本發(fā)明屬于履帶驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶轉(zhuǎn)向保護(hù)的無支撐防纏繞履帶輪。

背景技術(shù)：

目前履帶驅(qū)動(dòng)使用在工程車的各個(gè)方面；工程車履帶的耐用性、任何地形的可通過性和防破壞性等都是評價(jià)一輛履帶工程車質(zhì)量的主要指標(biāo)；特別是行駛在具有各種植物、可纏繞車輪的秸稈或者具有被拋棄的具有一定長度的鋼絲的地面，履帶驅(qū)動(dòng)輪尖角均會(huì)較容易的被纏繞，輕者導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)受阻，重者破壞履帶結(jié)構(gòu)，造成較大的損失，影響工作任務(wù)。所以設(shè)計(jì)一種防纏繞的履帶驅(qū)動(dòng)輪是很有必要的。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種帶轉(zhuǎn)向保護(hù)的無支撐防纏繞履帶輪解決如上問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種帶轉(zhuǎn)向保護(hù)的無支撐防纏繞履帶輪，它是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種帶轉(zhuǎn)向保護(hù)的無支撐防纏繞履帶輪，其特征在于：它包括驅(qū)動(dòng)輪、拉緊機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、橫梁、車身支板、車身彎板、縱梁、輔助支撐機(jī)構(gòu)、履帶、第二鏈條輪、轉(zhuǎn)軸套、轉(zhuǎn)軸、動(dòng)力系統(tǒng)、傳動(dòng)軸、第一鏈條輪，其中兩根縱梁通過兩根橫梁連接在一起，每根縱梁的一端均安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)軸套，另一端均通過拉緊機(jī)構(gòu)安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)軸套；四個(gè)轉(zhuǎn)軸套中均分別安裝有一根轉(zhuǎn)軸；每根轉(zhuǎn)軸一端均安裝有驅(qū)動(dòng)輪，在四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中，同側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上共同安裝有一個(gè)履帶；兩個(gè)相同的動(dòng)力系統(tǒng)并排安裝在橫梁上，兩個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)均通過傳動(dòng)軸安裝有第一鏈條輪，兩個(gè)第二鏈條輪分別安裝在縱梁一端的相互對稱的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上，兩個(gè)第一鏈條輪分別與兩個(gè)第二鏈條輪通過鏈條連接；車身彎板兩側(cè)均安裝有一個(gè)車身支板，每個(gè)車身支板下側(cè)的兩端通過兩個(gè)輔助支撐機(jī)構(gòu)安裝在縱梁上；每個(gè)車身支板下側(cè)的中間位置還通過兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)安裝在履帶上。

