本發(fā)明涉及AGV行走機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，特別涉及一種AGV平臺。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的AGV平臺也是根據(jù)導(dǎo)航磁條來引導(dǎo)AGV平臺移動(dòng)，AGV平臺的運(yùn)行軌跡是固定的，無法根據(jù)實(shí)際加工要求進(jìn)行調(diào)整，無法滿足現(xiàn)有的機(jī)械加工要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種AGV平臺，通過視覺定位系統(tǒng)感應(yīng)外部環(huán)境，然后驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，移動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，可以自由行走，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項(xiàng)缺陷。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：一種AGV平臺，包括底盤和設(shè)置在底盤上的至少兩個(gè)的移動(dòng)輪，移動(dòng)輪由單獨(dú)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；電機(jī)由控制器調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，所述底盤上設(shè)有視覺定位系統(tǒng)，視覺定位系統(tǒng)與控制器通過數(shù)據(jù)線連接。

優(yōu)選的，該移動(dòng)輪包括車輪架，車輪架的外側(cè)沿圓周設(shè)有鼓型滾子，滾子的軸線與車輪架的軸線呈α角，0°＜α＜90°，移動(dòng)輪按滾子的軸線方向分為左旋輪和右旋輪，底盤一側(cè)的移動(dòng)輪和底盤一端的移動(dòng)輪分別為一對左旋輪和右旋輪。

優(yōu)選的，所述底盤的四個(gè)邊角處設(shè)有定位槽，定位槽內(nèi)設(shè)有定位支架，移動(dòng)輪設(shè)置在定位支架上，移動(dòng)輪相對于定位支架轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)相對于定位支架固定設(shè)置。

優(yōu)選的，所述定位支架和定位槽頂部之間設(shè)有伸縮桿，伸縮桿的外側(cè)套接有壓縮彈簧，壓縮彈簧的兩端分別和定位槽和定位支架相固定。

優(yōu)選的，所述底盤內(nèi)部在定位槽的上方豎直向下設(shè)有液壓桿，液壓桿位于定位支架的上方。

優(yōu)選的，所述視覺定位系統(tǒng)為工業(yè)相機(jī)。

采用以上技術(shù)方案的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)的AGV平臺，通過視覺定位系統(tǒng)感應(yīng)外部環(huán)境，然后驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，移動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，可以自由行走。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是移動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是移動(dòng)輪結(jié)構(gòu)處的側(cè)視圖

圖4是底盤中移動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是視覺定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1--底盤、2--移動(dòng)輪、3--電機(jī)、4--車輪架、5--鼓型滾子、6--定位槽、7--定位支架、8--伸縮桿、9--壓縮彈簧、10--液壓桿、11--視覺定位系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。

圖1和圖4和圖5出示本發(fā)明的具體實(shí)施方式：一種AGV平臺，包括底盤1和設(shè)置在底盤1四個(gè)邊角處的移動(dòng)輪2，移動(dòng)輪2由單獨(dú)的電機(jī)3驅(qū)動(dòng)；電機(jī)3由控制器調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，該移動(dòng)輪2包括車輪架4，車輪架4的外側(cè)沿圓周設(shè)有鼓型滾子5，滾子的軸線與車輪架4的軸線呈α角，0°＜α＜90°，移動(dòng)輪2按滾子的軸線方向分為左旋輪和右旋輪，底盤1一側(cè)的移動(dòng)輪2和底盤1一端的移動(dòng)輪2分別為一對左旋輪和右旋輪，所述底盤1的前方設(shè)有視覺定位系統(tǒng)11。

如圖2和圖3所示，底盤1的四個(gè)邊角處設(shè)有定位槽6，定位槽6內(nèi)設(shè)有定位支架7，移動(dòng)輪2設(shè)置在定位支架7上，移動(dòng)輪2相對于定位支架7轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)3相對于定位支架7固定設(shè)置；定位支架7和定位槽6頂部之間設(shè)有伸縮桿8，伸縮桿8的外側(cè)套接有壓縮彈簧9，壓縮彈簧9的兩端分別和定位槽6和定位支架7相固定；底盤1內(nèi)部在定位槽6的上方豎直向下設(shè)有液壓桿10，液壓桿10位于定位支架7的上方。

視覺定位系統(tǒng)為工業(yè)相機(jī)；該視覺定位系統(tǒng)選用的是上海圖星電子科技有限公司的ARTCAM--150P5-WOM型號的工業(yè)相機(jī)，該工業(yè)相機(jī)配備幀存儲器，在USB2.0帶寬狹窄或多臺相機(jī)連接時(shí)，也能平穩(wěn)的傳送，將光信號轉(zhuǎn)變成有序的電信號，將電信號輸送給控制器；該控制器選用的是北京寶創(chuàng)源科技有限責(zé)任公司UNO-2174A6USB型號的工控機(jī)采用低功耗凌動(dòng)N450和D5101.67GHz處理器，板載2GB DDR2RAM，千兆以太網(wǎng)端口，豐富的I/O，2個(gè)Mini PCIe槽，可靈活擴(kuò)展Wi-Fi/3G模塊，兼容Windows7，支持PC/104+和PCI-104子板擴(kuò)充插件、附加I/O模塊和總線卡等。

通過工業(yè)相機(jī)捕捉當(dāng)時(shí)的作業(yè)環(huán)境，將其轉(zhuǎn)化電信號，將其傳遞給工控機(jī)，通過工控機(jī)處理數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，提高精度，不需要通過導(dǎo)航磁條引導(dǎo)AGV平臺行走。

采用的是SLAM算法，AGV平臺在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng),在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位,同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，實(shí)現(xiàn)AGV平臺的自主定位和導(dǎo)航。

SLAM算法一般分為相機(jī)定位跟蹤和場景地圖構(gòu)建兩個(gè)高度相關(guān)的部分。場景地圖構(gòu)建是指構(gòu)建相機(jī)所在場景的三維地圖，相機(jī)定位跟蹤是指利用相機(jī)自身位姿的估計(jì)值和通過傳感器得到的觀測值來確定相機(jī)在環(huán)境中的位置?；谝曈X的SLAM實(shí)現(xiàn)的目的與運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)(SFM)類似，但是運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)(SFM)大多應(yīng)用數(shù)值優(yōu)化來進(jìn)行求解，基于視覺的SLAM則大多應(yīng)用遞歸濾波的方法。單目相機(jī)不同于雙目或者多目相機(jī)，它利用幀與幀之間的運(yùn)動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)角度來估算深度信息，傳統(tǒng)的視覺SLAM方法多采用特征提取和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的方式來完成。

這種移動(dòng)輪是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法相力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小棍子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。當(dāng)AGV平臺向哪個(gè)方向移動(dòng)，對應(yīng)的電機(jī)加速旋轉(zhuǎn)，有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)的AGV平臺，通過視覺定位系統(tǒng)感應(yīng)外部環(huán)境，然后驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，移動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)AGV平臺行走，可以自由行走。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。