實用新型屬于AGV技術領域，尤其是一種全方位四驅(qū)動AGV小車直角轉(zhuǎn)彎自檢裝置。

背景技術：

以輪式移動為特征的AGV扮演物料運輸?shù)慕巧呀?jīng)有50多年了。從歐、美、日、韓等發(fā)達國家的應用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度：當車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術人員向計算機發(fā)出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行，即AGV將輔料送至相應地點。由于上述產(chǎn)品一般完全結合簡單的生產(chǎn)應用場合，因此，其行走機構也相對簡單：但有時候AGV小車的運行場地有限，AGV小車動力單元進行直角轉(zhuǎn)彎時，可能出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度過大或過小，導致小車在動力單元直角轉(zhuǎn)彎后，在起步時，小車動力單元調(diào)整量過大導致小車運行不穩(wěn)定，出現(xiàn)小車偏離運行軌道過多。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術中存在的上述問題，本實用新型提供一種結構簡單的全方位四驅(qū)動AGV小車直角轉(zhuǎn)彎自檢裝置，確保AGV小車可實現(xiàn)直角轉(zhuǎn)彎，且轉(zhuǎn)彎平穩(wěn)，有效防止AGV啟動時動力單元調(diào)整量過大，導致小車偏離運行軌道過多的情況。

為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術方案：

一種全方位四輪驅(qū)動AGV小車直角轉(zhuǎn)彎自檢裝置，包括轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸上端連接旋轉(zhuǎn)圓盤，旋轉(zhuǎn)圓盤一側(cè)設有編碼器，編碼器的編碼盤與旋轉(zhuǎn)圓盤接觸，依靠摩擦力發(fā)生相對位移，轉(zhuǎn)動軸外套設有自檢裝置安裝板，自檢裝置安裝板上固定有導向套，導向套內(nèi)設有旋轉(zhuǎn)固定銷，旋轉(zhuǎn)固定銷與電動推桿連接，電動推桿設置在車體上，旋轉(zhuǎn)圓盤側(cè)方圓周上設有與電動推桿配合的銷孔，編碼器通過計數(shù)器與PLC控制器連接，PLC控制器連接電動推桿。

旋轉(zhuǎn)固定銷為兩段式結構，兩段中間設有緩沖彈簧。

轉(zhuǎn)動軸外側(cè)設置深溝球軸承及軸承套。

本實用新型的有益效果：小車轉(zhuǎn)彎時電動推桿縮回，使旋轉(zhuǎn)固定銷從旋轉(zhuǎn)圓盤銷孔中脫離，驅(qū)動單元通過差速運動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，編碼器將驅(qū)動單元旋轉(zhuǎn)角度反饋給PLC，當驅(qū)動單元轉(zhuǎn)到位時，電動推桿促使旋轉(zhuǎn)固定銷伸出插入旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤中，確保運行過程中不會因地面阻力不均、凹凸不平等因素導致的驅(qū)動單元偏離，AGV小車運行平穩(wěn)。

附圖說明

圖1為全方位四輪驅(qū)動AGV小車的結構示意圖。

圖2為驅(qū)動單元的結構示意圖。

圖3為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖對本實用新型進一步詳細說明。

如圖1所示，一種全方位四輪驅(qū)動AGV小車，包括長方形車體1，長方形車體四角分別設有一組驅(qū)動單元。如圖2所示，驅(qū)動單元包括驅(qū)動輪2及設置在驅(qū)動輪中的驅(qū)動輪軸承3，每個驅(qū)動輪外側(cè)設有驅(qū)動輪擋片4，每個驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)設置驅(qū)動輪鏈輪5及與驅(qū)動輪鏈輪連接的鏈條6，兩個驅(qū)動輪之間設有驅(qū)動單元主軸7，驅(qū)動單元主軸7中部上方設置驅(qū)動單元減震彈簧8，驅(qū)動單元減震彈簧8上端設置減震彈簧限位螺絲9，驅(qū)動單元減震彈簧下端設置減震彈簧限位軸10，減震彈簧限位螺絲9連接驅(qū)動單元電機安裝板11，驅(qū)動單元電機安裝板上安裝驅(qū)動電機，驅(qū)動單元電機安裝板11上面設置轉(zhuǎn)動軸12，轉(zhuǎn)動軸外側(cè)設置深溝球軸承13及軸承套14，轉(zhuǎn)動軸外套設有旋轉(zhuǎn)定位裝置安裝板15，轉(zhuǎn)動軸上方連接直角轉(zhuǎn)彎自檢裝置。

如圖3所示，全方位四輪驅(qū)動AGV小車直角轉(zhuǎn)彎自檢裝置包括設置在車體1上的電動推桿16，固定在旋轉(zhuǎn)定位裝置安裝板15上的導向套17，設在導向套內(nèi)的旋轉(zhuǎn)固定銷18，與轉(zhuǎn)動軸連接的旋轉(zhuǎn)圓盤19及編碼器20，編碼器的編碼盤與旋轉(zhuǎn)圓盤接觸，依靠摩擦力發(fā)生相對位移，旋轉(zhuǎn)固定銷18與電動推桿16連接，旋轉(zhuǎn)圓盤19上設有與電動推桿16配合的定位孔，編碼器20通過計數(shù)器連接PLC控制器，電動推桿16連接PLC控制器

旋轉(zhuǎn)固定銷為兩段式結構，兩段中間設有緩沖彈簧21。旋轉(zhuǎn)固定銷分成兩節(jié)，中間加裝緩沖彈簧確保旋轉(zhuǎn)固定銷能牢固插入銷孔中，定位更精準。

小車轉(zhuǎn)彎時電動推桿縮回，使旋轉(zhuǎn)固定銷從旋轉(zhuǎn)圓盤銷孔中脫離，驅(qū)動單元通過差速運動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，編碼器將驅(qū)動單元旋轉(zhuǎn)角度反饋給PLC，當驅(qū)動單元轉(zhuǎn)到位時，電動推桿使旋轉(zhuǎn)固定銷伸出插入旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤中，確保運行過程中不會因地面阻力不均、凹凸不平等因素導致的驅(qū)動單元偏離。驅(qū)動單元減震彈簧起到補償?shù)孛娌黄降淖饔茫苁乖谝欢ú黄椒秶鷥?nèi)驅(qū)動單元兩個輪與地面接觸情況相同不打滑。

以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型整體構思前提下，還可以作出若干改變和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍。