1.一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括安裝盤、位于所述安裝盤一盤面的轉(zhuǎn)動(dòng)盤、固定于所述安裝盤另一盤面的驅(qū)動(dòng)裝置，以及傳動(dòng)組件，所述安裝盤開設(shè)有穿孔，所述傳動(dòng)組件包括連接于所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸的主動(dòng)齒輪，以及穿設(shè)于所述穿孔的傳動(dòng)筒，所述傳動(dòng)筒包括穿設(shè)于所述穿孔并與所述安裝盤可轉(zhuǎn)動(dòng)連接且與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定連接的筒本體，以及設(shè)于所述筒本體的外壁面并與所述主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述筒本體開設(shè)有穿過其兩端面的走線孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤開設(shè)有與所述走線孔對(duì)接的第一過線孔。
2.如權(quán)利要求1所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述筒本體包括一體結(jié)構(gòu)設(shè)置并沿所述第一過線孔延伸方向依次連接的齒輪段、安裝段和傳動(dòng)段，所述齒輪段與所述從動(dòng)齒輪一體結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述安裝段于所述穿孔處通過第一軸承與所述安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)段與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)段插設(shè)于所述第一過線孔；
所述傳動(dòng)段的外壁面設(shè)有外定位平面，所述第一過線孔的孔壁設(shè)于與所述外定位平面配合的內(nèi)定位平面。
4.如權(quán)利要求3所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括輔助固定盤，所述輔助固定盤開設(shè)有與所述穿孔對(duì)接的第二過線孔，所述輔助固定盤與所述傳動(dòng)段固定連接。
5.如權(quán)利要求2所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括與所述安裝盤固定連接的輔助支撐架，所述輔助支撐架與所述安裝盤之間形成有容置腔，所述驅(qū)動(dòng)裝置收容于所述容置腔內(nèi)，所述輔助支撐架設(shè)有供所述驅(qū)動(dòng)裝置穿過并用于限制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)的限位槽。
6.如權(quán)利要求5所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輔助支撐架開設(shè)有輔助定位孔；
所述筒本體還包括與所述齒輪段一體連接并穿設(shè)于所述輔助定位孔且與所述輔助支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輔助段，所述輔助段通過第二軸承與所述輔助定位孔處與所述輔助支撐架連接。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于標(biāo)記所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤初始位置的始位標(biāo)記組件，所述始位標(biāo)記組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤中朝向所述安裝盤的盤面的金屬塊，以及設(shè)于所述安裝盤中朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的盤面的始位傳感器，所述始位傳感器在所述金屬塊隨所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述始位傳感器的位置對(duì)應(yīng)時(shí)感應(yīng)到所述金屬塊。
8.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于限制所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的限位組件，所述限位組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤中朝向所述安裝盤的盤面的限位塊，以及設(shè)于所述安裝盤中朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的盤面的兩限位柱，兩所述限位柱均位于所述限位塊移動(dòng)路徑上，且兩所述限位柱間隔設(shè)置。
9.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述從動(dòng)齒輪的齒輪數(shù)與所述主動(dòng)齒輪的齒輪數(shù)之比大于1。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。