本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于對(duì)倉儲(chǔ)物料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前用于儲(chǔ)存顆粒物料的倉庫，為了降低單位重量的儲(chǔ)存成本，通常做得大而高，隨之也帶來一些技術(shù)難題，尤其是對(duì)于一些容易變質(zhì)的有機(jī)儲(chǔ)料，本來就容易因霉變或蟲害等造成永久性的損失；而大而高的倉庫，在儲(chǔ)存這些物料時(shí)，更是難以及時(shí)獲得倉庫深處的儲(chǔ)料狀態(tài)，更加容易造成損失。

比如，現(xiàn)在的大型糧倉，其高度常在六米以上，方圓數(shù)十米，雖然目前有較為先進(jìn)的儲(chǔ)存管理技術(shù)，但是其深層儲(chǔ)糧的變質(zhì)問題仍是易發(fā)事故。所以市場(chǎng)上亟需一種能夠?qū)崟r(shí)探查倉庫深層儲(chǔ)料狀態(tài)的監(jiān)控設(shè)備，尤其是缺少一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動(dòng)，從而擴(kuò)大探查監(jiān)控范圍的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動(dòng)從而擴(kuò)大探查范圍的用于對(duì)倉儲(chǔ)物料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：一種用于對(duì)倉儲(chǔ)物料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的機(jī)器人，包括筒殼、固定設(shè)置在筒殼兩端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及固定設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的鉆探帽；筒殼外壁上設(shè)有多個(gè)翼板；各鉆探帽上均設(shè)有螺旋板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)鉆探帽和螺旋板同步往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}庫深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過安裝的各種傳感器對(duì)儲(chǔ)料的物化信息進(jìn)行檢測(cè)和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大探查監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示用機(jī)器人的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1所示機(jī)器人的一種爆炸圖；

圖4是采用圖1所示機(jī)器人制成的糧倉的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4所示糧倉中卸糧裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5所示卸糧裝置從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖5所示卸糧裝置的一種爆炸圖；

圖8是圖5所示卸糧裝置中聯(lián)動(dòng)切換裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8所示聯(lián)動(dòng)切換裝置從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖8所示聯(lián)動(dòng)切換裝置中聯(lián)動(dòng)齒輪組件的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是圖10所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件的一種側(cè)視圖；

圖13是圖12所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件的A-A線剖視圖。

具體實(shí)施方式

（實(shí)施例1）

圖1至圖3顯示了本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例是一種用于對(duì)倉儲(chǔ)物料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的機(jī)器人，見圖1至圖3所示，該機(jī)器人8包括筒殼81、固定設(shè)置在筒殼兩端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)82以及固定設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸821上的鉆探帽83，各鉆探帽上均設(shè)有螺旋板831，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)鉆探帽和螺旋板同步往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；各鉆探帽設(shè)有用于減小阻力的錐狀尖端832。螺旋板沿螺旋線方向設(shè)置在鉆探帽的外周壁上，螺旋板通過撥動(dòng)其槽縫中的物料獲得推力前進(jìn)或后退。

螺旋板可采用金屬或塑料材料制成，優(yōu)選采用金屬制成。

筒殼包括圓形的上半管811和圓形的下半管812，上半管和下半管內(nèi)各設(shè)有一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，上半管的外壁上設(shè)有沿徑向突出的四個(gè)上翼板813，該四個(gè)上翼板均勻分布在上半管的外周壁上；下半管的外壁上設(shè)有沿徑向突出的四個(gè)下翼板814，該四個(gè)下翼板均勻分布在下半管的外周壁上。上半管和下半管同心設(shè)置。

上半管的底部設(shè)有上螺接部815，下半管的頂部設(shè)有下螺接部816，上半管和下半管通過螺接固定相連并組合形成所述筒殼；上翼板和下翼板交錯(cuò)設(shè)置在筒殼的外周壁上。

翼板可以穩(wěn)定行進(jìn)方向，另外翼板埋沒在物料中，相當(dāng)于把筒殼定位在物料中，防止筒殼被鉆探帽帶動(dòng)。

鉆探帽的最大外徑大于等于筒殼外周壁的直徑，使得筒殼可以順利穿過鉆探帽鉆出的通道。

筒殼內(nèi)還設(shè)有內(nèi)置電源和具有無線收發(fā)單元的智能中控模塊，筒殼的壁體上還固定設(shè)有溫度傳感器84和濕度傳感器85，各溫度傳感器和濕度傳感器的感應(yīng)端均露出筒殼外壁，各溫度傳感器和濕度傳感器均與所述智能中控模塊相連。由于設(shè)有溫度傳感器和濕度傳感器，本實(shí)施例在行進(jìn)中，可以給出鉆過的糧層的溫度和濕度，從而得到不同深度的儲(chǔ)糧的物理信息，并可通過內(nèi)置于筒殼中的無線收發(fā)單元傳輸給使用者。

