本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計需要至少兼顧其結(jié)構(gòu)的牢固性和機(jī)器人的各種功能性需求，在功能性需求方面又十分多樣，如抗碰撞強(qiáng)度、避障功能、跟隨功能、導(dǎo)航功能、人機(jī)交互功能等等；因此，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計是非常復(fù)雜的工作。本實(shí)用新型期望提出一種具備一定抗碰撞強(qiáng)度、且兼顧一些特定功能的機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人跌倒后容易損壞的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人，包括：行走結(jié)構(gòu)；身體結(jié)構(gòu)，身體結(jié)構(gòu)設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，行走結(jié)構(gòu)至少具有帶動身體結(jié)構(gòu)沿第一方向運(yùn)動的前進(jìn)方向和沿與第一方向背離方向運(yùn)動的后退方向；防撞部，防撞部設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，防撞部突出于行走結(jié)構(gòu)設(shè)置；和/或防撞部設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)上，防撞部突出于身體結(jié)構(gòu)設(shè)置。

進(jìn)一步地，防撞部為兩個，兩個防撞部分別設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)的沿寬度方向的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括把手部，把手部設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)上并突出于身體結(jié)構(gòu)設(shè)置。

進(jìn)一步地，防撞部包括防撞桿和包覆在防撞桿外周的軟體結(jié)構(gòu)，把手部與防撞部相連接地設(shè)置。

進(jìn)一步地，身體結(jié)構(gòu)包括：軀體結(jié)構(gòu)；頭部結(jié)構(gòu)，頭部結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上，頭部結(jié)構(gòu)至少具有在軀體結(jié)構(gòu)上樞轉(zhuǎn)的第一位置和第二位置，第一位置與第二位置為不同位置。

進(jìn)一步地，軀體結(jié)構(gòu)包括相連接的支撐梁、軀體骨架和第一電機(jī)，支撐梁、軀體骨架和第一電機(jī)共同圍成容納空間，其中，第一電機(jī)包括定子外殼和轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在定子外殼內(nèi)，定子外殼的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的定子，轉(zhuǎn)子的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的轉(zhuǎn)子。

進(jìn)一步地，頭部結(jié)構(gòu)包括U型架和可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在U型架上的俯仰部。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括電腦操作面板和與電腦操作面板電連接的電源結(jié)構(gòu)，其中，電源結(jié)構(gòu)設(shè)置在容納空間內(nèi)并與第一電機(jī)連接，電腦操作面板設(shè)置在俯仰部上。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括連接組件，頭部結(jié)構(gòu)和軀體結(jié)構(gòu)通過連接組件連接，連接組件包括：第一連接件、彈性緩沖件和第二連接件，其中，第二連接件嵌套在第一連接件內(nèi)，彈性緩沖件夾設(shè)在第一連接件和第二連接件之間，且第一連接件、彈性緩沖件和第二連接件周向止轉(zhuǎn)連接，第一連接件與U型架連接，第二連接件與轉(zhuǎn)子連接。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括：第一鎖止部，第一鎖止部設(shè)置在頭部結(jié)構(gòu)上或連接組件上；第二鎖止部，第二鎖止部設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上，第一鎖止部與第二鎖止部具有將頭部結(jié)構(gòu)限定在第一位置時的鎖緊狀態(tài)，以及第一鎖止部與第二鎖止部還具有使頭部結(jié)構(gòu)在第一位置時相對于軀體結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。

進(jìn)一步地，第一鎖止部選擇性地設(shè)置在轉(zhuǎn)子上或第一連接件上或第二連接件上，第二鎖止部可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在定子外殼上。

進(jìn)一步地，第一鎖止部上設(shè)置有卡槽，第二鎖止部上設(shè)置有與卡槽配合的卡塊；或第一鎖止部上設(shè)置有卡塊，第二鎖止部上設(shè)置有與卡塊配合的卡槽。

進(jìn)一步地，軀體骨架包覆一部分定子外殼的設(shè)置，定子外殼上設(shè)置有突出于軀體骨架的卡槽結(jié)構(gòu)，支撐梁的第一端可拆卸地插接在卡槽結(jié)構(gòu)內(nèi)，軀體結(jié)構(gòu)還包括支撐梁支座，支撐梁的第二端與支撐梁支座連接。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括障礙物探測部，障礙物探測部設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上以探測軀體結(jié)構(gòu)的周圍的障礙物。

進(jìn)一步地，障礙物探測部為超聲波探測裝置和/或紅外線探測裝置。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括揚(yáng)聲裝置，揚(yáng)聲裝置設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)上。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括電機(jī)安裝殼、第二電機(jī)和第一電路板，電機(jī)安裝殼設(shè)置在容納空間內(nèi)并與第一電機(jī)的遠(yuǎn)離頭部結(jié)構(gòu)的一端連接，第二電機(jī)設(shè)置在電機(jī)安裝殼內(nèi)并驅(qū)動第一電路板轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括主控板，主控板設(shè)置在容納空間內(nèi)并與支撐梁連接。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括主接插件結(jié)構(gòu)，主接插件結(jié)構(gòu)與支撐梁連接并位于支撐梁的背離容納空間的一側(cè)。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括照明裝置，照明裝置可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)上。

進(jìn)一步地，行走結(jié)構(gòu)包括車架、車輪和中艙，中艙設(shè)置在車架上，車輪可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在車架的兩側(cè)。

應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，由于機(jī)器人包括行走結(jié)構(gòu)、身體結(jié)構(gòu)和防撞部，身體結(jié)構(gòu)設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，行走結(jié)構(gòu)具有帶動身體結(jié)構(gòu)沿第一方向上運(yùn)動的前進(jìn)方向和沿第一方向背離前進(jìn)方向運(yùn)動的后退方向，防撞部設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，防撞部沿前進(jìn)方向突出于行走結(jié)構(gòu)設(shè)置；和/或防撞部設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)上，防撞部沿前進(jìn)方向突出于身體結(jié)構(gòu)設(shè)置。這樣，無論機(jī)器人處于機(jī)器人模式工作還是處于駕駛模式工作時，防撞部會先于行走結(jié)構(gòu)或身體結(jié)構(gòu)與人或障礙物發(fā)生碰撞接觸，同樣地，當(dāng)機(jī)器人跌倒后，防撞部也會先于行走結(jié)構(gòu)或身體結(jié)構(gòu)與地面發(fā)生碰撞接觸，防撞部起到了對碰撞接觸過程的緩沖作用，從而不僅能夠避免機(jī)器人撞人而造成人員受傷，同時還能起到對行走結(jié)構(gòu)或身體結(jié)構(gòu)的保護(hù)作用，避免了行走結(jié)構(gòu)或身體結(jié)構(gòu)磕碰受損而影響機(jī)器人的正常工作。

