騎行者可控制電動輔助的水平，這可與由馬達(dá)14提供的扭矩一起來抵消騎行者踏板用力的需要。方法60可當(dāng)自動電動輔助調(diào)節(jié)在步驟62啟用時(shí)開始。啟用可根據(jù)由騎行者為干預(yù)作出的選擇或根據(jù)預(yù)先編程的因子，由騎行者選擇或由控制器44觸發(fā)。從步驟62，方法60可以進(jìn)行到步驟64，其中可以做出確定地形數(shù)據(jù)是否可獲得且是否正被有效傳遞到控制器44。例如，地圖數(shù)據(jù)或傳感器數(shù)據(jù)可以向控制器44報(bào)告地形坡度或地形坡度的變化。如果在步驟64確定地形數(shù)據(jù)可獲得，方法60可以進(jìn)行到步驟65，其中可確定用于平坦地形20的騎行者用力水平。在多種變型中，騎行者用力水平26可通過讀取傳感器來確定，例如在扭矩傳感器48中。當(dāng)在平坦地形20上操作時(shí)，扭矩傳感器48的讀數(shù)可以在選定的時(shí)間段上進(jìn)行平均，以確定騎行者用力水平26時(shí)，在多種其他變型中，騎行者12可選擇騎行者用力水平26的期望水平。一旦確定或選擇騎行者輸入水平26，方法60可以進(jìn)行到步驟68，其中參考在步驟64識別的地形數(shù)據(jù)源以識別坡度的變化?？刂破?4可被預(yù)編程為用于各種電動輔助調(diào)節(jié)的需要與坡度變化增量相當(dāng)?？刂破?4可以，例如參考查找表來確定對應(yīng)于識別的坡度變化的電動輔助調(diào)節(jié)(如果有的話)。如果在步驟68確定沒有發(fā)生必須進(jìn)行電動輔助調(diào)節(jié)的坡度變化，那么方法在預(yù)設(shè)在定時(shí)器步驟70的一段時(shí)間后可以返回到步驟68。如果在步驟68確定已經(jīng)發(fā)生必須進(jìn)行電動輔助調(diào)節(jié)的坡度變化，那么方法60可以進(jìn)行到步驟72。在步驟72，電動輔助的水平在識別量進(jìn)行調(diào)節(jié)，例如可通過改變提供給馬達(dá)42的電流水平調(diào)節(jié)。從步驟72，步驟60可返回到步驟70，并且可重復(fù)步驟70和72來對于地形變化持續(xù)調(diào)節(jié)電動輔助水平。

返回到步驟64，在多種變型中，如果在步驟64確定地形數(shù)據(jù)不可獲得，那么方法60可以進(jìn)行到步驟75，其中可確定用于平坦地形20的騎行者用力水平。在多種變型中，騎行者用力水平26可通過讀取傳感器來確定，例如在扭矩傳感器48中。當(dāng)在平坦地形20上操作時(shí)，扭矩傳感器48的讀數(shù)可以在選定的時(shí)間段上進(jìn)行平均，以確定騎行者用力水平26。在多種其他變型中，騎行者12可選擇騎行者用力水平26。一旦確定或選擇騎行者輸入水平26，方法60可以進(jìn)行到步驟79，其中參考扭矩?cái)?shù)據(jù)源(例如扭矩傳感器52)以識別扭矩的變化?？刂破?4可被預(yù)編程為用于各種電動輔助調(diào)節(jié)的需要與扭矩變化增量相當(dāng)?？刂破?4可以，例如參考查找表來確定對應(yīng)于識別的扭矩變化的電動輔助調(diào)節(jié)(如果有的話)。如果在步驟79確定沒有發(fā)生必須進(jìn)行電動輔助調(diào)節(jié)的扭矩變化，那么方法在預(yù)設(shè)在定時(shí)器步驟80的一段時(shí)間后可以返回到步驟79。如果在步驟79確定已經(jīng)發(fā)生必須進(jìn)行電動輔助調(diào)節(jié)的扭矩變化，那么方法60可以進(jìn)行到步驟72。在步驟72，電動輔助的水平在識別量進(jìn)行調(diào)節(jié)，例如可通過改變提供給馬達(dá)42的電流水平調(diào)節(jié)。從步驟72，步驟60可在預(yù)設(shè)時(shí)間步驟80后返回到步驟79，并且可重復(fù)步驟70和72以對于指示坡度變化的扭矩變化持續(xù)調(diào)節(jié)電動輔助水平。

通過如上所述，系統(tǒng)40和/或方法60可為自行車騎行者12提供電動輔助以保持一致的騎行者用力水平。騎行者輸入可提供可調(diào)節(jié)的電動輔助干預(yù)級別。下面對變型的描述僅是對被認(rèn)為在本發(fā)明范圍內(nèi)的部件、元件、動作、產(chǎn)品和方法的示意性說明，而決不旨在通過具體公開或未完全披露的來限制該范圍。除了按照本文詳細(xì)描述的，本文所描述的部件、元件、動作、產(chǎn)品和方法可以是組合和重新設(shè)置的，并且仍被視為在本發(fā)明范圍內(nèi)。

