本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，特別涉及一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人。

背景技術(shù)：

雙足競(jìng)走機(jī)器人是機(jī)器人的一種，其機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復(fù)雜，雙足機(jī)器人是通過(guò)雙足競(jìng)走，其動(dòng)作為前進(jìn)，后退，直立行走來(lái)完成競(jìng)走任務(wù)，在行走過(guò)程中，競(jìng)步機(jī)器人通常會(huì)左右搖擺，其中，步態(tài)是雙足機(jī)器人失衡控制重要內(nèi)容，步態(tài)是指在步行過(guò)程中，步行本體的身體各部位的協(xié)調(diào)關(guān)系；步態(tài)就是給出機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的關(guān)系，步態(tài)的好壞將直接影響到雙足步行機(jī)器人的行走穩(wěn)定性、美觀性以及各關(guān)節(jié)所需驅(qū)動(dòng)力矩的大小等多個(gè)方面，特別是雙足競(jìng)走機(jī)器人行走時(shí)，由于步態(tài)規(guī)劃不佳，會(huì)導(dǎo)致行走時(shí)傾斜，仍至摔倒，導(dǎo)致機(jī)器人不可用，影響了雙足競(jìng)走機(jī)器人的使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，提供了一種整體行走平穩(wěn)，前進(jìn)和后退重心穩(wěn)定，而且支撐裝置連接簡(jiǎn)單，拆裝方便的防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下：一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人，包括機(jī)體、機(jī)腿、連接件和腳板，所述機(jī)體上設(shè)有控制器，所述機(jī)腿包括第一機(jī)腿和第二機(jī)腿，所述第一機(jī)腿和第二機(jī)腿通過(guò)連接件分別連接在機(jī)體的底面，所述腳板包括第一腳板和第二腳板，所述第一腳板和第二腳板通過(guò)連接件分別連接在第一機(jī)腿和第二機(jī)腿的底端，其特征在于：所述機(jī)體的左右兩側(cè)和后側(cè)均設(shè)有支撐裝置，所述支撐裝置包括第一支撐裝置和第二支撐裝置，所述第一支撐裝置和第二支撐裝置均包括支撐桿、連接桿和支撐墊，所述支撐桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和第二支撐桿分別設(shè)在機(jī)體的左側(cè)和右側(cè)，所述第一支撐和第二支撐桿的底面均設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔為內(nèi)置螺紋孔，所述連接桿包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿和第二連接桿的頂面均設(shè)有連接柱，所述連接柱上均設(shè)有外置螺紋，所述第一連接桿設(shè)有的連接柱連接在第一支撐桿設(shè)有的螺紋孔內(nèi)，所述第二連接桿設(shè)有的連接柱連接在第二支撐桿設(shè)有的螺紋孔內(nèi)，所述支撐墊包括第一支撐墊和第二支撐墊，所述第一支撐墊和第二支撐墊分別設(shè)在第一支撐桿和第二支撐桿的底端，所述第一機(jī)腿和第二機(jī)腿均包括連接腿和連接件，所述第一機(jī)腿包括的連接腿設(shè)有兩個(gè)，其分別為第一連接腿和第二連接腿，所述第二機(jī)腿包括的連接腿設(shè)有兩個(gè)，其分別為第三連接腿和第四連接腿，所述第一連接腿和第三連接腿通過(guò)連接件連接在機(jī)體的底面，所述第一連接腿和第二連接腿之間通過(guò)連接件連接，所述第三連接腿和第四連接腿之間通過(guò)連接件連接，所述第一腳板和第二腳板分別通過(guò)連接件連接在第二連接腿和第四連接腿的底端。

以下為本實(shí)用新型的附屬技術(shù)方案。

作為優(yōu)選方案，所述第一連接腿，第二連接腿，第三連接腿和第四連接腿均設(shè)有容納腔，所述容納腔內(nèi)均安裝了舵機(jī)，所述舵機(jī)通過(guò)連接線連接控制器。