需要說明的是，為了保證機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的合理性，使機(jī)器人整體重量均勻分配，防撞部能夠根據(jù)設(shè)計需要選擇性地設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上或身體結(jié)構(gòu)上，也能夠在行走結(jié)構(gòu)上和身體結(jié)構(gòu)上均設(shè)置防撞部。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的一種可選實(shí)施例的機(jī)器人處于駕駛模式時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1中的機(jī)器人的主視示意圖；

圖3示出了圖2中的機(jī)器人的右視示意圖；

圖4示出了圖1中的機(jī)器人處于機(jī)器人模式時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了圖4中的機(jī)器人的主視示意圖；

圖6示出了圖5中的機(jī)器人的右視示意圖；

圖7示出了圖1中的機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)和連接組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8示出了圖7中的機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)和連接組件的主視示意圖；

圖9示出了圖7中的機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)和連接組件的主視剖視示意圖；

圖10示出了圖7中的機(jī)器人的軀體結(jié)構(gòu)和連接組件的左視示意圖；

圖11示出了圖1中的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)和部分軀體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12示出了圖11中的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)和部分軀體結(jié)構(gòu)的主視示意圖；

圖13示出了圖1中的機(jī)器人的第一鎖止部和第二鎖止部處于鎖緊狀態(tài)時的狀態(tài)示意圖；

圖14示出了圖1中的機(jī)器人的第一鎖止部和第二鎖止部處于打開狀態(tài)時的狀態(tài)示意圖；

圖15示出了圖1中的機(jī)器人的主接插件結(jié)構(gòu)未裝配時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16示出了圖15中的主接插件結(jié)構(gòu)裝配后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17示出了圖15中的主接插件結(jié)構(gòu)的第一裝配件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18示出了圖15中的主接插件結(jié)構(gòu)的第二裝配件的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

11、容納空間；12、安裝間隙；100、行走結(jié)構(gòu)；110、車架；120、車輪；130、中艙；200、身體結(jié)構(gòu)；210、軀體結(jié)構(gòu)；211、支撐梁；212、軀體骨架；213、第一電機(jī)；2131、定子外殼；2132、轉(zhuǎn)子；2133、卡槽結(jié)構(gòu)；214、支撐梁支座；220、頭部結(jié)構(gòu)；221、U型架；222、俯仰部；300、防撞部；400、把手部；500、電腦操作面板；600、電源結(jié)構(gòu)；700、連接組件；710、第一連接件；720、彈性緩沖件；730、第二連接件；800、第一鎖止部；900、第二鎖止部；1000、障礙物探測部；1001、超聲波探測裝置；1002、紅外線探測裝置；1100、揚(yáng)聲裝置；1200、電機(jī)安裝殼；1300、主控板；1400、主接插件結(jié)構(gòu)；10、第一裝配件；13、第一連接頭；20、第二裝配件；21、第二連接頭；30、固定部；31、連接凸臺；32、連接孔；40、限位部；41、卡勾；42、限位槽；43、凸塊；44、容納部；50、防水結(jié)構(gòu)；60、安裝部；1500、照明裝置；1600、第一電路板；1700、限位彈片；1800、磁性元件；1900、霍爾元件。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對至少一個示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本實(shí)用新型及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本實(shí)用新型的范圍。同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關(guān)系通常是基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，在未作相反說明的情況下，這些方位詞并不指示和暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位或者以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制；方位詞“內(nèi)、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

為了便于描述，在這里可以使用空間相對術(shù)語，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用來描述如在圖中所示的一個器件或特征與其他器件或特征的空間位置關(guān)系。應(yīng)當(dāng)理解的是，空間相對術(shù)語旨在包含除了器件在圖中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為“在其他器件或構(gòu)造上方”或“在其他器件或構(gòu)造之上”的器件之后將被定位為“在其他器件或構(gòu)造下方”或“在其他器件或構(gòu)造之下”。因而，示例性術(shù)語“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉(zhuǎn)90度或處于其他方位)，并且對這里所使用的空間相對描述作出相應(yīng)解釋。

此外，需要說明的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人跌倒后容易損壞的問題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人。

需要說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人可以有多種不同種類，本實(shí)用新型實(shí)施例不做限制，實(shí)際應(yīng)用中凡適用本實(shí)用新型實(shí)施例所述軀體結(jié)構(gòu)的機(jī)器人應(yīng)當(dāng)都屬于本實(shí)用新型實(shí)施例的保護(hù)范圍。例如：本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)可以為平衡車的運(yùn)動底盤，甚至也可以是飛行翼等等。以地面移動的機(jī)器人為例，通常的機(jī)器人工作狀態(tài)可以包括駕駛狀態(tài)(如騎行狀態(tài))和非駕駛狀態(tài)，處于非駕駛狀態(tài)的機(jī)器人可以自主移動，也可以被遙控。

需要說明的是，本實(shí)用新型的機(jī)器人具有未站立使用者時，處于自控狀態(tài)或被控狀態(tài)的機(jī)器人模式，和機(jī)器人作為代步工具以使使用者站立在機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)上的駕駛模式，處于駕駛模式的機(jī)器人作為平衡車使用。

如圖1至圖12所示，機(jī)器人包括行走結(jié)構(gòu)100、身體結(jié)構(gòu)200和防撞部300；身體結(jié)構(gòu)200設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)100上，行走結(jié)構(gòu)100能夠帶動身體結(jié)構(gòu)200沿第一方向前進(jìn)或后退，防撞部300設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)100上，防撞部300突出于行走結(jié)構(gòu)100設(shè)置；和/或防撞部300設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)200上，防撞部300突出于身體結(jié)構(gòu)200設(shè)置。

由于機(jī)器人包括行走結(jié)構(gòu)100、身體結(jié)構(gòu)200和防撞部300，身體結(jié)構(gòu)200設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)100上，行走結(jié)構(gòu)100能夠帶動身體結(jié)構(gòu)200沿第一方向前進(jìn)或后退，防撞部300設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)100上，防撞部300沿前進(jìn)方向突出于行走結(jié)構(gòu)100設(shè)置；和/或防撞部300設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)200上，防撞部300沿前進(jìn)方向突出于身體結(jié)構(gòu)200設(shè)置。這樣，無論機(jī)器人處于機(jī)器人模式工作還是處于駕駛模式工作時，防撞部300會先于行走結(jié)構(gòu)或身體結(jié)構(gòu)與人或障礙物發(fā)生碰撞接觸，同樣地，當(dāng)機(jī)器人跌倒后，防撞部300也會先于行走結(jié)構(gòu)100或身體結(jié)構(gòu)200與地面發(fā)生碰撞接觸，防撞部300起到了對碰撞接觸過程的緩沖作用，從而不僅能夠避免機(jī)器人撞人而造成人員受傷，同時還能起到對行走結(jié)構(gòu)100或身體結(jié)構(gòu)200的保護(hù)作用，避免了行走結(jié)構(gòu)100或身體結(jié)構(gòu)200磕碰受損而影響機(jī)器人的正常工作。

