本實(shí)用新型屬于爬樓裝置領(lǐng)域，涉及一種爬樓和行走裝置，尤其是一種可輪履切換的爬樓裝置。

背景技術(shù)：

目前，輪式移動(dòng)裝置在行走時(shí)，碰到樓梯等障礙物時(shí)，往往需要借助特殊的輔助爬樓裝置，過程十分繁瑣。常見的爬樓機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)有兩種：行星輪式結(jié)構(gòu)和履帶式結(jié)構(gòu)。行星輪式結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)是爬樓過程不連續(xù)的、間歇性的，重心隨樓梯上下起伏波動(dòng)，帶來(lái)爬樓過程的安全性和舒適性等問題；另外，行星輪式爬樓機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不宜推廣。履帶式爬樓機(jī)構(gòu)是目前公認(rèn)理想的爬樓機(jī)構(gòu)，但是履帶結(jié)構(gòu)適用于爬樓或越障越溝等特殊環(huán)境，在平地等工況較好情況下，其存在耗能大、噪聲大、轉(zhuǎn)向不靈活的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于優(yōu)化現(xiàn)有生產(chǎn)工藝的不足，適應(yīng)現(xiàn)實(shí)需要，提供一種可輪履切換的爬樓裝置。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種可輪履切換的爬樓裝置，包括機(jī)架、兩套行走系統(tǒng)和行走系統(tǒng)切換裝置，其中一套為履帶行走系統(tǒng)、另一套為主動(dòng)輪行走系統(tǒng)，兩套行走系統(tǒng)經(jīng)行走系統(tǒng)切換裝置切換行走模式，所述機(jī)架兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有履帶行走系統(tǒng)，履帶行走系統(tǒng)包括履帶、履帶驅(qū)動(dòng)輪、若干個(gè)從動(dòng)輪、擺動(dòng)輪、履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和擺動(dòng)輪收放機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)架從左往右分為前、中、后三段，前段向上翹，履帶驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在機(jī)架的前端，若干個(gè)從動(dòng)輪設(shè)置在機(jī)架的中間，擺動(dòng)輪設(shè)置在機(jī)架的后端，擺動(dòng)輪的輪軸與最后一級(jí)從動(dòng)輪的輪軸連接，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪、若干個(gè)從動(dòng)輪及擺動(dòng)輪均通過履帶傳動(dòng)；

主動(dòng)輪行走系統(tǒng)包括內(nèi)機(jī)架、萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪、萬(wàn)向輪收放機(jī)構(gòu)和主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述機(jī)架的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)機(jī)架，萬(wàn)向輪設(shè)置在內(nèi)機(jī)架左側(cè)的中間,主動(dòng)輪設(shè)置在內(nèi)機(jī)架中間靠右側(cè)的位置；

機(jī)架與內(nèi)機(jī)架經(jīng)行走系統(tǒng)切換裝置連接；內(nèi)機(jī)架能在行走系統(tǒng)切換裝置的作用下相對(duì)于機(jī)架垂直升降，實(shí)現(xiàn)行走模式的切換；當(dāng)主動(dòng)輪行走系統(tǒng)工作時(shí)，進(jìn)入平地行走模式；當(dāng)履帶行走系統(tǒng)工作時(shí)，進(jìn)入爬樓模式。

進(jìn)一步，所述履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)架的內(nèi)側(cè)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與履帶驅(qū)動(dòng)輪連接。

進(jìn)一步，所述擺動(dòng)輪收放機(jī)構(gòu)包括支座、第二電動(dòng)缸、第二電動(dòng)推桿、搖桿及花鍵，所述支座設(shè)于機(jī)架中間，第二電動(dòng)缸的固定端與支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二電動(dòng)缸的輸出端與第二電動(dòng)推桿的一端連接，推桿的另一端與搖桿的一端連接，搖桿的另一端經(jīng)花鍵與最后一級(jí)從動(dòng)輪的輪軸連接；

當(dāng)電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)第二電動(dòng)推桿往右運(yùn)動(dòng)時(shí)，搖桿順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿與花鍵相配合，花鍵與擺動(dòng)輪繞花鍵軸心做順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)輪被放下；