作為優(yōu)選方案，所述第一腳板和第二腳板上均設(shè)有支撐口。

作為優(yōu)選方案，所述支撐口包括第一支撐口，第二支撐口，第三支撐口和第四支撐口，所述第一支撐口和第二支撐口分別設(shè)在第一腳板的前端和后端，所述第三支撐口和第四支撐口分別設(shè)在第二腳板的前端和后端。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果：本實(shí)用新型的一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人，通過(guò)支撐裝置的設(shè)置，使得機(jī)器人在行走時(shí)，支撐點(diǎn)增加，起到穩(wěn)定的作用；通過(guò)支撐桿上設(shè)有的連接柱的設(shè)置，使得其與連接桿的連接方便，便于拆裝，通過(guò)腳板設(shè)有的支撐口的設(shè)置，使得機(jī)器人在行走時(shí)，支撐力穩(wěn)定，整體行走平穩(wěn)，前進(jìn)和后退重心穩(wěn)定，而且支撐裝置連接簡(jiǎn)單，拆裝方便。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)體1，控制器11，機(jī)腿2，第一機(jī)腿21，第二機(jī)腿22，第一連接腿23，第二連接腿24，第三連接腿25，第四連接腿26，容納腔27，舵機(jī)28，支撐裝置3，第一支撐裝置31，第二支撐裝置32，支撐桿4，第一支撐桿41，第二支撐桿42，螺紋孔44，連接桿5，第一連接桿51，第二連接桿52，連接柱6，第一連接柱61，第二連接柱62，外置螺紋64，連接件7，腳板8，第一腳板81，第二腳板82，支撐口9，第一支撐口91，第二支撐口92，第三支撐口93，第四支撐口94，支撐墊10，第一支撐墊101，第二支撐墊102。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人，包括機(jī)體1、機(jī)腿2、連接件7和腳板8，所述機(jī)體1上設(shè)有控制器11，所述機(jī)腿2包括第一機(jī)腿21和第二機(jī)腿22，所述第一和第二機(jī)腿通過(guò)連接件7分別連接在機(jī)體1的底面，所述腳板8包括第一腳板81和第二腳板82，所述第一和第二腳板通過(guò)連接件7分別連接在第一和第二機(jī)腿的底端，這樣設(shè)置，連接牢固。所述機(jī)體的左右兩側(cè)均設(shè)有支撐裝置3，所述支撐裝置3包括第一支撐裝置31和第二支撐裝置32，這樣設(shè)置，第一和第二支撐裝置起到支撐作用，使得支撐穩(wěn)定，防止機(jī)器人在行走時(shí)傾斜，所述第一、第二支撐裝置均包括支撐桿4、連接桿5和支撐墊10，所述支撐桿4包括第一支撐桿41和第二支撐桿42，所述第一、第二和支撐桿分別設(shè)在機(jī)體1的左側(cè)和右側(cè)，所述第一、第二支撐桿的底面均設(shè)有螺紋孔43，所述螺紋孔43為內(nèi)置螺紋孔，這樣設(shè)置，便于連接第一、第二和第三連接桿，所述連接桿5包括第一連接桿51、第二連接桿52和第三連接桿53，所述第一、第二連接桿的頂面均設(shè)有連接柱6，其分別為第一連接柱61和第二連接柱62，所述第一、第二連接柱上均設(shè)有外置螺紋63，所述第一連接柱61連接在第一支撐桿41設(shè)有的螺紋孔44內(nèi)，所述第二連接柱62連接在第二支撐桿42設(shè)有的螺紋孔44內(nèi)，這樣設(shè)置，便于拆裝。所述支撐墊100包括第一支撐墊101、第二支撐墊102和第三支撐墊103，所述第一、第二支撐墊分別設(shè)在第一、第二支撐桿的底端，這樣設(shè)置，便于支撐，防止雙足競(jìng)走機(jī)器人行走時(shí)，搖擺，由于重心不穩(wěn)向傾斜，這樣設(shè)置，多增加了兩個(gè)支撐，起到穩(wěn)定的作用。所述第一和第二機(jī)腿均包括連接腿，所述第一機(jī)腿21包括的連接腿設(shè)有兩個(gè)，其分別為第一連接腿23和第二連接腿24，所述第二機(jī)腿22包括的連接腿設(shè)有兩個(gè)，其分別為第三連接腿25和第四連接腿26，所述第一和第三連接腿通過(guò)連接件7連接在機(jī)體1的底面，所述第一和第二連接腿之間通過(guò)連接件7連接，所述第三和第四連接腿之間通過(guò)連接件7連接，所述第一、第二、第三和第四連接腿均設(shè)有容納腔27，所述容納腔27內(nèi)均安裝了舵機(jī)28。這樣設(shè)置，便于控制器控制。所述第一和第二腳板分別通過(guò)連接件7連接在第二和第四連接腿的底端。 所述第一和第二腳板上均設(shè)有支撐口9。所述支撐口包括第一支撐口91，第二支撐口92，第三支撐口93和第四支撐口94，所述第一和第二支撐口分別設(shè)在第一腳板的前端和后端，所述第三和第四支撐口分別設(shè)在第二腳板的前端和后端.這樣設(shè)置，支撐穩(wěn)定。

本實(shí)施例的一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人，在具體使用過(guò)程中，使用者將第一、第二支撐桿上設(shè)有的連接柱分別連接在第一、第二連接桿設(shè)有的螺紋孔內(nèi)連接牢固，當(dāng)雙足競(jìng)步機(jī)器人在行走時(shí)，由于身體經(jīng)常會(huì)左右搖擺，重心不穩(wěn)，通過(guò)兩個(gè)個(gè)支撐裝置增加了左右搖擺的平衡性，而且兩個(gè)支撐裝置與機(jī)器人通過(guò)螺紋連接牢固，不會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，減少了搖擺幅度，起到穩(wěn)定的作用。

本實(shí)施例的一種防傾斜的雙足競(jìng)步機(jī)器人，1、通過(guò)支撐裝置的設(shè)置，使得機(jī)器人在行走時(shí)，支撐點(diǎn)增加，起到穩(wěn)定的作用；2、通過(guò)支撐桿上設(shè)有的連接柱的設(shè)置，使得其與連接桿的連接方便，便于拆裝，3、通過(guò)腳板設(shè)有的支撐口的設(shè)置，使得機(jī)器人在行走時(shí)，支撐力穩(wěn)定，整體行走平穩(wěn)，前進(jìn)和后退重心穩(wěn)定，而且支撐裝置連接簡(jiǎn)單，拆裝方便。需要指出的是，上述較佳實(shí)施例僅為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。