本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種應(yīng)用于森林采伐作業(yè)的六足機(jī)器人。

背景技術(shù)：

森林是以森林生物為主體與一定的地理?xiàng)l件結(jié)合形成的具有一定特性并發(fā)揮獨(dú)特作用的地域空間，它既是人類生存和發(fā)展的基礎(chǔ)，也是人類開發(fā)利用的對象，森林地形復(fù)雜且路面松軟崎嶇，常有溝壑等難以跨越的障礙，給林區(qū)工作人員的工作安全帶來很大困擾。森林采伐是人類經(jīng)營森林資源的重要手段之一，其作業(yè)要求極高且危險(xiǎn)性較大，因此，常采用機(jī)器人輔助作業(yè)。

機(jī)器人按行走方式可劃分為輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人和足式機(jī)器人3種。輪式機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動速度快等優(yōu)點(diǎn)，但在松軟或較崎嶇的林地行駛時易產(chǎn)生耗能增加、移動效率降低等弊端；相比之下，履帶式機(jī)器人雖能夠適應(yīng)多種地面環(huán)境，但在凹凸、不平整地面上的行駛時易對森林環(huán)境及生態(tài)系統(tǒng)造成破壞，不利于森林可持續(xù)發(fā)展；足式機(jī)器人以穩(wěn)定性強(qiáng)、對地表適應(yīng)性好、破壞性小等優(yōu)點(diǎn)脫穎而出。

六足機(jī)器人具有豐富的步態(tài)和冗余的肢體結(jié)構(gòu)，以對復(fù)雜特殊地形極強(qiáng)適應(yīng)性、林地破壞程度低、耗能較小、穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)，既可以完成移動行進(jìn)功能，又可以作為平臺使用，尤其適合森林采伐作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)清晰、控制簡單的應(yīng)用于森林采伐作業(yè)的六足機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是一種六足機(jī)器人，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、機(jī)械手安裝底座、控制機(jī)構(gòu)、作業(yè)平臺、股關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、股節(jié)、足部、連接件、踝關(guān)節(jié)、膝節(jié)。其特征在于：所述作業(yè)平臺為正八邊形結(jié)構(gòu)；所述作業(yè)平臺上方依次安裝控制機(jī)構(gòu)、機(jī)械手安裝底座、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述控制機(jī)構(gòu)位于作業(yè)平臺前端；所述機(jī)械手安裝底座位于作業(yè)平臺中間位置，控制機(jī)構(gòu)之后、驅(qū)動機(jī)構(gòu)之前，可繞豎直軸線做360°回轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)位于作業(yè)平臺后端，采用柴油驅(qū)動；所述作業(yè)平臺下方均勻分布六個連接件，位于八邊形各邊的中間位置；所述股關(guān)節(jié)由連接件連接；所述股節(jié)安裝于股關(guān)節(jié)下方，可繞股關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述膝關(guān)節(jié)安裝于股節(jié)末端；所述膝節(jié)安裝于膝關(guān)節(jié)下方，可繞膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；所述踝關(guān)節(jié)安裝于膝節(jié)末端；所述足部安裝于踝關(guān)節(jié)下方，可繞踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。

本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型所述的一種六足機(jī)器人具有穩(wěn)定性強(qiáng)、適應(yīng)性好、破壞性小等優(yōu)點(diǎn)，不僅能夠滿足森林采伐作業(yè)要求、適應(yīng)復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，還能夠保障人員安全及作業(yè)穩(wěn)定性，具有廣闊的的市場需求和發(fā)展空間。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所述的一種六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1、驅(qū)動機(jī)構(gòu)，2、機(jī)械手安裝底座，3、控制機(jī)構(gòu)，4、作業(yè)平臺，5、股關(guān)節(jié)，6、膝關(guān)節(jié),7、股節(jié)，8、足部,9、連接件，10、踝關(guān)節(jié)，11、膝節(jié)。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提出一種六足機(jī)器人，為使目的、技術(shù)方案以及優(yōu)點(diǎn)更清楚、明確，下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行具體描述。

如圖1所示，一種六足機(jī)器人，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)1、機(jī)械手安裝底座2、控制機(jī)構(gòu)3、作業(yè)平臺4、股關(guān)節(jié)5、膝關(guān)節(jié)6、股節(jié)7、足部8、連接件9、踝關(guān)節(jié)10、膝節(jié)11，所述作業(yè)平臺4為正八邊形結(jié)構(gòu)；所述作業(yè)平臺4上方依次安裝控制機(jī)構(gòu)3、機(jī)械手安裝底座2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)1；所述控制機(jī)構(gòu)3位于作業(yè)平臺4前端；所述機(jī)械手安裝底座2位于作業(yè)平臺4中間位置，控制機(jī)構(gòu)3之后、驅(qū)動機(jī)構(gòu)1之前，可繞豎直軸線做360°回轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)1位于作業(yè)平臺4后端，采用柴油驅(qū)動；所述作業(yè)平臺4下方均勻分布六個連接件9，位于八邊形各邊的中間位置；所述股關(guān)節(jié)5由連接件9連接；所述股節(jié)7安裝于股關(guān)節(jié)5下方，可繞股關(guān)節(jié)5轉(zhuǎn)動；所述膝關(guān)節(jié)6安裝于股節(jié)7末端；所述膝節(jié)11安裝于膝關(guān)節(jié)6下方，可繞膝關(guān)節(jié)6轉(zhuǎn)動；所述踝關(guān)節(jié)10安裝于膝節(jié)11末端；所述足部8安裝于踝關(guān)節(jié)10下方，可繞踝關(guān)節(jié)10轉(zhuǎn)動。

當(dāng)該六足機(jī)器人進(jìn)行森林采伐作業(yè)時，由控制機(jī)構(gòu)3控制，調(diào)節(jié)股節(jié)7繞股關(guān)節(jié)5轉(zhuǎn)動至合適位置、膝節(jié)11繞膝關(guān)節(jié)6轉(zhuǎn)動至合適位置、足部8繞踝關(guān)節(jié)10轉(zhuǎn)動至合適位置，以承受機(jī)器人自重和作業(yè)負(fù)荷、適應(yīng)復(fù)雜作業(yè)環(huán)境，保證作業(yè)平臺4平穩(wěn)狀態(tài)；根據(jù)作業(yè)需要，在機(jī)械手安裝底座2上安裝合適的森林采伐機(jī)械手，以保證受力均勻分布、振動平穩(wěn)；啟動驅(qū)動機(jī)構(gòu)1，控制機(jī)械手進(jìn)行森林采伐作業(yè)。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。