本實(shí)用新型涉及一種模擬人行走的機(jī)器人，即雙足機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前現(xiàn)在的雙足機(jī)器人正在和人工智能，計(jì)算機(jī)，新材料等密切聯(lián)系在一起。隨著機(jī)構(gòu)和控制復(fù)雜度的提高，其建模方法除了理論上的完善外，也越來(lái)越多的依靠許多有名的多體系統(tǒng)計(jì)算與仿真軟件，并且機(jī)器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化也是越來(lái)越多。由于傳統(tǒng)的輪式汽車(chē)與機(jī)器人的推進(jìn)方式是通過(guò)車(chē)輪旋轉(zhuǎn)與地面摩擦產(chǎn)生推進(jìn)力，其只能在相對(duì)平整的路面下進(jìn)行移動(dòng)與運(yùn)輸，且在轉(zhuǎn)彎時(shí)不具有靈活性。針對(duì)以上缺點(diǎn)，通過(guò)模仿生物的腿來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人越來(lái)越多的被使用。已知一種八肢腳步行機(jī)，將動(dòng)力經(jīng)過(guò)機(jī)械傳動(dòng)、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)代動(dòng)腳桿伸展收縮兩個(gè)循環(huán)過(guò)程，推動(dòng)機(jī)身向前一步一步的行走。但是，八肢腳步行機(jī)的每條腿不能進(jìn)行單獨(dú)控制和維持穩(wěn)定，仍然不具有在復(fù)雜地形下的移動(dòng)能力。另外，已知一種多足步行機(jī)器人，包括前中后足各兩條，分兩排并列分布在機(jī)架左右兩側(cè)，各足結(jié)構(gòu)相同，由腳、小腿、大腿、髖部及驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置構(gòu)成。但是，該機(jī)器人需要六條腿進(jìn)行移動(dòng)，且大量使用齒輪、鋼絲繩傳動(dòng)，不具有良好的控制性能。還已知一種六足樓梯攀爬輪椅，包括輪椅、3條椅前側(cè)腿、3條椅背側(cè)腿、電源控制器箱，通過(guò)大腿和小腿部分包含的由滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的伸縮關(guān)節(jié)。但其包含的自由度有限，無(wú)法實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，側(cè)向斜坡下行走的功能?？偠灾F(xiàn)在的雙足機(jī)器人主要存在行走的協(xié)調(diào)與平穩(wěn)差，制造成本高等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于，提供一種模擬人行走的機(jī)器人，其具有更佳的協(xié)調(diào)與平穩(wěn)性能，且便于制造。

本實(shí)用新型通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種模擬人行走的機(jī)器人，所述模擬人行走的機(jī)器人包括頭部腔體，第一腿部構(gòu)件，用于驅(qū)動(dòng)第一腿部構(gòu)件的第一舵機(jī)，第二腿部構(gòu)件，用于驅(qū)動(dòng)第二腿部構(gòu)件的第二舵機(jī)，第一腳部構(gòu)件，用于驅(qū)動(dòng)第一腳部構(gòu)件的第三舵機(jī)，第二腳部構(gòu)件，用于驅(qū)動(dòng)第二腿部構(gòu)件的第四舵機(jī)，以及驅(qū)動(dòng)電池，其中，所述頭部腔體內(nèi)設(shè)置有平臺(tái)支撐構(gòu)件，所述第一舵機(jī)和所述第二舵機(jī)擱置在所述平臺(tái)支撐構(gòu)件上，所述第一腿部構(gòu)件和所述第二腿部構(gòu)件均呈倒U字形，所述第一腳部構(gòu)件和所述第二腳部構(gòu)件均呈平板狀，所述第三舵機(jī)擱置在所述第一腳部構(gòu)件上，所述第四舵機(jī)擱置在所述第二腳部構(gòu)件上，所述第一腿部構(gòu)件的上部與所述第一舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，所述第一腿部構(gòu)件的下部與所述第三舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，所述第二腿部構(gòu)件的上部與所述第二舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，所述第二腿部構(gòu)件的下部與所述第四舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述頭部腔體為立體方塊狀。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一舵機(jī)和所述第二舵機(jī)位于所述頭部腔體內(nèi)部。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)電池位于所述平臺(tái)支撐構(gòu)件上，且所述驅(qū)動(dòng)電池位于所述第一舵機(jī)和所述第二舵機(jī)之間。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述模擬人行走的機(jī)器人還包括超聲波測(cè)距模塊，所述超聲波測(cè)距模塊設(shè)置在所述頭部腔體的上部前方，且所述超聲波測(cè)距模塊具有第一眼睛構(gòu)件和第二眼睛構(gòu)件，所述第一眼睛構(gòu)件和所述第二眼睛構(gòu)件分別伸出所述頭部腔體。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的模擬人行走的機(jī)器人中，頭部腔體內(nèi)設(shè)置有平臺(tái)支撐構(gòu)件，第一舵機(jī)和第二舵機(jī)擱置在平臺(tái)支撐構(gòu)件上，第一腿部構(gòu)件和第二腿部構(gòu)件均呈倒U字形，第一腳部構(gòu)件和第二腳部構(gòu)件均呈平板狀，第三舵機(jī)擱置在第一腳部構(gòu)件上，第四舵機(jī)擱置在第二腳部構(gòu)件上，第一腿部構(gòu)件的上部與第一舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，第一腿部構(gòu)件的下部與第三舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，第二腿部構(gòu)件的上部與第二舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，第二腿部構(gòu)件的下部與第四舵機(jī)的輸出軸聯(lián)接，第一舵機(jī)和第二舵機(jī)分別控制腿部的動(dòng)作，第一舵機(jī)和第二舵機(jī)位于頭部腔體內(nèi)，第三舵機(jī)和第四舵機(jī)分別控制腳部的動(dòng)作，第三舵機(jī)和第四舵機(jī)擱置在腳板(腳部構(gòu)件)上，協(xié)調(diào)與平穩(wěn)性能好。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的模擬人行走的機(jī)器人的分解示意圖；

