本實用新型涉及滑板車,具體為一種電動滑板車。
背景技術(shù):
專利申請?zhí)枮?01510528738.X的發(fā)明專利,其用安裝在左右兩個踏板下面的壓力傳感器來感知人的轉(zhuǎn)彎意圖。人在轉(zhuǎn)彎的時候身體要向一邊傾斜擠壓,使兩邊產(chǎn)生壓力差。經(jīng)過實際測試,這種裝置因為騎行起來比較僵硬,人會感覺不舒服,用戶體驗不好,且腳踏板相對車體幾乎沒有運動,人的兩個腳站在車上,腳掌與腳跟不能上下擺動,十分不便,因此有必要改進。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
為了解決上述技術(shù)問題,本實用新型的目的是提供一種用戶體驗較好的電動滑板車。
本實用新型所采用的技術(shù)方案是:一種電動滑板車,包括車體,還包括第一電子陀螺儀模塊、第二電子陀螺儀模塊、安裝在車體上的控制器和體感轉(zhuǎn)向機構(gòu),以及安裝在車體底部的電機和車輪,所述第一電子陀螺儀模塊用于感知車體相對水平面的傾斜角度,所述第二電子陀螺儀模塊用于感知體感轉(zhuǎn)向機構(gòu)相對水平面的傾斜角度,所述第一電子陀螺儀模塊的輸出端和第二電子陀螺儀模塊的輸出端分別與控制器的輸入端連接;所述控制器的輸出端與電機的輸入端連接,所述電機用于驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動。
作為本實用新型第一種優(yōu)選的實施例,所述體感轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括一方向盤,所述方向盤設(shè)置在一連桿上,所述連桿與車體連接;所述第二電子陀螺儀模塊位于方向盤里面;利用第一電子陀螺儀模塊和第二電子陀螺儀模塊的傾斜角度之差來控制滑板車運動。
作為本實用新型第二種優(yōu)選的實施例,所述體感轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括安裝在車體上的兩個腳踏板;所述每個腳踏板下面均安裝有彈性元件,所述第二電子陀螺儀模塊包括兩個電子陀螺儀,分別為左電子陀螺儀和右電子陀螺儀,所述左電子陀螺儀和右電子陀螺儀分別位于兩個腳踏板的下面;用于根據(jù)左電子陀螺儀和右電子陀螺儀分別與第一電子陀螺儀的傾斜角度之差來控制滑板車的運動。
作為本實用新型第二種優(yōu)選實施例的改進,所述彈性元件包括至少兩個彈簧。
作為上述技術(shù)方案的改進,所述車輪至少有三個。
進一步地,其中兩個車輪嵌有電機。
進一步地,未嵌有電機的車輪其包括萬向輪和/或定向輪。
進一步地,所述滑板車還包括電源管理模塊,所述電源管理模塊與控制器連接。
本實用新型的有益效果是:本實用新型的電動滑板車,利用兩個電子陀螺儀的角度差來驅(qū)動電機,進而前進、后退和轉(zhuǎn)彎等,克服了現(xiàn)有技術(shù)的騎行起來比較僵硬、用戶體驗不好的問題,因為安裝了彈性體,人站在車上可以類似于走路一樣腳掌和腳跟上下擺動,利用擺動的過程當中腳踏板相對車體有角度變化的特點,其更加符合人體工程學,方便且設(shè)計合理,用戶體驗好。
附圖說明
下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明:
圖1是本實用新型電動滑板車的一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2是本實用新型電動滑板車的一實施例的腳踏板內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖;
圖3是本實用新型電動滑板車的一實施例的模塊連接示意圖;
圖4是本實用新型電動滑板車的另一實施例的示意圖;
圖5是本實用新型電動滑板車一實施例的三輪結(jié)構(gòu)的示意圖。
具體實施方式
