本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種身體結(jié)構(gòu)及具有其的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的平衡車機(jī)器人具有能夠載人的騎行模式，當(dāng)使用者不需要騎行平衡車機(jī)器人時(shí)，平衡車機(jī)器人還能夠切換至機(jī)器人模式，從而對使用者進(jìn)行智能服務(wù)，平衡車機(jī)器人在騎行模式和機(jī)器人模式之間切換的過程中，平衡車機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)會(huì)相對于軀體結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

但是，現(xiàn)有的平衡車機(jī)器人處于騎行模式時(shí)無法有效地對頭部結(jié)構(gòu)和軀體結(jié)構(gòu)進(jìn)行鎖止限位，從而使機(jī)器人存在一定的使用安全隱患，降低了機(jī)器人的使用可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種身體結(jié)構(gòu)及具有其的機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的使用安全性和使用可靠性差的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種身體結(jié)構(gòu)，包括：軀體結(jié)構(gòu)；頭部結(jié)構(gòu)，頭部結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上，頭部結(jié)構(gòu)至少具有在軀體結(jié)構(gòu)上樞轉(zhuǎn)的第一位置和第二位置，第一位置與第二位置為不同位置；第一鎖止部，第一鎖止部設(shè)置在頭部結(jié)構(gòu)上；第二鎖止部，第二鎖止部設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上，第一鎖止部與第二鎖止部具有將頭部結(jié)構(gòu)限定在第一位置時(shí)的鎖緊狀態(tài)，以及第一鎖止部與第二鎖止部還具有使頭部結(jié)構(gòu)在第一位置時(shí)相對于軀體結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。

進(jìn)一步地，頭部結(jié)構(gòu)包括沿遠(yuǎn)離軀體結(jié)構(gòu)的方向順次連接的轉(zhuǎn)子、第一連接件、第二連接件和U型架，其中，第一鎖止部選擇性地設(shè)置在轉(zhuǎn)子或第一連接件上，第二鎖止部可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上。

進(jìn)一步地，第一鎖止部上設(shè)置有卡槽，第二鎖止部上設(shè)置有與卡槽配合的卡塊；或第一鎖止部上設(shè)置有卡塊，第二鎖止部上設(shè)置有與卡塊配合的卡槽。

進(jìn)一步地，第二鎖止部與軀體結(jié)構(gòu)之間形成安裝間隙，身體結(jié)構(gòu)還包括限位彈片，限位彈片設(shè)置在安裝間隙處。

進(jìn)一步地，限位彈片呈幾字型。

進(jìn)一步地，身體結(jié)構(gòu)還包括彈性緩沖件，彈性緩沖件設(shè)置在第二連接件和第一連接件的連接處。

進(jìn)一步地，彈性緩沖件的朝向第二連接件的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，和/或彈性緩沖件的朝向第一連接件的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀。

進(jìn)一步地，頭部結(jié)構(gòu)還包括俯仰部，俯仰部可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在U型架上。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)包括定子外殼，轉(zhuǎn)子可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在定子外殼內(nèi)，定子外殼的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的定子，轉(zhuǎn)子的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的轉(zhuǎn)子。

進(jìn)一步地，第二鎖止部設(shè)置在定子外殼上。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)還包括支撐梁和支撐梁支座，支撐梁的第一端與定子外殼可拆卸地插接，支撐梁的第二端與支撐梁支座連接。

進(jìn)一步地，身體結(jié)構(gòu)還包括磁性元件和與磁性元件配合使用的霍爾元件，其中，磁性元件設(shè)置在第二鎖止部上，霍爾元件為兩個(gè)，兩個(gè)霍爾元件均設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)的與第二鎖止部相對的位置處，當(dāng)?shù)诙i止部處于鎖緊狀態(tài)時(shí)，第二鎖止部與一個(gè)霍爾元件對應(yīng)，當(dāng)?shù)诙i止部處于打開狀態(tài)時(shí)，第二鎖止部與另一個(gè)霍爾元件對應(yīng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供了一種機(jī)器人，包括身體結(jié)構(gòu)和行走結(jié)構(gòu)，身體結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，身體結(jié)構(gòu)為上述的身體結(jié)構(gòu)。

