技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種變徑自適應(yīng)越障攀爬機(jī)器人，包括機(jī)身、環(huán)抱機(jī)構(gòu)和攀爬機(jī)構(gòu)，機(jī)身包括第一單組機(jī)身、第二單組機(jī)身，第一單組機(jī)身和第二單組機(jī)身上均設(shè)有兩條并列設(shè)置的弧形導(dǎo)向槽，單組機(jī)身上的環(huán)抱機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)相互之間反向設(shè)置且分別與一條導(dǎo)向槽同軸配合并通過(guò)齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，攀爬機(jī)構(gòu)設(shè)置在環(huán)抱機(jī)構(gòu)上；本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置兩組機(jī)身，每組機(jī)身上的兩組環(huán)抱機(jī)構(gòu)與攀爬機(jī)構(gòu)相結(jié)合，在多組柔性關(guān)節(jié)和彈簧的共同作用下，可以實(shí)現(xiàn)在±200mm高度障礙上進(jìn)行越障，通過(guò)履帶式的攀爬機(jī)構(gòu)，使得攀爬機(jī)器人在桿件上攀爬迅速，同時(shí)幾組環(huán)抱機(jī)構(gòu)分別工作，可以快速的進(jìn)行障礙的翻越，適應(yīng)性強(qiáng)，負(fù)載能力很強(qiáng)，減少中間復(fù)雜的控制步驟。

技術(shù)研發(fā)人員：計(jì)時(shí)鳴;楊華鋒;陳國(guó)達(dá);陳洋;溫祥青;張書(shū)豹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201620738345
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.12
技術(shù)公布日：2017.03.08