反之當(dāng)電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)第二電動(dòng)推桿往左運(yùn)動(dòng)時(shí)，搖桿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)輪被收起。

進(jìn)一步，所述萬(wàn)向輪收放機(jī)構(gòu)包括第一電動(dòng)缸，第一電動(dòng)缸經(jīng)電動(dòng)缸安裝座設(shè)于內(nèi)機(jī)架上，萬(wàn)向輪經(jīng)花鍵及花鍵上的搖臂與第一電動(dòng)推桿的一端連接，第一電動(dòng)推桿的另一端與第一電動(dòng)缸的輸出端連接。

進(jìn)一步，所述主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器和主動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在減速器的箱體上，減速器安裝在第一車架上，主動(dòng)輪經(jīng)聯(lián)軸器與減速器的輸出端連接。

進(jìn)一步，所述從動(dòng)輪有四個(gè)，其中，兩個(gè)從動(dòng)輪設(shè)置在機(jī)架的前端，另外兩個(gè)設(shè)置在機(jī)架的后端，在機(jī)架的中間設(shè)有一排導(dǎo)向輪，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪、若干個(gè)從動(dòng)輪、導(dǎo)向輪及擺動(dòng)輪均通過履帶傳動(dòng)。

進(jìn)一步，在第一個(gè)從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有頂緊輪，頂緊輪對(duì)履帶進(jìn)一步頂緊。

進(jìn)一步，行走系統(tǒng)切換裝置包括框架、電動(dòng)缸和兩套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，框架設(shè)置在內(nèi)機(jī)架上，

電動(dòng)缸經(jīng)電動(dòng)缸固定支座固定在框架中間，兩套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在框架的兩側(cè)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向座、導(dǎo)向桿、水平推桿、豎齒條和齒輪軸，導(dǎo)向座的兩端設(shè)有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿的下部與機(jī)架連接，齒輪軸經(jīng)齒輪軸安裝座安裝在框架的外側(cè)，齒輪軸上由內(nèi)向外依次設(shè)有第二齒輪和第一齒輪，導(dǎo)向座中間固設(shè)有豎齒條，豎齒條的后方設(shè)有水平推桿，水平推桿的一端與電動(dòng)缸的輸出端連接，水平推桿的另一端設(shè)有齒條，水平推桿的齒條與第一齒輪位置對(duì)應(yīng)，第二齒輪與豎齒條嚙合；

當(dāng)水平推桿往右推逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，水平推桿的齒條與第一齒輪嚙合，第一齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)同軸的第二齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪與豎齒條嚙合，第二齒輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)豎齒條向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)向座及導(dǎo)向桿向下運(yùn)動(dòng)，使履帶離地；

反之，當(dāng)?shù)谝积X輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)同軸的第二齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪與豎齒條嚙合，第二齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)豎齒條向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)向座及導(dǎo)向桿向上運(yùn)動(dòng)，使履帶著地。

進(jìn)一步，履帶的外側(cè)設(shè)有履帶固定板，兩塊履帶固定板形成履帶支架，履帶支架的前后兩端分別設(shè)有前壓緊輪和后壓緊輪。

進(jìn)一步，擺動(dòng)輪的輪軸經(jīng)螺釘安裝在履帶固定板的腰型孔內(nèi)。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

1）采用兩套行走系統(tǒng)及采用輪履切換機(jī)構(gòu)進(jìn)行底盤切換，其結(jié)構(gòu)新穎且緊湊、切換方便，具備爬樓、平地行走、越障越溝功能，能適應(yīng)多種工況；

2）具備可擴(kuò)展性，可推廣應(yīng)用，市場(chǎng)前景廣泛，整個(gè)爬樓裝置作為一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)，其上可搭載多種設(shè)備，如搭載機(jī)械手克成為排爆機(jī)器人，搭載座椅克成為爬樓輪椅，搭載滅火設(shè)備可稱為爬樓消防機(jī)器人，等等；