應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，通過在頭部結(jié)構(gòu)上設(shè)置第一鎖止部，并在軀體結(jié)構(gòu)上設(shè)置第二鎖止部，第一鎖止部與第二鎖止部具有將頭部結(jié)構(gòu)限定在第一位置時(shí)的鎖緊狀態(tài)，以及具有使頭部結(jié)構(gòu)在第一位置時(shí)相對于軀體結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。這樣，通過第一鎖止部和第二鎖止部的配合作用，當(dāng)機(jī)器人在騎行模式工作時(shí)，軀體結(jié)構(gòu)與頭部結(jié)構(gòu)被整體限位，避免了頭部結(jié)構(gòu)相對于軀體結(jié)構(gòu)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，只有當(dāng)將第一鎖止部與第二鎖止部切換至打開狀態(tài)后，機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)才能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，因此保證了使用者騎行機(jī)器人時(shí)的安全性，提高了機(jī)器人自身的使用可靠性。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的一種可選實(shí)施例的機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1中的機(jī)器人的剖視示意圖；

圖3示出了圖1中的機(jī)器人的第一鎖止部和第二鎖止部處于鎖緊狀態(tài)時(shí)的狀態(tài)示意圖；

圖4示出了圖1中的機(jī)器人的第一鎖止部和第二鎖止部處于打開狀態(tài)時(shí)的狀態(tài)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、軀體結(jié)構(gòu)；11、安裝間隙；12、定子外殼；13、支撐梁；14、支撐梁支座；20、頭部結(jié)構(gòu)；21、轉(zhuǎn)子；22、第一連接件；23、第二連接件；24、U型架；25、俯仰部；30、第一鎖止部；40、第二鎖止部；50、限位彈片；60、彈性緩沖件；70、磁性元件；80、霍爾元件。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本實(shí)用新型及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本實(shí)用新型的范圍。同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關(guān)系通常是基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，在未作相反說明的情況下，這些方位詞并不指示和暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位或者以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制；方位詞“內(nèi)、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

為了便于描述，在這里可以使用空間相對術(shù)語，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用來描述如在圖中所示的一個(gè)器件或特征與其他器件或特征的空間位置關(guān)系。應(yīng)當(dāng)理解的是，空間相對術(shù)語旨在包含除了器件在圖中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為“在其他器件或構(gòu)造上方”或“在其他器件或構(gòu)造之上”的器件之后將被定位為“在其他器件或構(gòu)造下方”或“在其他器件或構(gòu)造之下”。因而，示例性術(shù)語“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉(zhuǎn)90度或處于其他方位)，并且對這里所使用的空間相對描述作出相應(yīng)解釋。

此外，需要說明的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的使用安全性和使用可靠性差的問題，本實(shí)用新型提供了一種身體結(jié)構(gòu)及具有其的機(jī)器人，其中，機(jī)器人包括身體結(jié)構(gòu)和行走結(jié)構(gòu)，身體結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，身體結(jié)構(gòu)為下述的身體結(jié)構(gòu)。

需要說明的是，本實(shí)用新型的機(jī)器人具有未站立使用者時(shí)，處于自控狀態(tài)或被控狀態(tài)的機(jī)器人模式，和機(jī)器人作為代步工具以使使用者站立在機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)上的騎行模式，處于騎行模式的機(jī)器人作為平衡車使用。

如圖1至圖4所示，身體結(jié)構(gòu)包括軀體結(jié)構(gòu)10、頭部結(jié)構(gòu)20、第一鎖止部30和第二鎖止部40，頭部結(jié)構(gòu)20可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)10上，頭部結(jié)構(gòu)20至少具有在軀體結(jié)構(gòu)10上樞轉(zhuǎn)的第一位置和第二位置，第一位置與第二位置為不同位置，第一鎖止部30設(shè)置在頭部結(jié)構(gòu)20上，第二鎖止部40設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)10上，第一鎖止部30與第二鎖止部40具有將頭部結(jié)構(gòu)20限定在第一位置時(shí)的鎖緊狀態(tài)，以及第一鎖止部30與第二鎖止部40還具有使頭部結(jié)構(gòu)20在第一位置時(shí)相對于軀體結(jié)構(gòu)10可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。