需要說明的是，為了保證機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的合理性，使機(jī)器人整體重量均勻分配，防撞部300能夠根據(jù)設(shè)計需要選擇性地設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)100上或身體結(jié)構(gòu)200上，也能夠在行走結(jié)構(gòu)100上和身體結(jié)構(gòu)200上均設(shè)置防撞部300。

如圖1、圖2、圖4和圖5所示，防撞部300為兩個，兩個防撞部300分別設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)200的沿寬度方向的兩側(cè)。這樣，防撞部300模擬人的雙臂，有效地增加了機(jī)器人跌倒后防撞部300與地面的接觸面積，提高了防撞部300對機(jī)器人的支撐作用，避免機(jī)器人與地面發(fā)生二次磕碰而造成的進(jìn)一步損傷。

如圖1、圖3、圖4和圖6所示，為了便于使用者對機(jī)器人進(jìn)行提拿取放，機(jī)器人還包括把手部400，把手部400設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)200上并突出于身體結(jié)構(gòu)200設(shè)置。這樣，當(dāng)機(jī)器人作為代步工具使用時，使用者遇到不便駕駛的路況，能夠通過把手部400將機(jī)器人提運(yùn)到便于駕駛的路面處，從而提高了機(jī)器人的操作便捷性，不僅如此，當(dāng)機(jī)器人向其后退方向跌倒時，把手部400同樣能夠起到對碰撞接觸過程的緩沖作用，從而不僅能夠避免機(jī)器人撞人而造成人員受傷，同時還能起到對行走結(jié)構(gòu)100或身體結(jié)構(gòu)200的保護(hù)作用，避免了行走結(jié)構(gòu)100或身體結(jié)構(gòu)200磕碰受損而影響機(jī)器人的正常工作。

可選地，防撞部300包括防撞桿和包覆在防撞桿外周的軟體結(jié)構(gòu)，把手部400與防撞部300相連接地設(shè)置。由于防撞部300包括防撞桿和包覆在防撞桿外周的軟體結(jié)構(gòu)，防撞桿起到了對軟體結(jié)構(gòu)的支撐作用，軟體結(jié)構(gòu)能夠延長機(jī)器人與外界物體發(fā)生碰撞時的時間，起到對碰撞過程的緩沖效果，從而減小了機(jī)器人受到的磕碰力，起到了保護(hù)機(jī)器人的作用。由于把手部400與防撞部300相連接地設(shè)置，這樣，機(jī)器人的把手部400與防撞部300更像人的手臂，不僅提高了機(jī)器人的外觀美感度，而且還便于將把手部400和防撞部300裝配到行走結(jié)構(gòu)100和/或身體結(jié)構(gòu)200上。

可選地，為了更大限度地簡化機(jī)器人的加工制造復(fù)雜程度，提高機(jī)器人的裝配效率，防撞部300和把手部400為一體結(jié)構(gòu)。

如圖1至圖12所示，身體結(jié)構(gòu)200包括軀體結(jié)構(gòu)210和頭部結(jié)構(gòu)220，頭部結(jié)構(gòu)220可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)210上，頭部結(jié)構(gòu)220至少具有在軀體結(jié)構(gòu)210上樞轉(zhuǎn)的第一位置和第二位置，第一位置與第二位置為不同位置。當(dāng)機(jī)器人在機(jī)器人模式和駕駛模式之間切換時，頭部結(jié)構(gòu)220適配性地在第一位置和第二位置之間切換。

如圖7至圖10所示，軀體結(jié)構(gòu)210包括相連接的支撐梁211、軀體骨架212和第一電機(jī)213，支撐梁211、軀體骨架212和第一電機(jī)213共同圍成容納空間11，其中，第一電機(jī)213包括定子外殼2131和轉(zhuǎn)子2132，轉(zhuǎn)子2132可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在定子外殼2131內(nèi)，定子外殼2131的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的定子，轉(zhuǎn)子2132的至少一部分構(gòu)成了電機(jī)的轉(zhuǎn)子。這樣，轉(zhuǎn)子2132能夠相對于定子外殼2131發(fā)生轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)子2132的轉(zhuǎn)動能夠帶動頭部結(jié)構(gòu)220發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而使頭部結(jié)構(gòu)220在第一位置和第二位置之間切換，以適應(yīng)機(jī)器人在機(jī)器人模式與駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換。

可選地，第一電機(jī)213為無刷電機(jī)。

如圖1、圖2、圖6、圖11和圖12所示，頭部結(jié)構(gòu)220包括U型架221和可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在U型架221上的俯仰部222。具體地，俯仰部222通過俯仰轉(zhuǎn)軸與U型架221連接?？蛇x地，俯仰部222設(shè)置有攝像裝置，通過俯仰部222相對于U型架221的旋轉(zhuǎn)俯仰，便能夠使攝像裝置獲取空間內(nèi)更大范圍內(nèi)的圖像信息。

為了滿足機(jī)器人的功能多樣性并保證機(jī)器人結(jié)構(gòu)的完整性，機(jī)器人還包括電腦操作面板500和與電腦操作面板500電連接的電源結(jié)構(gòu)600，其中，電源結(jié)構(gòu)600設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)213連接，電腦操作面板500設(shè)置在俯仰部222上。這樣，提高了電源結(jié)構(gòu)600與第一電機(jī)213之間的連接穩(wěn)定性并合理地利用了容納空間11的容積，不僅如此，電源結(jié)構(gòu)600還能夠?yàn)殡娔X操作面板500提供電源。

如圖2、圖3、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12所示，機(jī)器人還包括連接組件700，頭部結(jié)構(gòu)220和軀體結(jié)構(gòu)210通過連接組件700連接，連接組件700包括：第一連接件710、彈性緩沖件720和第二連接件730，其中，第二連接件730嵌套在第一連接件710內(nèi)，彈性緩沖件720夾設(shè)在第一連接件710和第二連接件730之間，且第一連接件710、彈性緩沖件720和第二連接件730周向止轉(zhuǎn)連接，第一連接件710與U型架221連接，第二連接件730與轉(zhuǎn)子2132連接。

