本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域已被廣泛應(yīng)用，其中應(yīng)用較多的一種是移動(dòng)式機(jī)器人。移動(dòng)式機(jī)器人分為輪式和步行機(jī)器人，其中輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但不如步行機(jī)器人的對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)。但由于步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，其仿生設(shè)計(jì)還需進(jìn)一步發(fā)展。

有鑒于此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足目前對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)，穩(wěn)定性好，移動(dòng)穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)緊湊。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)，包括：上平臺(tái)、主支鏈、副支鏈、球鉸和圓盤(pán)支撐足。

進(jìn)一步的，整個(gè)機(jī)器人的多自由度底盤(pán)共包括六個(gè)腿部，其中每個(gè)腿部均包括由一根主支鏈和兩根副支鏈組成的三自由度結(jié)構(gòu)，該三自由度結(jié)構(gòu)通過(guò)球鉸與圓盤(pán)支撐足連接。

進(jìn)一步的，主支鏈和副支鏈的結(jié)構(gòu)相同，均由虎克鉸U副、滾珠絲杠P副和虎克鉸S副組成。

進(jìn)一步的，上平臺(tái)形成六邊形的支撐結(jié)構(gòu)，用于安裝所需的工作設(shè)備。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)結(jié)構(gòu)圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說(shuō)明實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實(shí)施方式

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)，包括動(dòng)平臺(tái)A、靜平臺(tái)C，以及動(dòng)平臺(tái)A、靜平臺(tái)C之間運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)支鏈B。

如圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)，用于移動(dòng)式機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)，包括：上平臺(tái)1、主支鏈2、副支鏈3、球鉸7和圓盤(pán)支撐足8。

其中，主支鏈2和副支鏈3的結(jié)構(gòu)相同，均由虎克鉸U副4、滾珠絲杠P副5、虎克鉸S副6組成。

整個(gè)機(jī)器人的多自由度底盤(pán)共包括六個(gè)腿部，其中每個(gè)腿部均包括由一根主支鏈2和兩根副支鏈3組成的兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)的三自由度結(jié)構(gòu)。該三自由度結(jié)構(gòu)通過(guò)球鉸7與圓盤(pán)支撐足8連接。

上平臺(tái)1用于安裝所需的工作設(shè)備，形成六邊形的支撐結(jié)構(gòu)，該六邊形的支撐結(jié)構(gòu)可采用雙層結(jié)構(gòu)，以利于在上面進(jìn)行工作設(shè)備的安裝。

在機(jī)器人的步行過(guò)程中，擺動(dòng)腿的整個(gè)擺動(dòng)過(guò)程相當(dāng)于一個(gè)并聯(lián)機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)，其與機(jī)體相連的部分為該并聯(lián)結(jié)構(gòu)的靜平臺(tái)，下部為其動(dòng)平臺(tái)，在三根支鏈的作用下實(shí)現(xiàn)下平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)，與傳統(tǒng)的移動(dòng)式機(jī)器人多自由度底盤(pán)相比，具有以下特點(diǎn)：

(1)減少了各步行腿之間的干涉問(wèn)題；(2)增加了步行時(shí)的穩(wěn)定性；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，空間小。

以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。