通過在頭部結(jié)構(gòu)20上設(shè)置第一鎖止部30，并在軀體結(jié)構(gòu)10上設(shè)置第二鎖止部40，第一鎖止部30與第二鎖止部40具有將頭部結(jié)構(gòu)20限定在第一位置時(shí)的鎖緊狀態(tài)，以及第一鎖止部30與第二鎖止部40具有使頭部結(jié)構(gòu)20相對于軀體結(jié)構(gòu)10可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。這樣，通過第一鎖止部30和第二鎖止部40的配合作用，當(dāng)機(jī)器人在騎行模式工作時(shí)，軀體結(jié)構(gòu)10與頭部結(jié)構(gòu)20被整體限位，避免了頭部結(jié)構(gòu)20相對于軀體結(jié)構(gòu)10發(fā)生旋轉(zhuǎn)，只有當(dāng)將第一鎖止部30與第二鎖止部40切換至打開狀態(tài)后，機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)20才能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，因此保證了使用者騎行機(jī)器人時(shí)的安全性，提高了機(jī)器人自身的使用可靠性。

如圖1和圖2所示，頭部結(jié)構(gòu)20包括沿遠(yuǎn)離軀體結(jié)構(gòu)10的方向順次連接的轉(zhuǎn)子21、第一連接件22和第二連接件23和U型架24，其中，第一鎖止部30選擇性地設(shè)置在轉(zhuǎn)子21或第一連接件22上，第二鎖止部40可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)10上。這樣，設(shè)計(jì)人員可以根據(jù)使用者的使用習(xí)慣，將第一鎖止部30設(shè)置在轉(zhuǎn)子21或第一連接件22上，轉(zhuǎn)子21和第一連接件22之間止轉(zhuǎn)連接，因此，當(dāng)?shù)诙i止部40與第一鎖止部30配合情況下，均能夠?qū)㈩^部結(jié)構(gòu)20鎖緊在第一位置，方便使用者對機(jī)器人進(jìn)行騎行。

需要說明的是，轉(zhuǎn)子21與第一連接件22可拆卸地連接，且轉(zhuǎn)子21與第一連接件22周向止轉(zhuǎn)，第一連接件22和第二連接件23可拆卸地連接，且第一連接件22和第二連接件23周向止轉(zhuǎn)，第一連接件22呈筒狀，第二連接件23的一部分設(shè)置在呈筒狀的第一連接件22的安裝腔內(nèi)，第二連接件23的另一部分由安裝腔向外伸出并與U型架24可拆卸地連接，當(dāng)轉(zhuǎn)子21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)子21會(huì)帶動(dòng)第一連接件22、第二連接件23和U型架24一同轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使頭部結(jié)構(gòu)20相對于軀體結(jié)構(gòu)10轉(zhuǎn)動(dòng)，以適應(yīng)機(jī)器人在機(jī)器人模式與騎行模式之間的轉(zhuǎn)換。

可選地，第一鎖止部30上設(shè)置有卡槽，第二鎖止部40上設(shè)置有與卡槽配合的卡塊；或第一鎖止部30上設(shè)置有卡塊，第二鎖止部40上設(shè)置有與卡塊配合的卡槽。

在本實(shí)用新型圖3和圖4示出的可選實(shí)施例中，第一鎖止部30上設(shè)置有卡槽，第二鎖止部40上設(shè)置有與卡槽配合的卡塊，這樣，當(dāng)使用者需要騎行機(jī)器人時(shí)，將機(jī)器人切換至騎行模式后，旋扭第二鎖止部40，使第二鎖止部40的卡塊卡入到第一鎖止部30的卡槽內(nèi)，因此第二鎖止部40的卡塊的與卡槽配合的表面作為止擋第一鎖止部30的止擋端面，從而有效地限制了轉(zhuǎn)子21發(fā)生旋轉(zhuǎn)，保證了頭部結(jié)構(gòu)20穩(wěn)定地處于第一位置，進(jìn)而使機(jī)器人處于騎行模式，方便使用者騎行，同時(shí)可靠地保證了使用者的安全，避免了使用者在騎行機(jī)器人的過程中，頭部結(jié)構(gòu)20突然旋轉(zhuǎn)而碰撞使用者，造成使用者失去平衡而跌落機(jī)器人的危險(xiǎn)狀況發(fā)生。