由于彈性緩沖件720夾設(shè)在第一連接件710和第二連接件730之間，當(dāng)頭部結(jié)構(gòu)220在受到外部載荷的情況下會帶動第一連接件710與第二連接件730發(fā)生碰撞，彈性緩沖件720起到了使第一連接件710與第二連接件730柔性連接的作用，能夠有效地吸收第一連接件710與第二連接件730之間的沖擊能量，同時對U型架221、定子外殼2131和轉(zhuǎn)子2132和軀體結(jié)構(gòu)210等相連接的部分起到緩沖保護(hù)作用，彈性緩沖件720的變形能夠增長第一連接件710與第二連接件730之間的磕碰接觸時間，減小了第一連接件710與第二連接件730的接觸沖量，避免了第一連接件710或第二連接件730發(fā)生磕碰損壞，也避免了機(jī)器人長時間使用后，第一連接件710與第二連接件730之間因摩擦碰撞而導(dǎo)致頭部結(jié)構(gòu)220和軀體結(jié)構(gòu)210之間發(fā)生連接松動的現(xiàn)象發(fā)生。

可選地，彈性緩沖件720為橡膠、硅膠、泡沫或海綿體中的一種。

優(yōu)選地，彈性緩沖件720為經(jīng)過硫化的橡膠。

如圖9所示，彈性緩沖件720的朝向第一連接件710的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，和/或彈性緩沖件720的朝向第二連接件730的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀。

由于彈性緩沖件720的朝向第一連接件710的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，這樣進(jìn)一步增加了彈性緩沖件720與第一連接件710的接觸表面積，提高了對第一連接件710的運(yùn)動的緩沖效果。

同樣地，由于彈性緩沖件720的朝向第二連接件730的表面呈凹凸結(jié)構(gòu)狀，能夠進(jìn)一步增加彈性緩沖件720與第二連接件730之間的接觸表面積，提高了對第一連接件710與第二連接件730之間運(yùn)動的緩沖作用，起到了對連接組件700的有效保護(hù)。

需要說明的是，為了提高彈性緩沖件720裝配在第一連接件710與第二連接件730之間的裝配緊密性，凹凸結(jié)構(gòu)狀為鋸齒形。

如圖11、圖13和圖14所示，機(jī)器人還包括第一鎖止部800和第二鎖止部900，第一鎖止部800設(shè)置在頭部結(jié)構(gòu)220或連接組件700上，第二鎖止部900設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)210上，第一鎖止部800與第二鎖止部900具有將頭部結(jié)構(gòu)220限定在第一位置時的鎖緊狀態(tài)，以及第一鎖止部800與第二鎖止部900還具有使頭部結(jié)構(gòu)220在第一位置時相對于軀體結(jié)構(gòu)210可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。

通過在頭部結(jié)構(gòu)220上設(shè)置第一鎖止部800，并在軀體結(jié)構(gòu)210上設(shè)置第二鎖止部900，第一鎖止部800與第二鎖止部900具有將頭部結(jié)構(gòu)220限定在第一位置時的鎖緊狀態(tài)，以及第一鎖止部800與第二鎖止部900具有使頭部結(jié)構(gòu)220相對于軀體結(jié)構(gòu)210可樞轉(zhuǎn)的打開狀態(tài)。這樣，通過第一鎖止部800和第二鎖止部900的配合作用，當(dāng)機(jī)器人在駕駛模式工作時，軀體結(jié)構(gòu)210與頭部結(jié)構(gòu)220被整體限位，避免了頭部結(jié)構(gòu)220相對于軀體結(jié)構(gòu)210發(fā)生旋轉(zhuǎn)，只有當(dāng)將第一鎖止部800與第二鎖止部900切換至打開狀態(tài)后，機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)220才能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，因此保證了使用者駕駛機(jī)器人時的安全性，提高了機(jī)器人自身的使用可靠性。

當(dāng)然，將第一鎖止部800設(shè)置在連接組件700上，同樣能起到對頭部結(jié)構(gòu)220的限位作用，同樣能夠提高機(jī)器人自身的使用可靠性。

可選地，第一鎖止部800選擇性地設(shè)置在轉(zhuǎn)子2132上或第一連接件710或第二連接件730上，第二鎖止部900可樞轉(zhuǎn)地設(shè)置在定子外殼2131上。這樣，設(shè)計人員可以根據(jù)使用者的使用習(xí)慣，將第一鎖止部800設(shè)置在轉(zhuǎn)子2132上或第一連接件710或第二連接件730上，轉(zhuǎn)子2132和第一連接件710和第二連接件730之間止轉(zhuǎn)連接，因此，當(dāng)?shù)诙i止部900與第一鎖止部800配合情況下，均能夠?qū)㈩^部結(jié)構(gòu)220鎖緊在第一位置，方便使用者對機(jī)器人進(jìn)行駕駛。

需要說明的是，轉(zhuǎn)子2132與第二連接件730可拆卸地連接，且轉(zhuǎn)子2132與第二連接件730周向止轉(zhuǎn)，第二連接件730和第一連接件710可拆卸地連接，且第二連接件730和第一連接件710周向止轉(zhuǎn)，第二連接件730呈筒狀，第一連接件710的一部分設(shè)置在呈筒狀的第二連接件730的安裝腔內(nèi)，第一連接件710的另一部分由安裝腔向外伸出并與U型架221可拆卸地連接，當(dāng)轉(zhuǎn)子2132轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)子2132會帶動第二連接件730、第一連接件710和U型架221一同轉(zhuǎn)動，從而使頭部結(jié)構(gòu)220相對于軀體結(jié)構(gòu)210轉(zhuǎn)動，以適應(yīng)機(jī)器人在機(jī)器人模式與駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換。

如圖13和圖14所示，第一鎖止部800上設(shè)置有卡槽，第二鎖止部900上設(shè)置有與卡槽配合的卡塊；或第一鎖止部800上設(shè)置有卡塊，第二鎖止部900上設(shè)置有與卡塊配合的卡槽。

在本實(shí)用新型圖13和圖14示出的可選實(shí)施例中，第一鎖止部800上設(shè)置有卡槽，第二鎖止部900上設(shè)置有與卡槽配合的卡塊，這樣，當(dāng)使用者需要駕駛機(jī)器人時，將機(jī)器人切換至駕駛模式后，旋扭第二鎖止部900，使第二鎖止部900的卡塊卡入到第一鎖止部800的卡槽內(nèi)，因此第二鎖止部900的卡塊的與卡槽配合的表面作為止擋第一鎖止部800的止擋端面，從而有效地限制了轉(zhuǎn)子2132發(fā)生旋轉(zhuǎn)，保證了頭部結(jié)構(gòu)220穩(wěn)定地處于第一位置，進(jìn)而使機(jī)器人處于駕駛模式，方便使用者駕駛，同時可靠地保證了使用者的安全，避免了使用者在駕駛機(jī)器人的過程中，頭部結(jié)構(gòu)220突然旋轉(zhuǎn)而碰撞使用者，造成使用者失去平衡而跌落機(jī)器人的危險狀況發(fā)生。

