1.一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，包括夾緊單元，所述夾緊單元包括至少兩個(gè)夾緊結(jié)構(gòu)、伸縮桿、夾緊部件，所述夾緊單元中的夾緊結(jié)構(gòu)并排設(shè)置，所述夾緊單元中至少兩個(gè)相鄰的所述夾緊結(jié)構(gòu)之間形成有第一安裝空間，所述伸縮桿設(shè)置在所述第一安裝空間內(nèi)；所述夾緊部件連接所述至少兩個(gè)夾緊結(jié)構(gòu)，用于在第一狀態(tài)時(shí)，使所述第一安裝空間體積減小從而使所述伸縮桿與所述夾緊結(jié)構(gòu)固定，還用于在第二狀態(tài)時(shí)，使所述伸縮桿可相對于所述第一安裝空間擺動(dòng)并延著所述伸縮桿的軸線方向移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述伸縮桿徑向方向上的夾緊塊，所述夾緊塊設(shè)置在所述第一安裝空間內(nèi)，所述夾緊塊上設(shè)有與所述伸縮桿直徑相匹配的通孔，所述伸縮桿穿過所述通孔，所述夾緊塊上延著所述通孔的徑向方向設(shè)有通槽，所述夾緊塊上設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)用于與所述夾緊結(jié)構(gòu)配合限制所述通槽的寬度方向，使所述通槽的寬度方向與所述夾緊結(jié)構(gòu)在所述第一狀態(tài)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，所述夾緊塊上的通槽數(shù)量為一個(gè)，或者所述通槽包括設(shè)置在所述伸縮桿兩側(cè)的第一通槽和第二通槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，在垂直于所述伸縮桿的平面上，所述夾緊塊存在夾緊塊幾何尺寸，所述第一安裝空間存在第一安裝空間幾何尺寸，所述夾緊塊尺寸和所述第一安裝空間尺寸限制所述夾緊塊上的通槽的寬度方向與所述夾緊結(jié)構(gòu)在所述第一狀態(tài)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向保持一致，或者，位于所述第一安裝空間內(nèi)，所述夾緊塊和所述夾緊結(jié)構(gòu)中的一個(gè)上設(shè)置有銷孔，所述夾緊塊和所述夾緊結(jié)構(gòu)中的另一個(gè)上設(shè)置有與所述銷孔配合的銷軸，所述銷軸的徑向尺寸小于所述銷孔的徑向尺寸。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，所述夾緊塊外形為球形，所述通孔的軸線穿過所述夾緊塊的中心，所述第一安裝空間包括設(shè)置在所述夾緊結(jié)構(gòu)上與所述夾緊塊配合的凹槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，所述伸縮桿徑向方向上設(shè)置有凸臺，所述凸臺設(shè)置在所述第一安裝空間內(nèi)，在所述第一狀態(tài)時(shí)的所述夾緊結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向上，所述凸臺與臨近的所述夾緊結(jié)構(gòu)的距離之和小于所述相鄰?qiáng)A緊結(jié)構(gòu)之間的距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，所述伸縮桿兩端分別安裝有端蓋和曲面接觸結(jié)構(gòu)，所述端蓋與所述夾緊結(jié)構(gòu)之間設(shè)有套設(shè)在所述伸縮桿上的第一彈性件，所述曲面接觸結(jié)構(gòu)與所述夾緊結(jié)構(gòu)之間設(shè)有套設(shè)在所述伸縮桿上的第二彈性件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，所述至少兩個(gè)夾緊結(jié)構(gòu)上設(shè)有第二通孔，所述夾緊部件包括穿過第二通孔的夾緊桿，所述夾緊部件還包括設(shè)置在所述夾緊桿一端或兩端的夾緊螺母，或者所述夾緊部件還包括設(shè)置在所述夾緊桿一端或兩端的偏心壓緊裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述夾緊單元周圍的機(jī)架，所述機(jī)架包括第一機(jī)架和第二機(jī)架，所述第一機(jī)架和所述第二機(jī)架之間設(shè)有定位桿，所述夾緊結(jié)構(gòu)上設(shè)有與所述定位桿匹配的凹槽或通孔。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種曲面適應(yīng)裝置，其特征在于，所述夾緊單元包括多個(gè)，所述夾緊單元并排設(shè)置，所述夾緊結(jié)構(gòu)上靠近相鄰的夾緊單元位置處設(shè)有與所述定位桿匹配的所述凹槽，至少部分相鄰的所述夾緊單元共同匹配于一根定位桿。
11.一種曲面適應(yīng)機(jī)器人，包括權(quán)利要求1-10任一所述的曲面適應(yīng)裝置。