圖2是圖1的模擬人行走的機(jī)器人的立體示意圖；

圖3是圖1的模擬人行走的機(jī)器人的另一立體示意圖；

圖4是圖1的模擬人行走的機(jī)器人的另一立體示意圖；

圖5是圖1的模擬人行走的機(jī)器人的仰視示意圖；

圖中標(biāo)號(hào)含義如下：100-模擬人行走的機(jī)器人；10-頭部腔體；72-第一腿部構(gòu)件；42-第一舵機(jī)；74-第二腿部構(gòu)件；44-第二舵機(jī)；92-第一腳部構(gòu)件；82-第三舵機(jī)；94-第二腳部構(gòu)件；84-第四舵機(jī)；60-平臺(tái)支撐構(gòu)件；30-超聲波測(cè)距模塊；31-第一眼睛構(gòu)件；32-第二眼睛構(gòu)件。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1至圖5所示，本申請(qǐng)公開(kāi)了一種模擬人行走的機(jī)器人100。該模擬人行走的機(jī)器人為雙足機(jī)器人，形態(tài)可愛(ài)，協(xié)調(diào)與平穩(wěn)性能好。

具體而言，所述模擬人行走的機(jī)器人100包括頭部腔體10，第一腿部構(gòu)件72，用于驅(qū)動(dòng)第一腿部構(gòu)件72的第一舵機(jī)42，第二腿部構(gòu)件74，用于驅(qū)動(dòng)第二腿部構(gòu)件74的第二舵機(jī)44，第一腳部構(gòu)件92，用于驅(qū)動(dòng)第一腳部構(gòu)件92的第三舵機(jī)82，第二腳部構(gòu)件94，用于驅(qū)動(dòng)第二腿部構(gòu)件74的第四舵機(jī)84，以及驅(qū)動(dòng)電池。

其中，所述頭部腔體10內(nèi)設(shè)置有平臺(tái)支撐構(gòu)件60，所述第一舵機(jī)42和所述第二舵機(jī)44擱置在所述平臺(tái)支撐構(gòu)件60上，所述第一腿部構(gòu)件72和所述第二腿部構(gòu)件74均呈倒U字形，所述第一腳部構(gòu)件92和所述第二腳部構(gòu)件94均呈平板狀，所述第三舵機(jī)82擱置在所述第一腳部構(gòu)件92上，所述第四舵機(jī)84擱置在所述第二腳部構(gòu)件94上，所述第一腿部構(gòu)件72的上部與所述第一舵機(jī)42的輸出軸聯(lián)接，所述第一腿部構(gòu)件72的下部與所述第三舵機(jī)82的輸出軸聯(lián)接，所述第二腿部構(gòu)件74的上部與所述第二舵機(jī)44的輸出軸聯(lián)接，所述第二腿部構(gòu)件74的下部與所述第四舵機(jī)84的輸出軸聯(lián)接。

在本實(shí)施例中，所述頭部腔體10為立體方塊狀，形象卡通可愛(ài)。

在本實(shí)施例中，所述第一舵機(jī)42和所述第二舵機(jī)44位于所述頭部腔體10內(nèi)部，重心低，協(xié)調(diào)與平穩(wěn)性能好。

在本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電池位于所述平臺(tái)支撐構(gòu)件60上，且所述驅(qū)動(dòng)電池位于所述第一舵機(jī)42和所述第二舵機(jī)44之間。由此，協(xié)調(diào)與平穩(wěn)性能更好。

在本實(shí)施例中，所述模擬人行走的機(jī)器人還包括超聲波測(cè)距模塊30，所述超聲波測(cè)距模塊30設(shè)置在所述頭部腔體10的上部前方，且所述超聲波測(cè)距模塊30具有第一眼睛構(gòu)件31和第二眼睛構(gòu)件32，所述第一眼睛構(gòu)件31和所述第二眼睛構(gòu)件32分別伸出所述頭部腔體10。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)避開(kāi)障礙的功能。

在本實(shí)用新型的描述中，此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。此外，在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限制。

在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。