當(dāng)然，在本實(shí)用新型的一個未圖示的可選實(shí)施例中，第一鎖止部800上設(shè)置有卡塊，第二鎖止部900上設(shè)置有與卡塊配合的卡槽，這種結(jié)構(gòu)設(shè)置同樣能夠有效地限制了轉(zhuǎn)子2132發(fā)生旋轉(zhuǎn)，保證頭部結(jié)構(gòu)220穩(wěn)定地處于第一位置，使機(jī)器人穩(wěn)定地處于駕駛模式。

如圖13和圖14所示，第二鎖止部900與軀體結(jié)構(gòu)210之間形成安裝間隙12，機(jī)器人還包括限位彈片1700，限位彈片1700設(shè)置在安裝間隙12處。限位彈片1700能夠?qū)Φ诙i止部900提供彈性支撐力的作用，穩(wěn)定地將第二鎖止部900限位在與第一鎖止部800接觸時的狀態(tài)，或?qū)⒌诙i止部900限位在與第一鎖止部800分離時的狀態(tài)，只有當(dāng)?shù)诙i止部900受到的拉力大于預(yù)設(shè)拉力值時，第二鎖止部900才能壓迫限位彈片1700發(fā)生形變而克服限位彈片1700的彈性支撐力與第一鎖止部800分離，使第一鎖止部800和第二鎖止部900處于打開狀態(tài)；同樣地，只有當(dāng)?shù)诙i止部900受到的推力大于預(yù)設(shè)推力值時，第二鎖止部900才能壓迫限位彈片1700發(fā)生形變而克服限位彈片1700的彈性支撐力由與第一鎖止部800的分離狀態(tài)運(yùn)動到與第一鎖止部800接觸狀態(tài)以使第一鎖止部800和第二鎖止部900處于鎖緊狀態(tài)。

可選地，限位彈片1700呈幾字型。這樣，呈幾字型的限位彈片1700的凸起部作為限位彈片1700的形變段，為第二鎖止部900提供了彈性支撐力，且當(dāng)?shù)诙i止部900位于凸起部的一側(cè)時，第二鎖止部900與第一鎖止部800接觸，當(dāng)?shù)诙i止部900位于凸起部的另一側(cè)時，第二鎖止部900與第一鎖止部800分離。

需要說明的是，使用者能夠根據(jù)使用需要手動旋鈕第二鎖止部900相對于軀體結(jié)構(gòu)210發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)然，在本實(shí)用新型的一個未圖示的可選實(shí)施例中，機(jī)器人還包括驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)與第二鎖止部900驅(qū)動連接，這樣便能夠?qū)崿F(xiàn)對第二鎖止部900的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行自動控制，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的自動化程度，提高了機(jī)器人的使用便捷性。

如圖9、圖12、圖13和圖14所示，軀體骨架212包覆一部分定子外殼2131的設(shè)置，定子外殼2131上設(shè)置有突出于軀體骨架212的卡槽結(jié)構(gòu)2133，支撐梁211的第一端可拆卸地插接在卡槽結(jié)構(gòu)2133內(nèi)，軀體結(jié)構(gòu)210還包括支撐梁支座214，支撐梁211的第二端與支撐梁支座214連接。卡槽結(jié)構(gòu)2133的設(shè)置，不僅能夠使支撐梁211的第一端與定子外殼2131穩(wěn)定地連接，而且使支撐梁211與定子外殼2131可拆卸地設(shè)置，便于對支撐梁211或第一電機(jī)213進(jìn)行維修更換。

需要說明的是，如圖1至圖6所示，軀體結(jié)構(gòu)210通過支撐梁支座214與行走結(jié)構(gòu)100可樞轉(zhuǎn)的連接，當(dāng)機(jī)器人處于駕駛模式時，軀體結(jié)構(gòu)210能夠作為腿控桿使用，具體地，使用者站立在行走結(jié)構(gòu)上，使用者通過控制腿部施加給軀體結(jié)構(gòu)210的大小而控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，此時的機(jī)器人作為具有代步功能的平衡車使用。

可選地，為了進(jìn)一步提高卡槽結(jié)構(gòu)2133與定子外殼2131的連接穩(wěn)定性，合理地設(shè)置第一電機(jī)213的結(jié)構(gòu)，使第一電機(jī)213具有轉(zhuǎn)子2132與定子外殼2131可拆卸拼裝的安裝特性，卡槽結(jié)構(gòu)2133與定子外殼2131為一體結(jié)構(gòu)。

需要說明的是，如圖13和圖14所示，機(jī)器人還包括磁性元件1800和與磁性元件1800配合使用的霍爾元件1900，磁性元件1800設(shè)置在第二鎖止部900上，霍爾元件1900為兩個，兩個霍爾元件1900均設(shè)置在定子外殼2131的與第二鎖止部900相對的位置處，且當(dāng)?shù)诙i止部900處于鎖緊狀態(tài)時，第二鎖止部900與一個霍爾元件1900對應(yīng)，當(dāng)?shù)诙i止部900處于打開狀態(tài)時，第二鎖止部900與另一個霍爾元件1900對應(yīng)；其中兩個霍爾元件1900均與機(jī)器人的主控板電連接。這樣，霍爾元件1900能夠感知第二鎖止部900的位置，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對第二鎖止部900的位置進(jìn)行自動檢測。

如圖1至圖10所示，機(jī)器人還包括障礙物探測部1000，障礙物探測部1000設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)210上以探測軀體結(jié)構(gòu)210的周圍的障礙物。

通過在軀體結(jié)構(gòu)210的軀體骨架212上設(shè)置障礙物探測部1000，這樣，當(dāng)軀體結(jié)構(gòu)隨機(jī)器人運(yùn)動時，障礙物探測部1000能夠有效地探測機(jī)器人周圍的障礙物以及坑洞，便于機(jī)器人避讓開障礙物或坑洞，提高了機(jī)器人的運(yùn)動可靠性。

可選地，障礙物探測部1000為超聲波探測裝置1001和/或紅外線探測裝置1002。

由于障礙物探測部1000包括超聲波探測裝置1001，因此，超聲波探測裝置1001能夠有效地探測出位于機(jī)器人前方較遠(yuǎn)距離處的大型障礙物，并可靠地計算出大型障礙物與機(jī)器人之間的距離，這樣使機(jī)器人有足夠的時間能夠避讓開大型障礙物運(yùn)動。

可選地，超聲波探測裝置1001的安裝軸線沿水平方向設(shè)置以探測位于軀體結(jié)構(gòu)210的前方的障礙物；或超聲波探測裝置1001的安裝軸線與水平方向呈一定夾角(如：10度、15度、20度、60度等等)設(shè)置以探測位于軀體結(jié)構(gòu)210的前方的障礙物。