3）采用履帶結(jié)構(gòu)，爬樓過程連續(xù)、平穩(wěn)、安全；

4）平地行走模式采用三輪式結(jié)構(gòu)，行走靈活、轉(zhuǎn)彎半徑小。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3和圖4是本實(shí)用新型輪履切換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是輪履切換裝置的局部視圖；

圖6是履帶行走系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6的俯視圖；

圖8是履帶支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是行走狀態(tài)示意圖；

圖10是爬樓狀態(tài)示意圖。

圖中；履帶1，履帶驅(qū)動(dòng)輪2，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，電動(dòng)缸4，行走系統(tǒng)切換裝置5，主動(dòng)輪行走系統(tǒng)6、后壓緊輪7，萬(wàn)向輪8，內(nèi)機(jī)架9，機(jī)架10，第一電動(dòng)缸11，框架12，水平推桿13，第一齒輪14，豎齒條15，第二齒輪16，導(dǎo)向桿17，固定支座18，從動(dòng)輪19，導(dǎo)向輪20，第二電動(dòng)缸21，第二電動(dòng)推桿22，花鍵23，搖桿24，擺動(dòng)輪25，頂緊輪26，支座27，螺釘28，履帶固定板29，前壓緊輪30，驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，減速器32，主動(dòng)輪33，聯(lián)軸器34，第一電動(dòng)推桿35。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明：

實(shí)施例：參見圖1—圖10。

一種可輪履切換的爬樓裝置，包括機(jī)架10、兩套行走系統(tǒng)和行走系統(tǒng)切換裝置5，其中一套為履帶行走系統(tǒng)、另一套為主動(dòng)輪行走系統(tǒng)6，兩套行走系統(tǒng)經(jīng)行走系統(tǒng)切換裝置5切換行走模式，所述機(jī)架10兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有履帶行走系統(tǒng)，履帶行走系統(tǒng)包括履帶1、履帶驅(qū)動(dòng)輪2、若干個(gè)從動(dòng)輪19、擺動(dòng)輪25、履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和擺動(dòng)輪收放機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)架10從左往右分為前、中、后三段，前段向上翹，履帶驅(qū)動(dòng)輪2設(shè)置在機(jī)架10的前端，若干個(gè)從動(dòng)輪19設(shè)置在機(jī)架10的中間，擺動(dòng)輪25設(shè)置在機(jī)架10的后端，擺動(dòng)輪25的輪軸與最后一級(jí)從動(dòng)輪19的輪軸連接，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪2、若干個(gè)從動(dòng)輪19及擺動(dòng)輪25均通過履帶傳動(dòng)；

主動(dòng)輪行走系統(tǒng)6包括內(nèi)機(jī)架9、萬(wàn)向輪8、主動(dòng)輪33、萬(wàn)向輪收放機(jī)構(gòu)和主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述機(jī)架10的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)機(jī)架9，萬(wàn)向輪8設(shè)置在內(nèi)機(jī)架9左側(cè)的中間,主動(dòng)輪33設(shè)置在內(nèi)機(jī)架9中間靠右側(cè)的位置；

機(jī)架10與內(nèi)機(jī)架9經(jīng)行走系統(tǒng)切換裝置5連接；內(nèi)機(jī)架9能在行走系統(tǒng)切換裝置5的作用下相對(duì)于機(jī)架10垂直升降，實(shí)現(xiàn)行走模式的切換；當(dāng)主動(dòng)輪行走系統(tǒng)6工作時(shí)，進(jìn)入平地行走模式；當(dāng)履帶行走系統(tǒng)工作時(shí)，進(jìn)入爬樓模式。

所述履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)3安裝在機(jī)架10的內(nèi)側(cè)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的輸出端與履帶驅(qū)動(dòng)輪2連接。

所述擺動(dòng)輪收放機(jī)構(gòu)包括支座27、第二電動(dòng)缸21、第二電動(dòng)推桿22、搖桿24及花鍵23，所述支座27設(shè)于機(jī)架10中間，第二電動(dòng)缸21的固定端與支座27轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二電動(dòng)缸21的輸出端與第二電動(dòng)推桿22的一端連接，推桿的另一端與搖桿24的一端連接，搖桿24的另一端經(jīng)花鍵23與最后一級(jí)從動(dòng)輪19的輪軸連接；

