本實用新型屬于物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物流機器人。

背景技術(shù)：

隨著社會的發(fā)展，越來越多的繁重體力勞動，都將由機器人來完成，它的快捷、準(zhǔn)確率、工作效率、低成本、及其“不知疲倦的勞動熱情”，給人們帶來了極大的滿足與需求。

物流機器人是代替人類從單據(jù)接收、貨物識別、編碼打印、包裝檢查、歸屬地集結(jié)、收發(fā)貨物、單據(jù)遠(yuǎn)傳等不可缺少的產(chǎn)物，現(xiàn)有的國內(nèi)外同類機器人產(chǎn)品底盤結(jié)構(gòu)存在過定位問題，造成落地輪子受力不均勻，依靠彈簧收縮彌補缺陷不足，結(jié)果使輪子磨損不均勻，機器人總體穩(wěn)定性不良，縮短了該機器人的維修保養(yǎng)周期，降低了機器人的總體質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型就是針對上述問題，提供一種使用方便、穩(wěn)定性好的物流機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案，本實用新型包括主底盤、載重盤和輔助底盤，其結(jié)構(gòu)要點載重盤下端中部設(shè)置有豎向連接體，豎向連接體下端面中部為螺紋孔，螺紋孔內(nèi)旋有舉升絲杠，舉升絲杠下端設(shè)置在橫向機體齒輪中部，機體齒輪設(shè)置在輔助底盤上。

所述連接體豎向下部設(shè)置有承載臺，承載臺上設(shè)置有豎向電機和電池，豎向電機下端輸出端連接有轉(zhuǎn)動齒輪，轉(zhuǎn)動齒輪與所述機體齒輪嚙合；電池與電機的電源端相連。

所述輔助底盤上設(shè)置有驅(qū)動輪電池。

所述輔助底盤下端通過前后擺動連接鉸鏈與主底盤相連；主底盤一側(cè)下端設(shè)置有驅(qū)動輪，另一側(cè)下端設(shè)置有第一萬向平衡輪；所述前后擺動連接鉸鏈設(shè)置在驅(qū)動輪與第一萬向平衡輪之間，驅(qū)動輪設(shè)置在輔助底盤下方中部，第一萬向平衡輪設(shè)置在輔助底盤下方一側(cè)，輔助底盤下方另一側(cè)設(shè)置有第二萬向平衡輪，第二萬向平衡輪通過第一左右擺動鉸鏈與輔助底盤相連，第一萬向平衡輪通過第二左右擺動鉸鏈與主底盤相連。

所述主底盤上設(shè)置有驅(qū)動輪減速電機，驅(qū)動輪減速電機輸出軸與驅(qū)動輪相連，驅(qū)動輪減速電機電源端與所述驅(qū)動輪電池相連。

作為一種優(yōu)選方案，本實用新型所述第一萬向平衡輪、第二萬向平衡輪、驅(qū)動輪均為兩個，設(shè)置在輔助底盤下方兩側(cè)。

另外，本實用新型所述輔助底盤與主底盤的連接處設(shè)置在輔助底盤長度方向的三分之一處、主底盤長度方向的三分之二處。

本實用新型有益效果。

本實用新型載重盤升降是這樣實現(xiàn)的：機體齒輪與輔助底盤一體不旋轉(zhuǎn)，豎向電機帶動轉(zhuǎn)動齒輪旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動齒輪與機體齒輪嚙合，轉(zhuǎn)動齒輪圍繞機體齒輪旋轉(zhuǎn)，帶動載重盤旋轉(zhuǎn)升降；豎向電機與載重盤一起升降。

本實用新型輔助底盤下端通過前后擺動連接鉸鏈與主底盤相連，前后擺動連接鉸鏈設(shè)置在驅(qū)動輪與第一萬向平衡輪之間；因此了緩解路障前后顛簸幅度、分散承載輪的負(fù)擔(dān)。

本實用新型第二萬向平衡輪通過第一左右擺動鉸鏈與輔助底盤相連，第一萬向平衡輪通過第二左右擺動鉸鏈與主底盤相連；緩解路障左右顛簸幅度、分散承載輪的負(fù)擔(dān)。

本實用新型機械結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、螺紋副升降安全可靠、控制方便，在行駛過程中轉(zhuǎn)彎機動、靈活、可實現(xiàn)順時針或逆時針360度之間任意轉(zhuǎn)動、不間斷轉(zhuǎn)動，無車頭與車尾之分，還可以實現(xiàn)機器人上的貨物任意選擇方向自由轉(zhuǎn)動、機器人與貨物選擇方向一同自由轉(zhuǎn)動。

本實用新型提供一種物流機器人的硬件基礎(chǔ)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步說明。本實用新型保護范圍不僅局限于以下內(nèi)容的表述。

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型側(cè)視圖。

圖3是本實用新型俯視圖及圖1的A-A剖視圖。

圖中，1為載重盤、2為舉升絲杠、3為豎向電機、4為電池、5為驅(qū)動輪電池、6為輔助底盤、7為主底盤、8為前后擺動連接鉸鏈、9為第二左右擺動鉸鏈、10為第一左右擺動鉸鏈、11為驅(qū)動輪、12為驅(qū)動輪減速電機、13為第一萬向平衡輪子、14為控制器、15為機體齒輪。