需要說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例的超聲波探測裝置1001能夠有效地發(fā)射出振蕩頻率在20KHz的超聲波，發(fā)射出的超聲波具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小、以及方向性好和能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)，本實(shí)用新型實(shí)施例的超聲波探測裝置1001發(fā)出的超聲波在遇到障礙物或者坑洞的洞壁后會立即產(chǎn)生回波，超聲波探測裝置1001接收到回波后能夠迅速地將回波轉(zhuǎn)換成電信號并對電信號進(jìn)行分析以得到障礙物或者坑洞的具體位置、大小以及與本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人之間的距離等信息，從而便于機(jī)器人在最短的時間內(nèi)迅速做出反應(yīng)而躲避障礙物或坑洞，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的智能行走。

在本實(shí)用新型的圖1至圖4示出的可選實(shí)施例中，超聲波探測裝置1001的安裝軸線沿水平方向設(shè)置以探測位于軀體結(jié)構(gòu)210的前方的障礙物；這樣，超聲波探測裝置1001發(fā)出的超聲波以安裝軸線為中心線，向機(jī)器人的前方的空間內(nèi)持續(xù)傳播。

當(dāng)然，為了使機(jī)器人在特殊環(huán)境中工作時，保證機(jī)器人能夠?qū)εc水平方向具有特定夾角的方向可靠地進(jìn)行探測，超聲波探測裝置1001的安裝軸線與水平方向呈一定夾角設(shè)置以探測位于軀體結(jié)構(gòu)2的前方的障礙物。

在本實(shí)用新型的一個未圖示的可選實(shí)施例中，為了提高超聲波探測裝置1001的多方位探測能力，保證超聲波探測裝置1001能夠精確地探測到位于機(jī)器人運(yùn)動前方的環(huán)境中各位置處的障礙物或坑洞，超聲波探測裝置1001可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在軀體骨架212上。優(yōu)選地，超聲波探測裝置1001與軀體骨架212鉸接。

由于障礙物探測部1000包括紅外線探測裝置1002，紅外線探測裝置1002能夠有效地探測出位于機(jī)器人腳下的小型障礙物和坑洞(尤其當(dāng)以地面運(yùn)動底盤為行走結(jié)構(gòu)時，紅外線探測裝置1002能夠有效地探測出車輪前方的障礙物和坑洞等)，從而使機(jī)器人避免壓過小型障礙物跌倒或掉落坑洞而發(fā)生運(yùn)行事故，從而使機(jī)器人能夠選擇平坦的路徑運(yùn)動，進(jìn)而提高了機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性。

使用超聲波探測裝置1001和紅外線探測裝置1002結(jié)合的形式，還能利用紅外線探測裝置1002的電路結(jié)構(gòu)簡單、便于加工制造和成本低的特點(diǎn)而降低機(jī)器人的整體成本，提高機(jī)器人的使用經(jīng)濟(jì)性，增強(qiáng)了機(jī)器人的市場競爭力。

可選地，在本實(shí)用新型的圖1至圖4示出的可選實(shí)施例中，紅外線探測裝置1002的安裝軸線傾斜向下設(shè)置以探測位于軀體結(jié)構(gòu)2的斜下方的障礙物。這樣，有效地避免了因機(jī)器人運(yùn)動過快而遺漏未探測到位于其斜下方附近的障礙物，從而保證了機(jī)器人在其前進(jìn)方向上正常地運(yùn)動，也防止了當(dāng)機(jī)器人處于駕駛模式時，站立在機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)上的使用者從機(jī)器人上跌落而摔傷，進(jìn)而提高了機(jī)器人的使用安全性。

可選地，紅外線探測裝置1002為至少兩個，至少兩個紅外線探測裝置1002分設(shè)在超聲波探測裝置1001的縱向軸線的兩側(cè)，且超聲波探測裝置1001在與地面垂直方向上的高度大于紅外線探測裝置1002在與地面垂直方向上的高度。這樣，兩個紅外線探測裝置1002分別對機(jī)器人腳下兩側(cè)的障礙物進(jìn)行探測，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對其前進(jìn)方向上的斜下方空間充分探測，進(jìn)一步保證了機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性。

如圖1至圖9所示，機(jī)器人還包括揚(yáng)聲裝置1100，揚(yáng)聲裝置1100設(shè)置在軀體結(jié)構(gòu)210上。

可選地，為了提高揚(yáng)聲裝置1100發(fā)出聲音以機(jī)器人為中心向空間各個方向有效地擴(kuò)散傳播，揚(yáng)聲裝置1100為兩個，兩個揚(yáng)聲裝置1100對稱設(shè)置在軀體骨架212的兩側(cè)。

如圖7至圖9所示，機(jī)器人還包括電機(jī)安裝殼1200、第二電機(jī)和第一電路板1600，電機(jī)安裝殼1200設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)213的遠(yuǎn)離頭部結(jié)構(gòu)220的一端連接，第二電機(jī)設(shè)置在電機(jī)安裝殼1200內(nèi)并驅(qū)動第一電路板1600轉(zhuǎn)動。其中，第一電路板1600可以是基于遙控感應(yīng)的電路板，即在有外部遙控下，第一電路板1600能在第二電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。第一電路板1600還可以是基于無線載波通信的電路板，如第一電路板1600可以是集成了UWB天線的電路板，那么所述第一電路板1600作為UWB通信的錨節(jié)點(diǎn)端，能夠?qū)崿F(xiàn)對作為UWB通信的信標(biāo)(tag)端進(jìn)行跟蹤，從而第一電路板1600能夠基于信標(biāo)端的位置變化進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)動角度調(diào)整(由第二電機(jī)驅(qū)動第一電路板1600轉(zhuǎn)動)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對信標(biāo)端的跟蹤，

由于第二電機(jī)設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)213的遠(yuǎn)離頭部結(jié)構(gòu)220的一端連接，這樣不僅合理地利用了容納空間11，在滿足機(jī)器人具有功能多樣性的前提下，減小了機(jī)器人的整體體積，提高了使用者的使用便捷性，而且提高了機(jī)器人的電器部件的安裝緊湊性，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的模塊化設(shè)計。

當(dāng)?shù)谝浑娐钒?600作為遙控器感應(yīng)電路板時，由于第二電機(jī)驅(qū)動第一電路板1600轉(zhuǎn)動，這樣，有利于第一電路板1600全方位地對位于機(jī)器人外部的遙控器進(jìn)行掃描追蹤，尋找到遙控器的位置并迅速地前往遙控器的位置處，從而方便使用者通過遙控器實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動控制或?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的自動充電功能。

可選地，第一電路板為遙控器感應(yīng)電路板。

為了滿足機(jī)器人的功能多樣性并保證機(jī)器人結(jié)構(gòu)的完整性，軀體結(jié)構(gòu)210還包括與機(jī)器人的電腦操作面板電連接的電源結(jié)構(gòu)600，電源結(jié)構(gòu)600設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與第一電機(jī)213連接。這樣，而且提高了電源結(jié)構(gòu)600與第一電機(jī)213之間的連接穩(wěn)定性并合理地利用了容納空間11的容積，電源結(jié)構(gòu)600還能夠?yàn)榈诙姍C(jī)提供穩(wěn)定的能源輸出，保證第二電機(jī)運(yùn)動的可靠性，同樣地電源結(jié)構(gòu)600還能夠?yàn)槲挥跈C(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)上的電腦操作面板提供電源。