當(dāng)電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)第二電動(dòng)推桿22往右運(yùn)動(dòng)時(shí)，搖桿24順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿24與花鍵23相配合，花鍵23與擺動(dòng)輪25繞花鍵23軸心做順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)輪25被放下；

反之當(dāng)電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)第二電動(dòng)推桿22往左運(yùn)動(dòng)時(shí)，搖桿24逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)輪25被收起。

所述萬(wàn)向輪收放機(jī)構(gòu)包括第一電動(dòng)缸11，第一電動(dòng)缸11經(jīng)電動(dòng)缸安裝座設(shè)于內(nèi)機(jī)架9上，萬(wàn)向輪8經(jīng)花鍵及花鍵上的搖臂與第一電動(dòng)推桿35的一端連接，第一電動(dòng)推桿35的另一端與第一電動(dòng)缸11的輸出端連接。

所述主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、減速器32和主動(dòng)輪33，驅(qū)動(dòng)電機(jī)31安裝在減速器32的箱體上，減速器32安裝在第一車架36上，主動(dòng)輪33經(jīng)聯(lián)軸器34與減速器32的輸出端連接。

所述從動(dòng)輪19有四個(gè)，其中，兩個(gè)從動(dòng)輪19設(shè)置在機(jī)架10的前端，另外兩個(gè)設(shè)置在機(jī)架10的后端，在機(jī)架10的中間設(shè)有一排導(dǎo)向輪20，所述履帶驅(qū)動(dòng)輪2、若干個(gè)從動(dòng)輪19、導(dǎo)向輪20及擺動(dòng)輪25均通過履帶傳動(dòng)。

在第一個(gè)從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪2之間設(shè)有頂緊輪26，頂緊輪26對(duì)履帶進(jìn)一步頂緊。

行走系統(tǒng)切換裝置5包括框架12、電動(dòng)缸4和兩套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，框架12設(shè)置在內(nèi)機(jī)架9上，

電動(dòng)缸4經(jīng)電動(dòng)缸固定支座18固定在框架12中間，兩套導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在框架12的兩側(cè)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向座、導(dǎo)向桿17、水平推桿13、豎齒條15和齒輪軸，導(dǎo)向座的兩端設(shè)有導(dǎo)向桿17，導(dǎo)向桿17的下部與機(jī)架10連接，齒輪軸經(jīng)齒輪軸安裝座安裝在框架12的外側(cè)，齒輪軸上由內(nèi)向外依次設(shè)有第二齒輪16和第一齒輪14，導(dǎo)向座中間固設(shè)有豎齒條15，豎齒條15的后方設(shè)有水平推桿13，水平推桿13的一端與電動(dòng)缸4的輸出端連接，水平推桿13的另一端設(shè)有齒條，水平推桿13的齒條與第一齒輪14位置對(duì)應(yīng)，第二齒輪16與豎齒條15嚙合；

當(dāng)水平推桿13往右推逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，水平推桿13的齒條與第一齒輪14嚙合，第一齒輪14逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)同軸的第二齒輪16逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪16與豎齒條15嚙合，第二齒輪16逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)豎齒條15向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)向座及導(dǎo)向桿17向下運(yùn)動(dòng)，使履帶離地；

反之，當(dāng)?shù)谝积X輪14順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)同軸的第二齒輪16順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪16與豎齒條15嚙合，第二齒輪16順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)豎齒條15向上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)向座及導(dǎo)向桿17向上運(yùn)動(dòng)，使履帶著地。

履帶1的外側(cè)設(shè)有履帶固定板29，兩塊履帶固定板29形成履帶支架，履帶支架的前后兩端分別設(shè)有前壓緊輪30和后壓緊輪7。

擺動(dòng)輪25的輪軸經(jīng)螺釘28安裝在履帶固定板29的腰型孔內(nèi)。

輪履切換裝置工作原理：當(dāng)需要平地行走狀態(tài)時(shí)，第一電動(dòng)缸11回拉放下萬(wàn)向輪8，同時(shí)電動(dòng)缸4前推通過輪履切換裝置放下主動(dòng)輪33，上底盤總成（即履帶）離地。當(dāng)需要爬樓時(shí)，第一電動(dòng)缸11推桿推出收起萬(wàn)向輪，電動(dòng)缸4推桿回收抬起主動(dòng)輪，上底盤總成（履帶）著地。

