本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種爬壁機器人。

背景技術：

目前，爬壁機器人在石油化工、建筑清潔、船舶修造、消防滅火等領域有著廣泛應用，其中爬壁機器人的吸附裝置和控制系統(tǒng)是其兩個核心部件。目前常用的吸附裝置有真空吸附式、磁力吸附式等幾大類，其中真空吸盤式不適應重載，磁吸式爬壁運行不靈活。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術進行改進，以滿足目前對爬壁機器人的使用要求。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種爬壁機器人，具有磁吸式行走機構，在滿足磁吸要求的同時，使得爬壁機器人運行平穩(wěn)、適應重載。

為實現(xiàn)上述目的，實用新型提供如下技術方案：

一種爬壁機器人，包括：主體、磁吸行走機構和傳動機構。

進一步的，磁吸行走機構包括履帶張緊裝置、磁隙調節(jié)裝置和永磁吸附單元。

進一步的，傳動機構包括行走機構骨架、履帶和驅動馬達。

進一步的，兩套磁吸行走機構對稱安裝于機器人主體上，磁吸行走機構上布置多組強磁永磁鐵吸附單元，磁隙調節(jié)裝置調節(jié)永磁吸附單元與壁面的磁隙，使永磁吸附單元不與壁面接觸；同時，每套磁吸行走機構由一個驅動馬達驅動履帶行走，從而帶動爬壁機器人附壁爬行。

附圖說明

圖1為本實用新型的爬壁機器人整體示意圖。

圖2為本實用新型的磁吸行走機構示意圖。

圖3為本實用新型的傳動機構示意圖。

(注意：附圖中的所示結構只是為了說明實用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示，根據(jù)本實用新型所述的爬壁機器人，整體結構包括：主體1、磁吸行走機構2和傳動機構3。

如圖2所示，磁吸行走機構2包括履帶張緊裝置4、磁隙調節(jié)裝置5和永磁吸附單元6。如圖3所示，傳動機構3包括行走機構骨架7、履帶8和驅動馬達9。其中，履帶的傳動使機器人在行進過程中保持吸附，使得爬壁機器人運行平穩(wěn)、適應重載。

優(yōu)選的，兩套磁吸行走機構2對稱安裝于機器人機架上，磁吸行走機構2上最多可布置4-8組強磁永磁鐵吸附單元6，磁隙調節(jié)裝置5調節(jié)永磁吸附單元6與壁面的磁隙，使永磁吸附單元6均不與壁面接觸。同時，每套磁吸行走機構2由一個驅動馬達9驅動履帶8行走，從而帶動爬壁機器人附壁爬行。

優(yōu)選的，永磁吸附單元6的設計遵從以下原則：(1)永磁吸附單元中永磁材料單位體積內儲磁能量大，并且性能穩(wěn)定；(2)永磁吸附單元的磁路設計應最大限度發(fā)揮永磁材料性能，減少磁阻和漏磁；(3)永磁吸附單元盡量體積小、質量小，使機器人結構更加緊湊。

根據(jù)本實用新型所述的爬壁機器人，與傳統(tǒng)的爬壁機器人相比，具有以下特點：

(1)磁隙吸附方式降低了成套設備對真空系統(tǒng)的要求，提高了吸附的可靠性，使得機器人的重載能得以實現(xiàn)，同時，可調節(jié)的磁隙增強了機器人行走和轉向的靈活性，提高了機器人的效率；(2)與輪式行走機構相比，履帶式行走機構具有摩擦因數(shù)高，接觸面積大的特點，有利于爬壁機器人的穩(wěn)定行走；(3)磁隙式爬壁機器人的動力采用驅動馬達控制，與同效率的電動機控制相比，驅動馬達具有自身質量小、連接管路簡單輕便的特點，更適合應用于爬壁除銹。

以上所述，僅為實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定實用新型的保護范圍，凡在實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在實用新型的保護范圍之內。