變型1可涉及用于在路線中提供電動輔助的方法。可做出確定是否可獲得用于路線的地形數(shù)據(jù)?？梢源_定騎行者的用力水平。當(dāng)?shù)匦螖?shù)據(jù)可獲得時(shí)，可讀取地形數(shù)據(jù)?？纱_定對應(yīng)于需要對騎行者用力水平的附加輸入的坡度變化是否已經(jīng)發(fā)生，或預(yù)期將要發(fā)生?？烧{(diào)節(jié)電動輔助水平以提供抵消需要附加輸入的水平，或者可告知騎行者以提供增加的用力水平。

變型2可包括根據(jù)變型1的方法并且可包括在地形數(shù)據(jù)不可獲得時(shí)，讀取指示坡度變化的扭矩水平。通過基于扭矩水平和對應(yīng)于坡度變化來確定電動輔助調(diào)節(jié)，當(dāng)?shù)匦螖?shù)據(jù)不可獲得時(shí)可提供電動輔助。

變型3可包括根據(jù)變型1的方法并且可包括提供傳感器。可通過傳感器測量騎行者的用力水平。確定騎行者用力水平的步驟可包括當(dāng)路線包含平坦地形時(shí)讀取傳感器，以及平均多個(gè)扭矩傳感器讀數(shù)來得到騎行者用力水平。

變型4可包括根據(jù)變型1的方法，并且可包括提供輸入設(shè)備，騎行者通過該輸入設(shè)備手動輸入騎行者用力水平。確定騎行者用力水平的步驟可包括從輸入設(shè)備讀取騎行者用力水平。

變型5可包括根據(jù)變型1的方法并且可包括提供能量存儲設(shè)備。借助于通過接口設(shè)備向騎行者告知提供附加輸入用力，可優(yōu)化騎行者用力以節(jié)省能量存儲設(shè)備的充電狀態(tài)。

變型6可包括根據(jù)變型5的方法，并且可包括在重復(fù)確定坡度變化是否已經(jīng)發(fā)生的步驟之前等待一段時(shí)間。

變型7可包括根據(jù)變型1的方法，并且可包括調(diào)節(jié)電動輔助水平，其不管坡度變化的程度，保持騎行者用力水平在一致的水平。

變型8可涉及向在路線上行進(jìn)的自行車提供電動輔助的方法。可確定用于路線的地形數(shù)據(jù)是否可獲得。當(dāng)路線具有平坦地形時(shí)，可確定騎行者用力水平。可讀取地形數(shù)據(jù)。可對對應(yīng)于需要騎行者用力水平的附加輸入坡度變化是否已經(jīng)發(fā)生做出確定，以兼在路線具有平坦地形時(shí)和在坡度變化已經(jīng)發(fā)生之后保持一致的騎行者用力水平?？烧{(diào)節(jié)電動輔助水平以提供抵消需要附加輸入的水平。

變型9可包括根據(jù)變型8的方法并且可包括在地形數(shù)據(jù)不可獲得時(shí)，讀取指示坡度變化的扭矩水平。通過基于扭矩水平和對應(yīng)于坡度變化來確定電動輔助調(diào)節(jié)，當(dāng)?shù)匦螖?shù)據(jù)不可獲得時(shí)可提供電動輔助。

變型10可包括根據(jù)變型8的方法并且可包括提供傳感器?？赏ㄟ^傳感器測量騎行者的用力水平。確定騎行者用力水平的步驟可包括在路線包含平坦地形時(shí)讀取傳感器，以及平均多個(gè)扭矩傳感器讀數(shù)以得到騎行者用力水平。

變型11可包括根據(jù)變型8的方法，并且可包括提供輸入設(shè)備，騎行者通過該輸入設(shè)備手動輸入騎行者用力水平。確定騎行者用力水平的步驟可包括從輸入設(shè)備讀取騎行者用力水平。

變型12可包括根據(jù)變型8的方法并且可包括提供能量存儲設(shè)備。借助于通過接口設(shè)備向騎行者告知提供附加輸入用力，可以優(yōu)化騎行者用力以節(jié)省能量存儲設(shè)備的充電狀態(tài)。

變型13可涉及用于向具有推進(jìn)單元的自行車的電動輔助水平提供調(diào)節(jié)的系統(tǒng)。馬達(dá)可在電動輔助水平驅(qū)動推進(jìn)單元?？刂破骺煽刂岂R達(dá)。騎行者用力水平傳感器可向控制器提供騎行者用力水平。地形信息源可向控制器提供由自行車遇到的坡度變化信息。控制器可基于地形信息源調(diào)節(jié)電動輔助水平。

變型14可包括變型13的系統(tǒng)，其中騎行者用力水平傳感器可為扭矩傳感器。

變型15可包括變型14的系統(tǒng)，并且可包括與推進(jìn)單元相接合的第二扭矩傳感器，從那里測量扭矩輸出。

變型16可包括變型13的系統(tǒng)，并且可包括與控制器通信的騎行者輸入設(shè)備。

變型17可包括變型13的系統(tǒng)，并且可包括與自行車通信以及顯示騎行者用力水平和電動輔助水平的指示器。

變型18可包括變型17的系統(tǒng)，其中騎行者輸入可向推進(jìn)單元提供騎行者用力水平。

變型19可包括變型13的系統(tǒng)，其中地形信息源可包括地圖應(yīng)用。

變型20可包括變型13的系統(tǒng)，并且可包括與推進(jìn)單元相連的扭矩傳感器，其中坡度變化可從扭矩傳感器確定。

對本發(fā)明范圍內(nèi)的變型的以上描述本質(zhì)上僅是說明性的，并且因此不將其變型或變體視為背離本發(fā)明的精神和保護(hù)范圍。