1.一種桿件攀爬機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括機(jī)身(49)、環(huán)抱機(jī)構(gòu)(50)和攀爬機(jī)構(gòu)(51)，所述機(jī)身(49)上設(shè)有兩條并列設(shè)置的弧形的導(dǎo)向槽(52)，所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)(50)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)(50)相互之間反向設(shè)置且分別與一條導(dǎo)向槽(52)同軸配合，所述攀爬機(jī)構(gòu)(51)設(shè)置在所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)(50)上；
所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)(50)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、環(huán)抱執(zhí)行機(jī)構(gòu)和環(huán)抱施力機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括箱體(1)、步進(jìn)電機(jī)(2)、聯(lián)軸器(3)、后軸承座(4)、前軸承座(5)、蝸桿(6)、不完全蝸輪(7)、蝸輪轉(zhuǎn)軸(8)、主推桿(9)、推桿轉(zhuǎn)軸(10)和卡簧，所述步進(jìn)電機(jī)(2)固定在箱體(1)的后端，步進(jìn)電機(jī)(2)通過(guò)聯(lián)軸器(3)連接所述蝸桿(6)的一端，蝸桿(6)的前后兩端分別通過(guò)軸承固定在前軸承座(5)和后軸承座(4)上，所述前軸承座(5)和后軸承座(4)均固定在所述箱體(1)內(nèi)部，所述步進(jìn)電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)軸、聯(lián)軸器(3)、蝸桿(6)、后軸承座(4)和前軸承座(5)的軸心位于同一條直線(xiàn)上；所述不完全蝸輪(7)通過(guò)蝸輪轉(zhuǎn)軸(8)鉸接在所述箱體(1)上，所述不完全蝸輪(7)與所述蝸桿(6)嚙合，所述不完全蝸輪(7)與其軸向垂直的中心面與箱體(1)的中心面重合，不完全蝸輪(7)的兩側(cè)均通過(guò)卡簧進(jìn)行約束，所述不完全蝸輪(7)上還安裝有推桿轉(zhuǎn)軸(10)，所述主推桿(9)的后端通過(guò)所述推桿轉(zhuǎn)軸(10)鉸接在所述不完全蝸輪(7)上；所述環(huán)抱執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)(11)、第二關(guān)節(jié)(12)、第三關(guān)節(jié)(13)、第四關(guān)節(jié)(14)、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(15)、第二關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(16)、第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(17)和第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(18)，所述箱體(1)的前端和第一關(guān)節(jié)(11)的前端通過(guò)第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(15)鉸接，所述第一關(guān)節(jié)(11)的后端和第二關(guān)節(jié)(12)的前端通過(guò)第二關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(16)鉸接，所述第二關(guān)節(jié)(12)的后端和第三關(guān)節(jié)(13)的前端通過(guò)第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(17)鉸接，所述第三關(guān)節(jié)(13)的后端和第四關(guān)節(jié)(14)的前端通過(guò)第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(18)鉸接；所述第一關(guān)節(jié)(11)、第二關(guān)節(jié)(12)、第三關(guān)節(jié)(13)和第四關(guān)節(jié)(14)均由關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)、關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)和間隔柱(21)構(gòu)成，關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)通過(guò)均布的多個(gè)間隔柱(21)與關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)固定連接；所述關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)和關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)的中心位置均開(kāi)設(shè)有腰型孔滑槽(22)；所述環(huán)抱施力機(jī)構(gòu)包括第一前推桿軸(23)、第一后推桿軸(24)、第二前推桿軸(25)、第二后推桿軸(26)、第三前推桿軸(27)、第三后推桿軸(28)、第一受力軸(29)、第二受力軸(30)、第三受力軸(31)、第四受力軸(32)、第一施力軸(33)、第二施力軸(34)、第三施力軸(35)、第一前推桿(36)、第二前推桿(37)、第三前推桿(38)、第一后推桿(39)、第二后推桿(40)、第三后推桿(41)、第一伸縮桿(42)、第二伸縮桿(43)、第三伸縮桿(44)、第一伸縮彈簧(45)、第二伸縮彈簧(46)、第三伸縮彈簧(47)；所述主推桿(9)的后端通過(guò)第一受力軸(29)鉸接在第一關(guān)節(jié)(11)的前端，所述第一前推桿(36)的前端通過(guò)第一施力軸(33)與箱體(1)鉸接，所述第一前推桿軸(23)的后端與第一伸縮 