本實用新型屬于履帶行走機構領域，具體涉及一種非對稱并聯(lián)阻尼式履帶車。

背景技術：

自從20世紀初履帶底盤機構在坦克上的成功應用，隨著科技的發(fā)展，履帶式移動底盤出現(xiàn)了大量變型產品，可用于巡檢勘探、救援排爆、特種拍攝、特種運輸?shù)忍胤N機器人開發(fā)，為國內消防領域、警用領域、巡檢領域等帶來新的研究熱點。

履帶式移動底盤，具有動作靈活、與地面接觸面積大、穿越障礙物能力強等優(yōu)點，但當路面狀況不佳或需要穿越障礙物時，例如，當履帶式底盤通過附著凸起物的路面時，履帶會受到外界沖擊，從而使得底盤震動，直接影響底盤上安裝設備的平穩(wěn)運行和可靠工作，有時甚至會損壞設備內部電氣元件，導致設備失靈，甚至引發(fā)設備起火爆炸等事故。因此履帶式移動底盤作為相關機械的行走機構，其發(fā)展方向始終圍繞著安全可靠性、適用范圍廣、操作簡便性、環(huán)保節(jié)能和成本低等方面發(fā)展。在這方面國內外一直在不斷的努力改進中。

在現(xiàn)有技術中，普通的履帶式移動底盤只有單一懸掛系統(tǒng)或減震結構，其減震效果有限，難以對履帶式移動底盤及其附加設備起到較好的保護；而減震效果較好的減震系統(tǒng)結構又較為復雜、不僅對機械加工和組裝工藝要求很高，并且由于附加了各類阻尼器和傳感器等，維修流程復雜，成本高，實用性不強。

即使不采用較為復雜的懸掛機構，例如東北大學專利申請?zhí)枮?01510231365.X公布了一種履帶機器人先進懸掛機構，采用了懸掛系統(tǒng)中的被動懸掛，主要由彈性元件和液壓阻尼原件組成，彈性元件用來緩沖振動，液壓阻尼原件則用來消耗振動的能量。它們工作時不需要提供能源，能被動的接受振動并消減振動，有效解決小型履帶機器人在快速行駛過程中的運動平穩(wěn)性，有效降低履帶機器人車體的顛簸，提高機器人的運動平穩(wěn)性。解決傳統(tǒng)的懸掛系統(tǒng)在履帶機器人中的減震效果不理想的問題。并且本懸掛系統(tǒng)結構簡單、緊湊，有效的解決了復雜懸掛系統(tǒng)在小型移動機器人領域的應用問題。但是該實用新型專利同樣存在弊病，該機構中用來緩沖振動的彈性元件都是與支架單個連接，當?shù)妆P上外掛負載較大且遭遇尖銳或凹凸不平的物體時，極易損壞懸掛結構，對底盤上設備造成較大沖擊，即該底盤上懸掛減震機構的效率較低。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種動力輸出直接、機動性強、結構簡單、維修方便、可靠性高、通過性強、適用范圍廣的非對稱并聯(lián)阻尼式履帶車。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種非對稱并聯(lián)阻尼式履帶車，包括履帶、減震擺臂板、阻尼彈性元件、位于履帶內側的框架主體、與履帶嚙合的主動輪，主動輪通過主動輪軸與主體電機直接連接，減震擺臂板有五組，分別為第一減震擺臂板、第二減震擺臂板、第三減震擺臂板、第四減震擺臂板、第五減震擺臂板，所述五組減震擺臂板的底部均通過輪軸連接有承重輪，承重輪與履帶嚙合連接，每組減震擺臂板底部的承重輪有兩個，五組減震擺臂板的頂部均通過承載軸轉動連接于框架主體上，承載軸頂部與阻尼彈性元件連接，第一減震擺臂板與第二減震擺臂板上方的阻尼彈性元件并聯(lián)設置，第一減震擺臂板上還設有單獨的阻尼彈性元件與框架主體連接。

具體地，所述阻尼彈性元件均與框架主體連接。

具體地，所述五組減震擺臂板上的承載軸的方向一致，高度齊平，均呈現(xiàn)與履帶車前進方向夾角為鈍角方向排列。

具體地，所述承重輪、減震擺臂板、承載軸、阻尼彈性元件組成以減震擺臂板為杠桿的杠桿機構。

具體地，所述第一減震擺臂板與第二減震擺臂板、第三減震擺臂板、第四減震擺臂板、第五減震擺臂板非平行對稱式設置。

本實用新型具有以下有益效果：本實用新型的非對稱并聯(lián)阻尼式履帶車動力輸出直接，機動性強，結構簡單，維修方便，可靠性高，通過性強，適用范圍廣，實現(xiàn)了該機器在實際生產應用中的各類不同環(huán)境下的廣泛應用，保護底盤及其上部的安裝設備免受沖擊造成的破壞，延長設備的使用壽命。同時，由于該結構的良好通過性，該設備更適合應用于山地、沙漠甚至樓梯爬升等障礙多、路況復雜的場合。