當(dāng)然，在本實(shí)用新型的一個(gè)未圖示的可選實(shí)施例中，第一鎖止部30上設(shè)置有卡塊，第二鎖止部40上設(shè)置有與卡塊配合的卡槽，這種結(jié)構(gòu)設(shè)置同樣能夠有效地限制了轉(zhuǎn)子21發(fā)生旋轉(zhuǎn)，保證頭部結(jié)構(gòu)20穩(wěn)定地處于第一位置，使機(jī)器人穩(wěn)定地處于騎行模式。

需要說明的是，使用者能夠根據(jù)使用需要手動(dòng)旋鈕第二鎖止部40相對于軀體結(jié)構(gòu)10發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)然，在本實(shí)用新型的一個(gè)未圖示的可選實(shí)施例中，機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與第二鎖止部40驅(qū)動(dòng)連接，這樣便能夠?qū)崿F(xiàn)對第二鎖止部40的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行自動(dòng)控制，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的自動(dòng)化程度，提高了機(jī)器人的使用便捷性。

如圖3和圖4所示，第二鎖止部40與軀體結(jié)構(gòu)10之間形成安裝間隙11，身體結(jié)構(gòu)還包括限位彈片50，限位彈片50設(shè)置在安裝間隙11處。限位彈片50能夠?qū)Φ诙i止部40提供彈性支撐力的作用，穩(wěn)定地將第二鎖止部40限位在與第一鎖止部30接觸時(shí)的狀態(tài)，或?qū)⒌诙i止部40限位在與第一鎖止部30分離時(shí)的狀態(tài)，只有當(dāng)?shù)诙i止部40受到的拉力大于預(yù)設(shè)拉力值時(shí)，第二鎖止部40才能壓迫限位彈片50發(fā)生形變而克服限位彈片50的彈性支撐力與第一鎖止部30分離，使第一鎖止部30和第二鎖止部40處于打開狀態(tài)；同樣地，只有當(dāng)?shù)诙i止部40受到的推力大于預(yù)設(shè)推力值時(shí)，第二鎖止部40才能壓迫限位彈片50發(fā)生形變而克服限位彈片50的彈性支撐力由與第一鎖止部30的分離狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到與第一鎖止部30接觸狀態(tài)以使第一鎖止部30和第二鎖止部40處于鎖緊狀態(tài)。

可選地，限位彈片50呈幾字型。這樣，呈幾字型的限位彈片50的凸起部作為限位彈片50的形變段，為第二鎖止部40提供了彈性支撐力，且當(dāng)?shù)诙i止部40位于凸起部的一側(cè)時(shí)，第二鎖止部40與第一鎖止部30接觸，當(dāng)?shù)诙i止部40位于凸起部的另一側(cè)時(shí)，第二鎖止部40與第一鎖止部30分離。

如圖2所示，身體結(jié)構(gòu)還包括彈性緩沖件60，彈性緩沖件60設(shè)置在第二連接件23和第一連接件22的連接處。由于第二連接件23和第一連接件22的連接處設(shè)置有彈性緩沖件60，當(dāng)頭部結(jié)構(gòu)在受到外部載荷的情況下會(huì)帶動(dòng)第二連接件23與第一連接件22發(fā)生碰撞，彈性緩沖件60起到了使第二連接件23和第一連接件22柔性連接的作用，能夠有效地吸收第二連接件23和第一連接件22之間的沖擊能量，彈性緩沖件60的變形能夠增長第二連接件23和第一連接件22之間的磕碰接觸時(shí)間，減小了第二連接件23和第一連接件22的接觸沖量，避免了第二連接件23和第一連接件22發(fā)生磕碰損壞，也避免了機(jī)器人長時(shí)間使用后，第二連接件23和第一連接件22之間因摩擦碰撞而導(dǎo)致頭部結(jié)構(gòu)和軀體結(jié)構(gòu)之間發(fā)生連接松動(dòng)的現(xiàn)象發(fā)生。

可選地，彈性緩沖件60為橡膠、硅膠、泡沫或海綿體中的一種。

優(yōu)選地，彈性緩沖件60為經(jīng)過硫化的橡膠。

如圖2所示，彈性緩沖件60的朝向第二連接件23的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，和/或彈性緩沖件60的朝向第一連接件22的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀。

