本實(shí)用新型涉及平衡車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車。

背景技術(shù)：

目前的四輪電動(dòng)平衡車為車輪行進(jìn)方向和人的直立行走方向一致，因此在使用者騎行時(shí)必須面對(duì)著騎行方向站立在所駕駛的平衡車上，這樣造成了騎行者在騎行時(shí)很難在路面不平整和遇到障礙的時(shí)候通過控制重心保持平衡，也無法通過調(diào)整腳部與平衡車之間作用力來控制人體在車上的重心平衡，平衡車在這時(shí)候失速，人體在慣性的作用力下摔下車，容易造成意外傷害。因此現(xiàn)有的平衡車很難通過駕駛者有效的改變?nèi)梭w重心位置在不平整的路面騎行，逾越路面障礙。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提出一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車技術(shù)方案，可有效解決以上技術(shù)問題。

本實(shí)用新型技術(shù)方案如下：

一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車，包括：車體、控制模塊、踏板模塊、控制方向檢測(cè)裝置、第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組；

所述踏板模塊、控制模塊、控制方向檢測(cè)裝置、第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組機(jī)械設(shè)置于車體上；

所述控制模塊用于接收控制方向檢測(cè)裝置信號(hào)控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述踏板模塊用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；

所述控制方向檢測(cè)模塊用于檢測(cè)踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組分別位于沿四輪平衡車運(yùn)動(dòng)方向的底部兩側(cè)，用于驅(qū)動(dòng)四輪平衡車運(yùn)動(dòng)；

所述第一運(yùn)動(dòng)輪組包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第一隨動(dòng)輪，所述第二運(yùn)動(dòng)輪組包括第二驅(qū)動(dòng)輪、第二隨動(dòng)輪；

所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；

所述第一隨動(dòng)輪、第二隨動(dòng)輪為萬向輪或者由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述踏板為一體式；

所述控制方向檢測(cè)模塊包括第一重力檢測(cè)裝置、第二重力檢測(cè)裝置，所述第一重力檢測(cè)裝置、第二重力檢測(cè)裝置用于檢測(cè)沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；所述第一重力檢測(cè)裝置檢測(cè)的踏板重力反饋給控制模塊用于控制第一運(yùn)動(dòng)輪組運(yùn)動(dòng)，第二重力檢測(cè)裝置檢測(cè)的踏板重力反饋給控制模塊用于控制第二運(yùn)動(dòng)輪組輪運(yùn)動(dòng)；所述第一運(yùn)動(dòng)輪組與第二運(yùn)動(dòng)輪組速度相同則四輪平衡車行進(jìn)，所述第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組速度有差異則四輪平衡車轉(zhuǎn)向。具體地，所述重力檢測(cè)裝置為重力傳感器；

優(yōu)選地，所述踏板為一體式踏板；

所述控制方向檢測(cè)模塊包括四個(gè)重力檢測(cè)裝置，所述四個(gè)重力檢測(cè)裝置分布于踏板下方的四個(gè)方向，用于檢測(cè)踏板模塊沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踩踏重力，并傳遞給控制裝置，控制裝置計(jì)算踏板模塊的重力重心分布，進(jìn)而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；

具體地，所述重力檢測(cè)裝置為重力傳感器；

有益效果

通過改變?nèi)梭w在平衡車上站立方向，增加平衡 車逾越障礙的能力，增強(qiáng)駕駛者在車上的重心穩(wěn)定性和重心移動(dòng)的幅度，增加 平衡車的操控性和越野能力，達(dá)到陸地沖浪的運(yùn)動(dòng)效果。

附圖說明

圖1為基于側(cè)向控制的四輪平衡車的踏板示意圖；

圖2為基于側(cè)向控制的四輪平衡車實(shí)施方式一底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為基于側(cè)向控制的四輪平衡車實(shí)施方式二底部結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式一

如圖1、2所示，一種基于側(cè)向控制的四輪平衡車，包括：車體、控制模塊、踏板模塊101、控制方向檢測(cè)裝置、第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組；

所述踏板模塊、控制模塊、控制方向檢測(cè)裝置、第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組機(jī)械設(shè)置于車體上；

所述控制模塊用于接收控制方向檢測(cè)裝置信號(hào)控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述踏板模塊101用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；