本實(shí)施例還可在各筒殼中設(shè)置具有燈光照明的攝像頭，各上半管和下半管采用透明材料制成，攝像頭和智能中控模塊相連，攝像頭能夠透過筒殼拍攝到外部儲(chǔ)糧的適時(shí)狀態(tài)，例如觀察到霉變、蟲咬等不良現(xiàn)象，及時(shí)對(duì)其進(jìn)行防治。

本實(shí)施例具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}庫深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過安裝的各種傳感器對(duì)儲(chǔ)料的物化信息進(jìn)行檢測(cè)和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

（應(yīng)用例1、糧倉）

圖10至圖13顯示了本發(fā)明的一種具體應(yīng)用方式。

本應(yīng)用例是采用上述實(shí)施例1制成的一種糧倉，見圖4至圖13所示，包括雙體倉庫1和設(shè)置在雙體倉庫下方的卸糧裝置2。

雙體倉庫1具有并排設(shè)置的第一倉庫11和第二倉庫12，第一倉庫的底部呈錐狀，其底部中心處具有第一出料口；第二倉庫的底部也呈錐狀，其底部中心處具有第二出料口。本實(shí)施例中，雙體倉庫的下部設(shè)有四根撐柱13，雙體倉庫通過該四根撐柱站立在地面上。在具體實(shí)踐中，也可不要撐柱，而是將雙體倉庫直接固定在墻體上或者載具上，例如將本實(shí)施例用于聯(lián)合收割機(jī)上。

見圖4所示，第一倉庫和第二倉庫中均設(shè)有至少一個(gè)上述實(shí)施例1所述的機(jī)器人6。

卸糧裝置2包括內(nèi)設(shè)第一卸糧通道和第二卸糧通道的箱體21，設(shè)置在第一卸糧通道內(nèi)的第一絞龍24，設(shè)置在第二卸糧通道內(nèi)的第二絞龍25，以及用于帶動(dòng)第一絞龍和第二絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置3。

箱體的頂端設(shè)有第一進(jìn)糧口211和第二進(jìn)糧口212，箱體的底端設(shè)有第一出糧口213和第二出糧口214；第一進(jìn)糧口作為第一卸糧通道的進(jìn)口，第一出糧口作為第一卸糧通道的出口。第二進(jìn)糧口作為第二卸糧通道的進(jìn)口，第二出糧口作為第二卸糧通道的出口。

第一絞龍24包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體上的第一轉(zhuǎn)軸241和固定設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上的第一螺旋板242，第一螺旋板位于第一卸糧通道中；第二絞龍包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體上的第二轉(zhuǎn)軸251和固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上的第二螺旋板252，第二螺旋板位于第二卸糧通道中。

本實(shí)施例中，箱體由底座217和封蓋218組合形成，底座內(nèi)設(shè)有隔板219，隔板把底座內(nèi)部空間分隔成兩個(gè)等大的腔體；第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，第一螺旋板和第二螺旋板各自設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)腔體中，第一螺旋板的螺旋方向和第二螺旋板的螺旋方向相反。

第一絞龍的第一轉(zhuǎn)軸241的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸241末端固定設(shè)有第一從動(dòng)齒輪243；第二絞龍的第二轉(zhuǎn)軸251的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第二轉(zhuǎn)軸251末端固定設(shè)有第二從動(dòng)齒輪253。

第一絞龍和第二絞龍通過旋轉(zhuǎn)推送方式推移各自腔體中的糧食。

驅(qū)動(dòng)裝置3包括設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪311的驅(qū)動(dòng)電機(jī)31和聯(lián)動(dòng)切換裝置4。

聯(lián)動(dòng)切換裝置4包括架體41、傳動(dòng)輪組32、固定設(shè)置在架體上的導(dǎo)向板和聯(lián)動(dòng)齒輪組件44；導(dǎo)向板包括外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43，外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43上均設(shè)有一個(gè)導(dǎo)向孔45；架體固定設(shè)置在箱體外壁上。

傳動(dòng)輪組32包括傳動(dòng)軸321以及固定設(shè)置在傳動(dòng)軸上的傳動(dòng)皮帶輪322和傳動(dòng)齒輪323，傳動(dòng)齒輪位于傳動(dòng)皮帶輪的內(nèi)側(cè)，也即位于傳動(dòng)皮帶輪接近箱體的一側(cè)。傳動(dòng)軸位于所述第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪的正中間，驅(qū)動(dòng)電機(jī)相對(duì)地面固定設(shè)置，驅(qū)動(dòng)輪位于傳動(dòng)皮帶輪的正下方，驅(qū)動(dòng)輪通過皮帶312帶動(dòng)傳動(dòng)從動(dòng)輪。傳動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪及第二從動(dòng)齒輪之間均留有間隙，也即傳動(dòng)齒輪并不直接帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪或第二從動(dòng)齒輪；第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪相對(duì)于傳動(dòng)軸呈中心對(duì)稱設(shè)置。