附圖說明

圖1是本實用新型整體結構示意圖。

圖2是本實用新型內部結構立體圖。

圖中，1、履帶，2、框架主體，3、承重輪，4、阻尼彈性元件，5、第一減震擺臂板，6、第二減震擺臂板，7、第三減震擺臂板，8、第四減震擺臂板，9、第五減震擺臂板，10、承載軸。

具體實施方式

現(xiàn)在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。

如圖1、2所示，一種非對稱并聯(lián)阻尼式履帶車，包括履帶1、減震擺臂板、阻尼彈性元件4、位于履帶1內側的框架主體2、與履帶1嚙合的主動輪，主動輪通過主動輪軸與主體電機直接連接，減震擺臂板5有五組，分別為第一減震擺臂板5、第二減震擺臂板6、第三減震擺臂板7、第四減震擺臂板8、第五減震擺臂板9，所述五組減震擺臂板的底部均通過輪軸連接有承重輪3，承重輪3與履帶1嚙合連接，每組減震擺臂板底部的承重輪3有兩個，五組減震擺臂板的頂部均通過承載軸10轉動連接于框架主體2上，承載軸10頂部與阻尼彈性元件4連接，第一減震擺臂板5與第二減震擺臂板6上方的阻尼彈性元件4并聯(lián)設置，第一減震擺臂板5上還設有單獨的阻尼彈性元件4與框架主體2連接。

具體地，所述阻尼彈性元件4均與框架主體2連接。

具體地，所述五組減震擺臂板上的承載軸10的方向一致，高度齊平，均呈現(xiàn)與履帶車前進方向夾角為鈍角方向排列。

具體地，所述承重輪3、減震擺臂板、承載軸10、阻尼彈性元件4組成以減震擺臂板為杠桿的杠桿機構。

具體地，所述第一減震擺臂板5與第二減震擺臂板6、第三減震擺臂板7、第四減震擺臂板8、第五減震擺臂板9非平行對稱式設置。

承重輪采用單臂雙輪結構，與減震擺臂板、承載軸、阻尼彈性元件組成以減震擺臂板為杠桿的杠桿機構。當遇到障礙物履帶向上抬起時，壓縮中間阻尼彈性元件，產生的作用力均勻分布給框架主體上，實現(xiàn)泄力作用，使與承重輪所接觸的履帶與地面完全貼合，保證移動底盤與地面的接觸面積，提高底盤行駛的穩(wěn)定性。

第一減震擺臂板與第二、三、四和五減震擺臂板非平行對稱式設置，使得當履帶車遭遇障礙物時，履帶內側受力方向不同，即：減震擺臂板上承重輪組與履帶車非對稱接觸，實現(xiàn)履帶車的受力具有針對性，更好的平穩(wěn)通過障礙物。更重要的是，由于第一減震擺臂板和第二減震擺臂板上的阻尼彈性元件并聯(lián)設置，使得兩減震擺臂板組成隨動關聯(lián)機構，當履帶車負載較大且遭遇較大障礙物時更容易通過該隨動關聯(lián)機構泄力。另外，第一減震擺臂板具有自己單獨的阻尼彈性元件，增強了其接受車體和履帶應力的能力。

主動輪通過主動輪軸與主體電機直接連接，通過一級傳動直接實現(xiàn)，動力輸出明顯，大大提高了電機的傳動效率，提升移動底盤的整體機動性能，避免間二級傳動產生功率損耗、噪音和磨損等；同時，由于采用一級傳動方式，主動輪與電機減速齒輪箱的直連，使得機械結構簡潔，不僅加工工藝簡單，并且維護和檢修方便，極大地降低了整套移動底盤的維修難度和生產成本。

通過五根承載軸，將整個減震行走機構固定在框架主體上，這種簡單的安裝結構，便于每側減震行走機構的整體組裝拆卸，維修方便。更重要的是，五根承載軸的方向一致，高度齊平，均呈現(xiàn)與移動底盤前進方向夾角為鈍角方向排列，當移動底盤遇到凸起障礙物時，最前側承載軸會首先受力，通過壓縮阻尼彈性元件，實現(xiàn)承載軸的順向形變和受力；若凸起障礙物較大，此時第二根甚至第三根承載軸依次受力發(fā)生形變，實現(xiàn)承載軸的順向位移變化，從而保持框架主體的垂直方向位移的不變性，保證移動底盤整體的平穩(wěn)性，減少甚至消除外界的震動，保證底盤上部儀器或設備的安全性。

采用結構簡單的單臂雙輪懸掛承重系統(tǒng)，通過從動輪組、導向輪組等構成單臂雙輪結構，支撐著履帶的下側，不僅提高履帶與地面的接觸面積和摩擦力，提高底盤的通過性和穩(wěn)定性。同時，由于底盤每一側的單臂雙輪結構，使單臂雙輪與履帶的窄面積接觸，使得履帶與地面凹凸物的接觸具有彈性，不僅良好的保證了單臂雙輪結構的安全性，也保證了履帶與地面凹凸障礙物的完全貼合。

本實用新型不局限于上述實施方式，任何人應得知在本實用新型的啟示下作出的結構變化，凡是與本實用新型具有相同或相近的技術方案，均落入本實用新型的保護范圍之內。

本實用新型未詳細描述的技術、形狀、構造部分均為公知技術。