所述控制方向檢測(cè)模塊用于檢測(cè)踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述第一運(yùn)動(dòng)輪組、第二運(yùn)動(dòng)輪組分別位于沿四輪平衡車運(yùn)動(dòng)方向的底部兩側(cè)，用于驅(qū)動(dòng)四輪平衡車運(yùn)動(dòng)；

所述第一運(yùn)動(dòng)輪組包括第一驅(qū)動(dòng)輪201、第一隨動(dòng)輪203，所述第二運(yùn)動(dòng)輪組包括第二驅(qū)動(dòng)輪202、第二隨動(dòng)輪204；

所述第一驅(qū)動(dòng)輪201、第二驅(qū)動(dòng)輪202由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；

所述第一隨動(dòng)輪203、第二隨動(dòng)輪204為萬向輪或者由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)。

所述第一驅(qū)動(dòng)輪201、第二驅(qū)動(dòng)輪202由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向前端左右兩側(cè)；

優(yōu)選地，所述電機(jī)可以為步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)，以便于四輪平衡車的精確控制；

所述控制模塊用于接收控制方向檢測(cè)裝置信號(hào)控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述控制方向檢測(cè)模塊為重力傳感器，用于檢測(cè)踏板重力；

所述踏板模塊101用于操作人員沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏，并傳遞踩踏信息，以進(jìn)行四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向控制；所述踏板模塊101為一體式，即適合于操作人員左右腳踩踏；

所述控制方向檢測(cè)模塊用于檢測(cè)踏板沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向踩踏信息，并傳遞給控制模塊以用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；

所述第一隨動(dòng)輪203、第二隨動(dòng)輪204為萬向輪或者為由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，位于所述四輪平衡車底部沿四輪平衡車行進(jìn)方向后端左右兩側(cè)，用于配合兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)；所述控制方向檢測(cè)模塊為重力檢測(cè)模塊，所述控制方向檢測(cè)模塊包括第一重力檢測(cè)裝置205、第二重力檢測(cè)裝置206，所述第一重力檢測(cè)裝置205、第二重力檢測(cè)裝置206用于檢測(cè)沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；所述第一重力檢測(cè)裝置205檢測(cè)的踏板重力用于控制由第一驅(qū)動(dòng)輪201及第一隨動(dòng)輪組成的第一運(yùn)動(dòng)輪組，第二重力檢測(cè)裝置206檢測(cè)的踏板重力用于控制由第二驅(qū)動(dòng)輪202及第二隨動(dòng)輪204組成的第二運(yùn)動(dòng)輪組；所述第一運(yùn)動(dòng)輪組與第二運(yùn)動(dòng)輪組速度相同則四輪平衡車行進(jìn)，所述第一運(yùn)動(dòng)輪組與第二運(yùn)動(dòng)輪組速度有差異則四輪平衡車轉(zhuǎn)向；如兩個(gè)第一運(yùn)動(dòng)輪組與第二運(yùn)動(dòng)輪組速度快慢有差異則快的一側(cè)向慢的一側(cè)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向幅度可通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度差異度來設(shè)置。

實(shí)施方式二

如圖1、3所示實(shí)施方式二與實(shí)施方式一的區(qū)別僅在于，所述控制方向檢測(cè)模塊包括四個(gè)重力檢測(cè)裝置305、306、307、308，所述四個(gè)重力檢測(cè)裝置305、306、307、308分布于踏板下方的四個(gè)方向，如對(duì)稱分布；用于檢測(cè)沿垂直于四輪平衡車行進(jìn)方向的踏板重力，并傳遞給控制裝置，控制裝置計(jì)算踏板模塊的重力重心分布，進(jìn)而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向，所述踏板重力由操作人員左右腳踩踏產(chǎn)生；如可以車體設(shè)置中心位置設(shè)置重力重心位置，進(jìn)而以車體重力重心位置為原點(diǎn)設(shè)置車體平面坐標(biāo)，以坐標(biāo)的四個(gè)象限為前進(jìn)及轉(zhuǎn)向的判斷依據(jù)位置，進(jìn)而計(jì)算車體重力重心，從而控制四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本使用新型的具體實(shí)施方式只局限于這些說明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下做出若干等同替代或明顯變形，而且性能或用途相同，都應(yīng)視為本實(shí)用新型由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。