本實(shí)用新型具體的結(jié)構(gòu)內(nèi)容、工作原理和機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的方法如下：

平地行走時(shí)，行走系統(tǒng)切換裝置5切入平地行走模式，主動(dòng)輪行走系統(tǒng)6工作，此時(shí)履帶離地，主動(dòng)輪和萬(wàn)向輪著地。

本實(shí)用新型能攀爬標(biāo)準(zhǔn)斜度小于等于15°和第一級(jí)臺(tái)階面高度低于履帶驅(qū)動(dòng)輪高度的標(biāo)準(zhǔn)臺(tái)階。爬樓時(shí)，第一電動(dòng)缸11推出，萬(wàn)向輪收起，行走系統(tǒng)切換裝置5切回爬樓模式，主動(dòng)輪離地，履帶驅(qū)動(dòng)輪獲得動(dòng)力，在爬樓之初，擺動(dòng)輪25緩慢收起與履帶底面成一定角度，貼合地面起支撐作用使平地行走和爬樓之間過渡平穩(wěn)，在底盤完全進(jìn)入臺(tái)階之后前級(jí)履帶完全收起。當(dāng)?shù)妆P進(jìn)入最后一級(jí)臺(tái)階時(shí)，第一電動(dòng)缸11作用將萬(wàn)向輪緩慢放下，使底盤進(jìn)入平地的過程平穩(wěn)。

行走系統(tǒng)切換裝置5工作原理：當(dāng)推桿13往右推時(shí)，第一齒輪14逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)同軸的第二齒輪16逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪16與豎齒條15嚙合，第二齒輪16逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)豎齒條15向下運(yùn)動(dòng)，在導(dǎo)向桿17的作用下主動(dòng)輪被放下并著地（與此同時(shí)第一電動(dòng)缸11作用，將萬(wàn)向輪8放下），底盤進(jìn)入平地行走模式。

當(dāng)輪履切換裝置需要將底盤切回爬樓模式時(shí)，電動(dòng)缸4向左收回推桿13（同時(shí)第一電動(dòng)缸11作用，將萬(wàn)向輪8收起），使上履帶著地。

擺動(dòng)輪25的收放和萬(wàn)向輪8收放的工作原理類似，在此僅介紹擺動(dòng)輪25的收放工作原理，第二電動(dòng)缸21固定于支座27，并且具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，第二電動(dòng)缸21

驅(qū)動(dòng)推桿22往右運(yùn)動(dòng)時(shí)，搖桿24順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。搖桿24與花鍵23相配合，花鍵23與擺動(dòng)輪25繞花鍵23軸心做順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)輪25被放下。擺動(dòng)輪25收起時(shí)，與放下工作原理類似，第二電動(dòng)缸21帶動(dòng)推桿往左運(yùn)動(dòng)即可使擺動(dòng)輪25繞花鍵23軸心逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)輪25被收起。

四個(gè)從動(dòng)輪19用于爬樓過程中支撐底盤的重量，導(dǎo)向輪20用于維持履帶的走向，頂緊輪26防止臺(tái)階在爬樓之初將履帶頂在履帶驅(qū)動(dòng)輪2與從動(dòng)輪之間造成履帶驅(qū)動(dòng)輪2卡死。壓緊輪7防止前級(jí)履帶組件收起時(shí)履帶翹起，壓緊輪30功能類似。以上提到的各輪都是往里凹的，履帶卡在凹槽內(nèi)，具有一定的導(dǎo)向作用，履帶驅(qū)動(dòng)輪的凹槽內(nèi)制成齒輪狀與履帶嚙合。這些輪子通過履帶固定板29固定，擺動(dòng)輪25的輪軸經(jīng)螺釘28安裝在履帶固定板29的腰型孔內(nèi)，螺釘28頂住該輪軸可對(duì)履帶的松緊度進(jìn)行調(diào)節(jié)。