如圖7至圖10所示，機(jī)器人還包括主控板1300，主控板1300設(shè)置在容納空間11內(nèi)并與支撐梁211連接。主控板1300的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人的多種功能動作的分析和控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的工作智能化。而且主控板1300處產(chǎn)生的熱量還能夠通過支撐梁211穩(wěn)定地向容納空間11外傳遞，提高了主控板1300的散熱效果，保證了機(jī)器人能夠長時間穩(wěn)定地工作。

如圖4、圖6和圖7至圖10所示，機(jī)器人還包括主接插件結(jié)構(gòu)1400，主接插件結(jié)構(gòu)1400與支撐梁211連接并位于支撐梁211的背離容納空間11的一側(cè)。通過主接插件結(jié)構(gòu)1400能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與外部結(jié)構(gòu)(如機(jī)器人的機(jī)械臂)的電連接或信號連接，方便數(shù)據(jù)的輸送、操控機(jī)械臂或者對機(jī)器人進(jìn)行充電。

如圖15至圖18所示，主接插件結(jié)構(gòu)1400包括：第一裝配件10、第二裝配件20、固定部30以及安裝部60。其中，在第一裝配件10上設(shè)置有第一連接頭13，在第二裝配件20上設(shè)置有與第一連接頭13相適配的第二連接頭21。固定部30設(shè)置在第一裝配件10和第二裝配件20之間，通過固定部30以使第一裝配件10與第二裝配件20可拆卸連接。這樣，可以在第一連接頭13和第二連接頭21連接的同時，將第一裝配件10與第二裝配件20通過固定部30連接，如此可增加裝置連接穩(wěn)定性。并且，在第一裝配件10和/或第二裝配件20上設(shè)置有安裝部60，通過設(shè)置安裝部60能夠方便第一裝配件10或第二裝配件20的固定安裝，使第一裝配件10或第二裝配件20能夠安裝在其它零部件上。

其中，第一連接頭13可以為公連接頭，第二連接頭21可以為母連接頭；也可將第一連接頭13設(shè)置為母連接頭，將第二連接頭21設(shè)置為公連接頭。

固定部30可以為卡扣結(jié)構(gòu)、抱箍結(jié)構(gòu)、插接結(jié)構(gòu)等，只要能實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20可拆卸連接即可。

在本實(shí)施例中，將安裝部60設(shè)置在第二裝配件20上，通過安裝部60對第二裝配件20進(jìn)行安裝固定，具體的，安裝部60可以為設(shè)置有連接孔的安裝板，也可以為連接桿等其它連接結(jié)構(gòu)。安裝部60可根據(jù)安裝的位置、部件的不同針對性設(shè)置，如此可便于第二裝配件20的安裝。

通過本實(shí)施例提供的主接插件結(jié)構(gòu)1400，在將第一裝配件10上的第一連接頭13與第二裝配件20上的第二連接頭21連接時，通過固定部30實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20的可拆卸連接。通過上述結(jié)構(gòu)，可以在方便第一連接頭13與第二連接頭21拆卸的同時，可以穩(wěn)固第一連接頭13與第二連接頭21連接，提高第一連接頭13與第二連接頭21連接穩(wěn)定性。

如圖15、圖17和圖18所示，在本實(shí)施例中，該固定部30包括連接凸臺31和連接孔32，連接凸臺31與連接孔32為過盈配合或螺紋連接。其中，可以將連接凸臺31設(shè)置在第一裝配件10上，將連接孔32設(shè)置在第二裝配件20上。也可以將連接凸臺31設(shè)置在第二裝配件20上，將連接孔32設(shè)置在第一裝配件10上。

在將第一連接頭13與第二連接頭21對準(zhǔn)連接時，將連接凸臺31對應(yīng)插接在連接孔32內(nèi)，由于連接凸臺31與連接孔32為過盈配合或螺紋連接，因此可通過連接凸臺31和連接孔32配合，以固定第一裝配件10和第二裝配件20的連接，進(jìn)而能夠提高第一連接頭13和第二連接頭21連接穩(wěn)定性。

如圖15和圖18所示，在本實(shí)施例中，該連接凸臺31包括相對設(shè)置的固定端和自由端。其中，固定端用于與第一裝配件10或第二裝配件20連接，連接凸臺31通過其固定端固定在第一裝配件10或第二裝配件20上，然后通過其自由端與連接孔32配合連接。具體的，該連接凸臺31從固定端至自由端橫截面積逐漸減小，如此便于連接凸臺31與連接孔32插接，并且通過該連接凸臺31的結(jié)構(gòu)，能夠避免由于加工誤差導(dǎo)致連接凸臺31與連接孔32無法連接的情況發(fā)生。

其中，連接凸臺31可以設(shè)置為棱柱結(jié)構(gòu)，也可設(shè)置為圓柱形結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施例中，將連接凸臺31設(shè)置為圓錐形，如此可便于連接凸臺31插接在連接孔32中。進(jìn)一步的，可將連接凸臺31的自由端的直徑設(shè)置為小于該連接孔32的直徑，將連接凸臺31的固定端的直徑設(shè)置為大于該連接孔32的直徑。

如圖15至圖18所示，該主接插件結(jié)構(gòu)1400還包括限位部40，限位部40設(shè)置在第一裝配件10和第二裝配件20之間。在第一裝配件10和第二裝配件20之間增加限位部40，通過限位部40和固定部30配合，能夠進(jìn)一步提高第一連接頭13和第二連接頭21連接的穩(wěn)定性。

具體的，該限位部40包括卡勾41和限位槽42。其中，限位槽42與卡勾41配合以實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20的卡接。通過卡勾41和限位槽42配合，以增加第一連接頭13和第二連接頭21連接可靠性。

在本實(shí)施例中，將卡勾41設(shè)置在第一裝配件10上，將限位槽42設(shè)置在第二裝配件20上。連接時，先將第一連接頭13與第二連接頭21對準(zhǔn)，然后將卡勾41鉤在限位槽42上，然后，將連接凸臺31和連接孔32對準(zhǔn)并進(jìn)行插接，在插接的同時，實(shí)現(xiàn)第一連接頭13和第二連接頭21的連接，如此可完成整體線路的連接和固定。通過上述結(jié)構(gòu)，在設(shè)置固定部30的基礎(chǔ)上增加限位結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)一步提高第一連接頭13和第二連接頭21連接的穩(wěn)定性和可靠性，避免由于晃動或碰撞導(dǎo)致第一連接頭13和第二連接頭21脫開。