需要說明的是,在不沖突的情況下,本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
電子陀螺儀,一種能感知自身旋轉(zhuǎn)角速度的電子元件。因其有該特性,把它安裝在產(chǎn)品上,并把它輸出的數(shù)據(jù)進行積分可以算出物體轉(zhuǎn)過的角度。
電子加速度計為一種測量加速度大小的裝置,有單軸的、雙軸的和三軸的等。通過讀取它的數(shù)據(jù)可以輕易獲得各個軸向的加速度大小,再通過三角函數(shù)和空間解析幾何等算法可以知道裝置轉(zhuǎn)過的角度,再融合電子陀螺儀輸出的數(shù)據(jù),加以濾波算法,可以得到精準的物體轉(zhuǎn)過的角度。
本實用新型提到的控制器都是以常見微電腦單片機為核心的控制器,它可以處理輸入的電信號數(shù)據(jù),也可以輸出數(shù)據(jù),其內(nèi)部還可以進行復(fù)雜的數(shù)學運算。對它寫入不同的程序可以實現(xiàn)不同的功能。本實用新型提到的傾斜角度都是相對設(shè)定的水平位置的傾斜角度。
一種電動滑板車,包括安裝在滑板車底部的電機和車輪、安裝在車體上面的兩個腳踏板、安裝在車體上的電子陀螺儀和控制器、分別安裝在兩個腳踏板上面的電子陀螺儀和控制器以及兩個腳踏板下面的彈簧。
作為本實用新型的第一實施例,參照圖1,為本實用新型電動滑板車的一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該滑板車包括左前輪1,右前輪2,右后輪3,左踏板4和右踏板5。其中,所述滑板車至少有兩個輪子設(shè)置有電機馬達,輪子數(shù)量可以是四個。
優(yōu)選的,所述滑板車的車輪可以是萬向輪,也可以是定向輪。利用車體內(nèi)的電子陀螺儀和腳踏板上的電子陀螺儀兩者傾斜角度之差做為驅(qū)動電機行駛的依據(jù)。腳踏板和安裝在腳踏板上的電子陀螺儀是可以相對車體擺動的。
參照圖2,為本實用新型電動滑板車的另一實施例的腳踏板內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。該滑板車包括左前輪1,右前輪2,右后輪3,左踏板4和右踏板5。其中,每個腳踏板下面至少安裝有兩個彈簧6。兩個腳踏板下面都有一前一后兩個彈簧6,是可以被往下壓的,踏板里面安裝的電子陀螺儀隨踏板一起上下運動。對同一個踏板在前后位置使不同大小的擠壓力,可以讓兩個彈簧6受到不同力的擠壓,從而使踏板相對車體有一個傾斜角度。
參照圖3,是本實用新型電動滑板車的一實施例的模塊連接示意圖。其包括控制器、電子陀螺儀模塊和電機模塊;所述電子陀螺儀模塊的輸出端與控制器的輸入端連接;所述控制器的輸出端與電機模塊的輸入端連接;其還包括電源管理模塊,所述電源管理模塊與控制器連接。其中,所述電子陀螺儀模塊包括第一電子陀螺儀模塊、第二電子陀螺儀模塊,所述第一電子陀螺儀模塊用于感知車體運動狀態(tài),所述第二電子陀螺儀模塊用于感知體感轉(zhuǎn)向機構(gòu)的運動狀態(tài),所述控制器安裝在車體上,所述電機模塊為安裝在車體底部的電機,所述電機用于驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動。
兩個腳踏板下面都有一前一后兩個彈簧,是可以被往下壓的,踏板里面安裝的電子陀螺儀隨踏板一起上下運動。對同一個踏板在前后位置使不同大小的擠壓力,可以讓兩個彈簧受到不同力的擠壓,從而使踏板相對車體有一個傾斜角度。
人的兩個腳分別站在兩個腳踏板上,人要往前行駛的時候,就把兩個腳后跟輕微抬起,使腳踏板相對車體向前傾斜。人要倒退的時候,就把兩個腳掌輕微抬起,使腳踏板相對車體向后傾斜。要向左轉(zhuǎn)彎的時候,左腳腳前掌就輕微抬起,或同時右腳腳后跟也輕微抬起。要向右轉(zhuǎn)彎的時候,右腳腳前掌就輕微抬起,或同時左腳腳后跟也輕微抬起。整個行駛過程類似于人走路的過程。