聯(lián)動(dòng)齒輪組件44包括聯(lián)動(dòng)齒輪441和用于限位聯(lián)動(dòng)齒輪沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動(dòng)的導(dǎo)向件448；導(dǎo)向件位于導(dǎo)向孔中，當(dāng)導(dǎo)向件滑動(dòng)至導(dǎo)向孔的一端時(shí)，傳動(dòng)齒輪通過聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)導(dǎo)向件滑動(dòng)至導(dǎo)向孔的另一端時(shí)，傳動(dòng)齒輪通過聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，聯(lián)動(dòng)齒輪組件還包括固定設(shè)置在聯(lián)動(dòng)齒輪中心孔中的軸桿442、套設(shè)在軸桿兩端上的兩個(gè)滾動(dòng)軸承443、兩個(gè)用于容置滾動(dòng)軸承的軸承座444、用于將滾動(dòng)軸承封堵在軸承座中的端蓋445；

各端蓋通過螺栓446固定設(shè)置在軸承座的外側(cè)端，各端蓋同時(shí)壓接在滾動(dòng)軸承的外圈上；各滾動(dòng)軸承的內(nèi)圈套設(shè)固定在軸桿的一端上；

為了提升密封性，防止灰塵進(jìn)入滾動(dòng)軸承中，還在各端蓋和相應(yīng)一個(gè)軸承座之間設(shè)置了密封墊片447。

本實(shí)施例中，導(dǎo)向孔是一個(gè)圓弧孔，該圓弧孔和傳動(dòng)齒輪同心設(shè)置；各端蓋的外側(cè)端設(shè)有外凸的導(dǎo)向凸臺(tái)作為導(dǎo)向件448，各導(dǎo)向凸臺(tái)位于相應(yīng)一個(gè)導(dǎo)向孔中，并可沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動(dòng)。

本實(shí)施例中，各導(dǎo)向件的上頂面4481和下底面4482是同心設(shè)置的圓弧面；各導(dǎo)向件的上頂面4481和導(dǎo)向孔的上內(nèi)壁適配，各導(dǎo)向件的下底面和導(dǎo)向孔的下內(nèi)壁適配，這種結(jié)構(gòu)使得各導(dǎo)向件可以在相應(yīng)一個(gè)導(dǎo)向孔中往復(fù)滑動(dòng)，但不能轉(zhuǎn)動(dòng)，而聯(lián)動(dòng)齒輪則在滾動(dòng)軸承的支撐下可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在外導(dǎo)向板和內(nèi)導(dǎo)向板上，聯(lián)動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪嚙合適配；由于導(dǎo)向孔和傳動(dòng)齒輪同心設(shè)置，所以傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪組件整體沿導(dǎo)向孔設(shè)置方向移動(dòng)，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的一端上。

見圖8所示，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的左端上，聯(lián)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪嚙合適配，也即傳動(dòng)齒輪此時(shí)通過聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即帶動(dòng)第一絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)齒輪隨之反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪以及導(dǎo)向件沿導(dǎo)向孔向右移動(dòng)，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的右端上，此時(shí)聯(lián)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪嚙合適配，也即傳動(dòng)齒輪此時(shí)可通過聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即帶動(dòng)第二絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)。在聯(lián)動(dòng)齒輪組件沿導(dǎo)向孔往復(fù)移動(dòng)的過程中，傳動(dòng)齒輪始終帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的工作過程如下：第一倉庫中的儲(chǔ)糧經(jīng)第一進(jìn)糧口進(jìn)入第一卸糧通道中，第一絞龍旋轉(zhuǎn)時(shí)把自身所在腔體中的儲(chǔ)糧推移至第一出糧口；第二倉庫中的儲(chǔ)糧經(jīng)第二進(jìn)糧口進(jìn)入第二卸糧通道中，第二絞龍旋轉(zhuǎn)時(shí)把自身所在腔體中的儲(chǔ)糧推移至第二出糧口。

本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）聯(lián)動(dòng)切換裝置的結(jié)構(gòu)較為合理，兩個(gè)絞龍僅用同一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，和傳統(tǒng)產(chǎn)品相比，節(jié)省了一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，也縮減了整體占用空間，有利于小型化，尤其是滿足載具安裝使用需求。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。