1.一種柔性四足機(jī)器人，其特征在于，包括四個腿部和一個脊椎，脊椎兩端分別固定于前肩梁和后肩梁上，四個腿部分別與前、后肩梁連接，每個腿部的大腿部的中間位置各連接一個脊椎下拉繩，所述的脊椎下拉繩的一端連接大腿部，另一端穿過一個下空心管與脊椎的中部相連；每個腿部的大腿部的靠近脊椎的端部各連接一個脊椎上拉繩，所述的脊椎上拉繩的一端連接大腿部的端部，另一端穿過一個上空心管與脊椎的中部相連；同時，所述的脊椎中心位置設(shè)有一個與其垂直的支撐軸，在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下整個機(jī)器人相對于支撐軸可以轉(zhuǎn)向。
2.如權(quán)利要求1所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的支撐軸的底部安裝有一個升降機(jī)構(gòu)，所述的升降機(jī)構(gòu)其一端連接底座，另一個端連接支撐軸。
3.如權(quán)利要求2所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的升降機(jī)構(gòu)為一個中心液壓缸。
4.如權(quán)利要求1所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，在所述的支撐軸上設(shè)有與脊椎平行的平臺，在所述的平臺固定一個電機(jī)，所述的電機(jī)驅(qū)動一個主動齒輪旋轉(zhuǎn)，所述的主動齒輪驅(qū)動一個套裝在支撐軸上的被動齒輪旋轉(zhuǎn)，所述的被動齒輪上安裝一個撥桿，所述的撥桿在整個四足機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向而機(jī)器人被中心液壓缸頂起時，通過被動齒輪旋轉(zhuǎn)來撥動固定在脊椎上的擋桿，進(jìn)而實現(xiàn)機(jī)器人整體相對支撐軸的旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求4所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的擋桿設(shè)有兩個，位于撥桿的兩側(cè)，當(dāng)被動齒輪順時針旋轉(zhuǎn)時，撥桿撥動位于其右側(cè)的擋桿，使整個機(jī)器人順時針旋轉(zhuǎn)；當(dāng)被動齒輪逆時針旋轉(zhuǎn)時，撥桿撥動位于其左側(cè)的擋桿，使整個機(jī)器人逆時針旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求4所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的被動齒輪位于平臺的上部，被動齒輪的上部和下部通過推力軸承支撐。
7.如權(quán)利要求1所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的脊椎與支撐軸的連接位置，在脊椎的上部和下部各安裝有一個推力軸承支撐。
8.如權(quán)利要求1所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的上空心管位于脊椎的上部通過一個上支撐架支撐。
9.如權(quán)利要求1所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的上空心管與脊椎上下平行。
10.如權(quán)利要求1所述的柔性四足機(jī)器人，其特征在于，所述的下空心管位于脊椎的下部通過一個下支撐架支撐。