該實施例系統(tǒng)至少有三個電子陀螺儀,即車體上一個,左右腳踏板上各一個。用左邊踏板上陀螺儀的傾斜角度GL減去車體上陀螺儀的傾斜角度GT得到左踏板相對車體的轉(zhuǎn)動角度GLC,做為左前電機行駛的依據(jù),用右邊踏板上陀螺儀的傾斜角度GR減去車體上陀螺儀的傾斜角度GT得到右踏板相對車體的轉(zhuǎn)動角度GRC,做為右前電機行駛的依據(jù),即有GLC=GL-GT,GRC=GR-GT。需要說明的是,電子陀螺儀在相對設(shè)定的水平位置傾斜的時候,其傾斜角度是分正負的,比如取向前傾斜為正,向后傾斜為負,不傾斜為0。所以GLC和GRC有可能是正數(shù)也有可能是負數(shù)。當GLC(或GRC)是正數(shù)的時候,控制器驅(qū)動電機正向轉(zhuǎn)動,當GLC(GRC)是負數(shù)的時候,控制器驅(qū)動電機反向轉(zhuǎn)動,|GLC|(或|GRC|)越大,電機轉(zhuǎn)動越快。電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)分別對應(yīng)前進和后退。
人要往前行駛的時候,就把兩個腳后跟輕微抬起,使腳踏板相對車體向前傾斜,這時候GLC和GRC都為正數(shù),電機往前轉(zhuǎn)動,車子就往前行駛了。往后行駛原理亦同。要向左轉(zhuǎn)彎的時候,左腳腳前掌就輕微抬起,或同時右腳腳后跟也輕微抬起,這時候GRC>GLC(GLC可能為負數(shù)),右邊電機往前轉(zhuǎn)動的速度就大于左邊,車子就往左轉(zhuǎn)了。往右轉(zhuǎn)原理亦同。
作為本實用新型第二實施例,參照圖4。所述滑板車包括在車體8上通過支撐桿7豎起一個方向盤9,并在方向盤9里面安裝電子陀螺儀來計算傾斜角度。利用兩個或多個電子陀螺儀的傾斜角度差值來做為驅(qū)動車子運動的依據(jù)。其中一個電子陀螺儀安裝在車體8內(nèi),另一個電子陀螺儀安裝在方向盤9里面。通過方向盤9里面的電子陀螺儀的傾斜角度與車體8內(nèi)電子陀螺儀的傾斜角度之差做為依據(jù)來控制滑板車的運動。
方向盤9可以繞支撐桿7擺動并且松手后可自動歸位,要想車子往前走的時候,方向盤9往前擺; 要想車子倒退的時候,把方向盤9往后擺。要想車子往左轉(zhuǎn),則把方向盤往9左擺動。要往右轉(zhuǎn),則把方向盤9往右擺動。電氣控制原理與在腳踏板上安裝電子陀螺儀是一樣的,都是利用兩個陀螺儀的角度差,原理同上。
參照圖5,為本實用新型電動滑板車一實施例的三輪結(jié)構(gòu)的示意圖。該滑板車包括車體8,前輪11,右后輪10,左踏板4和右踏板5,其車輪為3個,前輪1為從動輪,后輪有兩個,其中右后輪10設(shè)有電機馬達。
電機馬達位于后輪的兩個車輪中,所述車輪可以為定向輪和/或萬向輪。
本實用新型中用到的電子陀螺儀是把三軸電子陀螺儀和三軸電子加速計做在一個芯片里面的裝置,把該裝置統(tǒng)稱為電子陀螺儀。
本實用新型的電動滑板車,利用兩個電子陀螺儀的角度差來驅(qū)動電機,進而前進、后退和轉(zhuǎn)彎等,克服了現(xiàn)有技術(shù)的騎行起來比較僵硬、用戶體驗不好的問題,因為安裝了彈性體,人站在車上可以類似于走路一樣腳掌和腳跟上下擺動,利用擺動的過程當中腳踏板相對車體有角度變化的特點,其更加符合人體工程學,方便且設(shè)計合理,用戶體驗好。
以上是對本實用新型的較佳實施進行了具體說明,但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實施例,熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實用新型精神的前提下還可做作出種種的等同變形或替換,這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。