由于彈性緩沖件60的朝向第二連接件23的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，這樣進(jìn)一步增加了彈性緩沖件60與第二連接件23的接觸表面積，提高了對第二連接件23的運(yùn)動(dòng)的緩沖效果。

同樣地，由于彈性緩沖件60的朝向第一連接件22的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，能夠進(jìn)一步增加彈性緩沖件60與第一連接件22之間的接觸表面積，提高了對第二連接件23和第一連接件22之間運(yùn)動(dòng)的緩沖作用。

如圖1和圖2所示，頭部結(jié)構(gòu)20還包括俯仰部25，俯仰部25可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在U型架24上。具體地，俯仰部25通過俯仰轉(zhuǎn)軸與U型架24連接。可選地，俯仰部25設(shè)置有攝像裝置，通過俯仰部25相對于U型架24的旋轉(zhuǎn)俯仰，便能夠使攝像裝置獲取空間內(nèi)更大范圍內(nèi)的圖像信息。

如圖3和圖4所示，軀體結(jié)構(gòu)10包括定子外殼12，轉(zhuǎn)子21可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在定子外殼12內(nèi)，定子外殼12的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的定子，轉(zhuǎn)子21的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的轉(zhuǎn)子。這樣不僅保證了頭部結(jié)構(gòu)20相對于軀體結(jié)構(gòu)10進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的可靠性，而且合理地對電機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)，避免設(shè)置過多的連接結(jié)構(gòu)而占用更大的空間，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊性。

如圖3和圖4所述，第二鎖止部40設(shè)置在定子外殼12上。這樣，提高了第二鎖止部40與軀體結(jié)構(gòu)10之間的連接穩(wěn)定性。需要說明的是，第二鎖止部40包括連接桿和連接銷釘，連接桿的一端具有第一裝配孔，定子外殼12上設(shè)置有與第一裝配孔配合的第二裝配孔，連接銷釘穿設(shè)在第一裝配孔和第二裝配孔處以實(shí)現(xiàn)連接桿與定子外殼12的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

如圖1和圖2所示，軀體結(jié)構(gòu)10還包括支撐梁13和支撐梁支座14，支撐梁13的第一端與定子外殼12可拆卸地插接，支撐梁13的第二端與支撐梁支座14連接。支撐梁支座14起到了對支撐梁13的支撐作用和對支撐梁13的結(jié)構(gòu)加強(qiáng)作用，而且支撐梁支座14與支撐梁13可拆卸地連接，便于對支撐梁支座14或支撐梁13進(jìn)行維修或更換，降低了機(jī)器人的維修成本，提高了機(jī)器人的市場競爭力。

需要說明的是，如圖3和圖4所示，身體結(jié)構(gòu)還包括磁性元件70和與磁性元件70配合使用的霍爾元件80，磁性元件70設(shè)置在第二鎖止部40上，霍爾元件80為兩個(gè)，兩個(gè)霍爾元件80均設(shè)置在定子外殼12的與第二鎖止部40相對的位置處，且當(dāng)?shù)诙i止部40處于鎖緊狀態(tài)時(shí)，第二鎖止部40與一個(gè)霍爾元件80對應(yīng)，當(dāng)?shù)诙i止部40處于打開狀態(tài)時(shí)，第二鎖止部40與另一個(gè)霍爾元件80對應(yīng)；其中兩個(gè)霍爾元件80均與機(jī)器人的主控板電連接。這樣，霍爾元件80能夠感知第二鎖止部40的位置，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對第二鎖止部40的位置進(jìn)行自動(dòng)檢測。

需要說明的是，如圖1和圖2所示，軀體結(jié)構(gòu)10通過支撐梁支座14與行走結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)的連接，當(dāng)機(jī)器人處于騎行模式時(shí)，軀體結(jié)構(gòu)10能夠作為腿控桿使用，具體地，使用者站立在行走結(jié)構(gòu)上，使用者通過控制腿部施加給軀體結(jié)構(gòu)10的大小而控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，此時(shí)的機(jī)器人作為具有代步功能的平衡車使用。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、工作、器件、組件和/或它們的組合。

需要說明的是，本申請的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實(shí)施方式能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?/p>

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。