桿(42)的前端通過(guò)第一前推桿軸(23)鉸接，所述第一伸縮桿(42)的后端與第一后推桿(39)的前端通過(guò)第一后推桿軸(24)鉸接，所述第一后推桿(39)的后端通過(guò)第二受力軸(30)鉸接在第二關(guān)節(jié)(12)的前端；所述第二前推桿(37)的前端通過(guò)第二施力軸(34)鉸接在第一關(guān)節(jié)(11)的后端，所述第二前推桿(37)的后端與第二伸縮桿(43)的前端通過(guò)第二前推桿軸(25)鉸接，所述第二伸縮桿(43)的后端與第二后推桿(40)的前端通過(guò)第二后推桿軸(26)鉸接，所述第二后推桿軸(26)的后端通過(guò)第三受力軸(31)鉸接在第三關(guān)節(jié)(13)的前端；所述第三前推桿(38)的前端通過(guò)第三施力軸(35)鉸接在第二關(guān)節(jié)(12)的后端，所述第三前推桿(38)的后端與第三伸縮桿(44)的前端通過(guò)第三前推桿軸(27)鉸接，所述第三伸縮桿(44)的后端與第三后推桿(41)的前端通過(guò)第三后推桿軸(28)鉸接，所述第三后推桿軸(28)的前端通過(guò)第四受力軸(32)鉸接在所述第四關(guān)節(jié)(14)的前端；所述第一伸縮彈簧(45)套裝在所述第一伸縮桿(42)上，所述第二伸縮彈簧(46)套裝在所述第二伸縮桿(43)上，所述第三伸縮彈簧(47)套裝在第三伸縮桿(44)上；所述第一前推桿軸(23)、第一后推桿軸(24)、第二前推桿軸(25)、第二后推桿軸(26)、第三前推桿軸(27)和第三后推桿軸(28)的兩端均套裝有滑塊(48)，第一前推桿軸(23)和第一后推桿軸(24)通過(guò)其左右兩端的滑塊(48)與所述第一關(guān)節(jié)(11)的關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)和關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)上開(kāi)設(shè)的腰型孔滑槽(22)相配合，第二前推桿軸(25)和第二后推桿軸(26)通過(guò)其左右兩端的滑塊(48)與所述第二關(guān)節(jié)(12)的關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)和關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)上開(kāi)設(shè)的腰型孔滑槽(22)相配合，第三前推桿軸(27)和第三后推桿軸(28)通過(guò)其左右兩端的滑塊(48)與所述第三關(guān)節(jié)(13)的關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)和關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)上開(kāi)設(shè)的腰型孔滑槽(22)相配合；所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(15)、第二關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(16)、第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(17)和第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(18)上均安裝有扭簧；
所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)(50)上的第一關(guān)節(jié)(11)、第二關(guān)節(jié)(12)、第三關(guān)節(jié)(13)和第四關(guān)節(jié)(14)的同側(cè)均安裝有一個(gè)攀爬機(jī)構(gòu)(51)，所述攀爬機(jī)構(gòu)(51)包括安裝板(55)、支撐桿(56)、彈簧伸縮桿(57)、減震彈簧(58)、前履帶轉(zhuǎn)軸(59)、后履帶轉(zhuǎn)軸(60)、前履帶輪(61)、后履帶輪(62)、履帶(63)、履帶電機(jī)(67)、同步帶轉(zhuǎn)輪(64)、同步帶驅(qū)動(dòng)輪(65)和同步帶(66)，所述安裝板(55)通過(guò)螺栓固定在對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)左側(cè)板和關(guān)節(jié)右側(cè)板上，支撐桿(56)垂直安裝在所述安裝板(55)上，所述彈簧伸縮桿(57)固定在所述支撐桿(56)上，所述前履帶轉(zhuǎn)軸(59)安裝在所述彈簧伸縮桿(57)的端部，所述后履帶轉(zhuǎn)軸(60)安裝在所述支撐桿(56)的端部，前履帶輪(61)套裝在所述前履帶轉(zhuǎn)軸(59)上，后履帶輪(62)套裝在所述后履帶轉(zhuǎn)軸(60)上，所述履帶(63)與前履帶輪(61)和后履帶輪(62)相互嚙合，所述后履帶轉(zhuǎn)軸(60)上還固定有同步帶轉(zhuǎn)輪(64)，所述安裝板(55)上固定有 履帶電機(jī)(67)，所述履帶電機(jī)(67)的電機(jī)頭上安裝有同步帶驅(qū)動(dòng)輪(65)，所述同步帶驅(qū)動(dòng)輪(65)與所述同步帶轉(zhuǎn)輪(64)通過(guò)同步帶(66)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桿件攀爬機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一前推桿軸(23)、第一后推桿軸(24)、第二前推桿軸(25)、第二后推桿軸(26)、第三前推桿軸(27)、第三后推桿軸(28)的兩端均與滑塊(48)通過(guò)螺紋連接，滑塊(48)位于第一關(guān)節(jié)(11)、第二關(guān)節(jié)(12)和第三關(guān)節(jié)(13)的腰型孔滑槽(22)內(nèi)并能沿相應(yīng)的腰型孔滑槽(22)進(jìn)行滑動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桿件攀爬機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一前推桿(36)、第二前推桿(37)、第三前推桿(38)、第一后推桿(39)、第二后推桿(40)、第三后推桿(41)、第一伸縮桿(42)、第二伸縮桿(43)和第三伸縮桿(44)均位于第一關(guān)節(jié)(11)、第二關(guān)節(jié)(12)、第三關(guān)節(jié)(13)和箱體(1)的中心面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桿件攀爬機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝板(55)垂直于所述關(guān)節(jié)左側(cè)板(19)和關(guān)節(jié)右側(cè)板(20)設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桿件攀爬機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝板(55)與所述支撐桿(56)一體式成型。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桿件攀爬機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)向槽(52)上開(kāi)設(shè)有沿導(dǎo)向槽(52)均布的導(dǎo)向齒條(53)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的箱體(1)上安裝有與所述導(dǎo)向齒條(53)相配合的導(dǎo)向齒輪(54)。