在圖中未示出的實(shí)施例中，也可將卡勾設(shè)置在第二連接件上，限位槽設(shè)置在第一連接件上。連接時，先將第一連接頭與第二連接頭對準(zhǔn)，然后將卡勾鉤在限位槽上，然后，將連接凸臺和連接孔對準(zhǔn)并進(jìn)行插接，在插接的同時，實(shí)現(xiàn)第一連接頭和第二連接頭的連接，如此可完成整體線路的連接和固定。通過上述結(jié)構(gòu)，在設(shè)置固定部的基礎(chǔ)上增加限位結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)一步提高第一連接頭和第二連接頭連接的穩(wěn)定性和可靠性，避免由于晃動或碰撞導(dǎo)致第一連接頭和第二連接頭脫開。

如圖17和圖18所示，在本實(shí)施例中，可以將卡勾41與連接孔32同側(cè)設(shè)置，將限位槽42與連接凸臺31同側(cè)設(shè)置。具體的，在本實(shí)施例中，可以將卡勾41和連接孔32設(shè)置在第一裝配件10上，將限位槽42以及連接凸臺31設(shè)置在第二裝配件20上，通過卡勾41與限位槽42配合、連接孔32與連接凸臺31配合，實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20的固定連接。

在圖中未示出的又一實(shí)施例中，也可將可以將卡勾41和連接孔32設(shè)置在第二裝配件20上，將限位槽42以及連接凸臺31設(shè)置在第一裝配件10上，通過卡勾41與限位槽42配合、連接孔32與連接凸臺31配合，實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20的固定連接。

在圖中未示出的又一實(shí)施例中，也可以將卡勾與連接凸臺同側(cè)設(shè)置，將限位槽與連接孔同側(cè)設(shè)置。并將卡勾與連接凸臺設(shè)置在第一連接件上，將限位槽與連接孔設(shè)置在第二連接件上，通過卡勾與限位槽配合、連接孔與連接凸臺配合，實(shí)現(xiàn)第一連接件與第二連接件的固定連接。

在圖中未示出的又一實(shí)施例中，也可以將卡勾與連接凸臺設(shè)置在第二連接件上，將限位槽與連接孔設(shè)置在第一連接件上，通過卡勾與限位槽配合、連接孔與連接凸臺配合，實(shí)現(xiàn)第一連接件與第二連接件的固定連接。

如圖17和圖18所示，其中，該限位部40還包括凸塊43和容納部44。其中，容納部44用于容納凸塊43，凸塊43與容納部44配合以實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20的卡接。通過凸塊43與容納部44配合以對第一裝配件10與第二裝配件20進(jìn)行進(jìn)一步限位。

其中，可以將凸塊43設(shè)置在第一裝配件10上，將容納部44設(shè)置在第二裝配件20上。也可以將凸塊43設(shè)置在第二裝配件20上，將容納部44設(shè)置在第一裝配件10上，設(shè)計者可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇。在本實(shí)施例中，將凸塊43設(shè)置在第一裝配件10上，將容納部44設(shè)置在第二裝配件20上。

具體的，可以將凸塊43設(shè)置在第一裝配件10的與第二裝配件20連接的連接面的任意位置，凸塊43可以靠近連接孔32設(shè)置，也可設(shè)置在第一連接頭13的一側(cè)，或者在第一連接頭13的兩側(cè)分別設(shè)置，也可設(shè)置在卡勾41的一側(cè)。在本實(shí)施例中，為了簡化裝置結(jié)構(gòu)，方便加工，提高連接便利性，將凸塊43與卡勾41設(shè)置為一體成型結(jié)構(gòu)。

其中，容納部44可以設(shè)置為第一裝配件10或第二裝配件20上的凹部，也可設(shè)置為其它結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，由于凸塊43設(shè)置在第一裝配件10上，則容納部44對應(yīng)設(shè)置在第二裝配件20上。具體的，限位部40包括兩個限位槽42，兩個限位槽42間隔設(shè)置，兩個限位槽42之間形成容納部44。通過兩個限位槽42之間的空間形成容納部44以配合凸塊43連接，如此可簡化裝置結(jié)構(gòu)，降低加工成本，方便工作人員進(jìn)行安裝和連接。

如圖15至圖18所示，在本實(shí)施例中，將第一連接頭13設(shè)置在固定部30和限位部40之間，并對應(yīng)將第二連接頭21設(shè)置在固定部30和限位部40之間。如此可保證第一連接頭13在與第二連接頭21連接時，通過兩側(cè)的固定部30和限位部40配合連接，以對第一連接頭13與第二連接頭21連接提供保障。

并且，在本實(shí)施例中，該主接插件結(jié)構(gòu)1400還包括防水結(jié)構(gòu)50，其中，該防水結(jié)構(gòu)50設(shè)置在第一裝配件10和第二裝配件20之間，且位于第一連接頭13和第二連接頭21連接的連接處。通過設(shè)置防水結(jié)構(gòu)50能夠防止在連接使用時，有水或其它導(dǎo)電液體流到第一連接頭13和第二連接頭21連接的連接處，造成線路短路。具體地，防水結(jié)構(gòu)50可以為防水墊圈、防水膠層等其它結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，防水結(jié)構(gòu)50具體采用防水圈，防水圈設(shè)置在第二連接頭21的外周。為了便于安裝防水圈，還可在第二連接頭21的外周設(shè)置安裝槽，將防水圈固定在安裝槽內(nèi)。

通過上述實(shí)施例提供的主接插件結(jié)構(gòu)1400，通過連接凸臺31與連接孔32配合，實(shí)現(xiàn)對于第一裝配件10和第二裝配件20的定位；通過卡勾41和限位槽42配合，實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20在上下方向上的限位；通過凸塊43與容納部44配合，實(shí)現(xiàn)第一裝配件10與第二裝配件20在左右方向上的限位。通過第二裝配件20兩側(cè)設(shè)置的安裝部60，可以方便第二裝配件20的安裝。通過上述結(jié)構(gòu)的連接配合，使得第一連接頭13在于第二連接頭21連接能更加穩(wěn)定、可靠，并且上述結(jié)構(gòu)方便工作人員進(jìn)行拆裝，在提高連接頭連接可靠性的同時能夠保證連接效率，極大方便人員進(jìn)行操作。

如圖1至圖7所示，機(jī)器人還包括照明裝置1500，照明裝置1500可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)200上。當(dāng)然，可選地，照明裝置1500固定設(shè)置在身體結(jié)構(gòu)200上。

如圖1至圖6所示，行走結(jié)構(gòu)100包括車架110、車輪120和中艙130，中艙130設(shè)置在車架110上，車輪120可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在車架110的兩側(cè)。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、工作、器件、組件和/或它們的組合。

需要說明的是，本申請的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實(shí)施方式能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?/p>

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。