具體實施方式

如圖所示，本實用新型包括主底盤、載重盤和輔助底盤，載重盤下端中部設(shè)置有豎向連接體，豎向連接體下端面中部為螺紋孔，螺紋孔內(nèi)旋有舉升絲杠，舉升絲杠下端設(shè)置在橫向機體齒輪中部，機體齒輪設(shè)置在輔助底盤上。

所述連接體豎向下部設(shè)置有承載臺，承載臺上設(shè)置有豎向電機和電池，豎向電機下端輸出端連接有轉(zhuǎn)動齒輪，轉(zhuǎn)動齒輪與所述機體齒輪嚙合；電池與電機的電源端相連。

所述輔助底盤上設(shè)置有驅(qū)動輪電池。

所述輔助底盤下端通過前后擺動連接鉸鏈與主底盤相連；主底盤一側(cè)下端設(shè)置有驅(qū)動輪，另一側(cè)下端設(shè)置有第一萬向平衡輪；所述前后擺動連接鉸鏈設(shè)置在驅(qū)動輪與第一萬向平衡輪之間，驅(qū)動輪設(shè)置在輔助底盤下方中部，第一萬向平衡輪設(shè)置在輔助底盤下方一側(cè)，輔助底盤下方另一側(cè)設(shè)置有第二萬向平衡輪，第二萬向平衡輪通過第一左右擺動鉸鏈與輔助底盤相連，第一萬向平衡輪通過第二左右擺動鉸鏈與主底盤相連。

所述主底盤上設(shè)置有驅(qū)動輪減速電機，驅(qū)動輪減速電機輸出軸與驅(qū)動輪相連，驅(qū)動輪減速電機電源端與所述驅(qū)動輪電池相連。

所述第一萬向平衡輪、第二萬向平衡輪、驅(qū)動輪均為兩個，設(shè)置在輔助底盤下方兩側(cè)。

所述輔助底盤與主底盤的連接處設(shè)置在輔助底盤長度方向的三分之一處、主底盤長度方向的三分之二處；實現(xiàn)驅(qū)動輪承擔(dān)大部分重量，同時也得到較大的摩擦力，使其運動、停止更加靈活自如。

本機器人行走可通過伺服電機驅(qū)動距離可控，路線可以是指定的場所，并且路線表面有可識別的磁條、位置傳感器等。

驅(qū)動輪子的作用可分為行走、轉(zhuǎn)彎和就地旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)驅(qū)動輪兩個輪子得到同一轉(zhuǎn)數(shù)和同一轉(zhuǎn)動方向時，機器人實現(xiàn)直行前進或后退。

當(dāng)驅(qū)動輪兩個輪子其中一個輪子得到轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)動方向，另一個輪子沒有接到轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)動方向，機器人就會以沒有接到轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向的輪子為中心，引領(lǐng)機器人按方向轉(zhuǎn)彎，以實現(xiàn)或順時針方向、或逆時針方向轉(zhuǎn)彎。

當(dāng)驅(qū)動輪兩個輪子得到不同轉(zhuǎn)數(shù)和同一轉(zhuǎn)動方向時，機器人就會以轉(zhuǎn)數(shù)低的輪子方向為中心，引領(lǐng)機器人按方向轉(zhuǎn)彎，實現(xiàn)或順時針方向、或逆時針方向轉(zhuǎn)彎。

當(dāng)驅(qū)動輪兩個輪子得到同一轉(zhuǎn)數(shù)和相反的轉(zhuǎn)動方向時，機器人實現(xiàn)或順時針方向、或逆時針方向原地不動的就地旋轉(zhuǎn)。

下面結(jié)合附圖說明本實用新型的工作過程。

本實用新型所述豎向電機和驅(qū)動輪減速電機的控制器可設(shè)置在輔助底盤上

控制器接到行走指令后，給驅(qū)動輪減速機發(fā)出行走指令，驅(qū)動輪根據(jù)指令要求或快、或慢、或遠(yuǎn)距離、或近距離行走。

控制器接到轉(zhuǎn)彎指令后，給驅(qū)動輪減速機發(fā)出轉(zhuǎn)彎指令，驅(qū)動輪根據(jù)指令要求或左、或右、或快轉(zhuǎn)、或慢轉(zhuǎn)、或大點轉(zhuǎn)、或小點轉(zhuǎn)來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎目的。

控制器接到舉升指令后，給豎向電機發(fā)出舉升指令，豎向電機根據(jù)指令驅(qū)動機器人將貨物舉起。

當(dāng)豎向電機相對于地面俯視圖方向順時針旋轉(zhuǎn)，就會帶動載重盤一起圍繞機體齒輪，相對于地面俯視圖方向順時針旋轉(zhuǎn)。這樣就在螺旋副的作用下將載重盤上的貨物旋轉(zhuǎn)中舉起，這樣貨物就有損傷的危險；可在啟動豎向電機的同時，啟動驅(qū)動輪反方向就地旋轉(zhuǎn)制約；實現(xiàn)載重盤上的貨物平穩(wěn)舉升。

可以理解的是，以上關(guān)于本實用新型的具體描述，僅用于說明本實用新型而并非受限于本實用新型實施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對本實用新型進行修改或等同替換，以達到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。