上述履帶包括第一鏈片、鏈條孔、中間耳、圓柱銷、側(cè)支耳、第二鏈片、彈性片、限位片、支撐條、第二板簧、擋條、第一三角導(dǎo)塊、第一板簧支撐、擺殼、第三板簧、擺桿、拉桿槽、第二三角導(dǎo)塊、第二板簧支撐、拉桿、擺動(dòng)軸、擺動(dòng)梯型塊、擺桿導(dǎo)槽、擺桿槽、擺殼導(dǎo)軌、擺桿導(dǎo)條、拉桿軸，其中履帶由第一鏈片與第二鏈片交叉連接組成，相鄰鏈片之間的安裝方式如下，第一鏈片與第二鏈片中間均開有梯型的鏈條孔，第一鏈片一端中間位置安裝有中間耳，第二鏈片一端的兩側(cè)均安裝有一個(gè)側(cè)支耳，中間支耳通過圓柱銷安裝在兩個(gè)側(cè)支耳之間，且第一鏈片與第二鏈片安裝成鈍角；中間耳與側(cè)支耳安裝位置均位于第一鏈片與第二鏈片鉸接處偏向鈍角一面；第一鏈片與第二鏈片鉸接處非鈍角一面均安裝有限位片，且限位片下側(cè)均安裝有彈性片，兩個(gè)彈性片相鄰的彎部一端配合，兩個(gè)限位片相鄰一端配合，鏈條孔與驅(qū)動(dòng)輪上的鏈條尖角配合；第一鏈片與第二鏈片背面上安裝的結(jié)構(gòu)完全相同，且相互對稱，對于第一鏈片，在鏈條孔兩側(cè)安裝有相似結(jié)構(gòu)，對于其中一側(cè)，支撐條安裝在第一鏈片一端，擋條通過兩端的兩個(gè)第二板簧安裝在支撐條一側(cè)，且擋條與第一鏈片具有一定的間隙；擺動(dòng)梯形塊通過擺動(dòng)軸安裝在第一鏈片上；擺殼一端通過第一板簧支撐安裝有第一三角導(dǎo)塊，第一板簧支撐下側(cè)與第一鏈片接觸摩擦，擺殼另一端具有擺桿槽，擺桿槽內(nèi)對稱地開有兩個(gè)擺桿導(dǎo)槽，擺桿槽下側(cè)具有擺殼導(dǎo)軌，擺殼通過擺殼導(dǎo)軌與擺動(dòng)梯形塊的配合安裝在第一鏈片上；擺桿一端通過第二板簧支撐安裝有第二三角導(dǎo)塊，第二板簧支撐下側(cè)與第一鏈片接觸摩擦，第二三角導(dǎo)塊尖角處開有拉桿槽，拉桿軸安裝在拉桿槽中，擺桿另一端的兩側(cè)對稱地安裝有兩個(gè)擺桿導(dǎo)條，擺桿通過擺桿導(dǎo)條與擺桿導(dǎo)槽的配合嵌套于擺殼中；拉桿軸軸線與擺動(dòng)軸軸線組成的平面與擺殼側(cè)面平行；第三板簧一端安裝在第一板簧支撐上，另一端安裝在第二板簧支撐上，且與第一鏈片具有間隙；在鏈條孔的另一側(cè)，與上述一側(cè)對稱地分布有相互安裝位置相同的第一三角導(dǎo)塊、第一板簧支撐、擺殼、第三板簧、擺桿、拉桿槽、第二三角導(dǎo)塊、第二板簧支撐、擺動(dòng)軸、擺動(dòng)梯型塊、擺桿導(dǎo)槽、擺桿槽、擺殼導(dǎo)軌、擺桿導(dǎo)條、拉桿軸；在鏈條孔兩側(cè)相互對應(yīng)的兩個(gè)拉桿軸之間安裝有拉桿。

上述支撐機(jī)構(gòu)包括支撐板、第一板簧、滑柱轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)板、上滑柱、下滑柱、上固定板、連接板、下固定板、調(diào)節(jié)軸、安裝耳、滑柱轉(zhuǎn)孔，其中支撐板安裝在車身支板下側(cè)，支撐板下側(cè)通過調(diào)節(jié)軸與安裝耳的嵌套配合安裝有兩個(gè)調(diào)節(jié)板，且兩個(gè)調(diào)節(jié)板的安裝耳在調(diào)節(jié)軸上交錯(cuò)安裝；兩個(gè)調(diào)節(jié)板的相關(guān)安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，調(diào)節(jié)板下側(cè)兩端均安裝有一個(gè)上固定板，每個(gè)上固定板下側(cè)均通過連接板安裝有一個(gè)下固定板，上固定板與下固定板上均開有兩個(gè)滑柱轉(zhuǎn)孔，在調(diào)節(jié)板兩端兩個(gè)上固定板上相對應(yīng)的兩組滑柱轉(zhuǎn)孔中，每組滑柱轉(zhuǎn)孔均通過同一根滑柱轉(zhuǎn)軸安裝有一根上滑柱；兩個(gè)下固定板上相對應(yīng)的兩組滑柱轉(zhuǎn)孔中，每組滑柱轉(zhuǎn)孔均通過同一根滑柱轉(zhuǎn)軸安裝有一根下滑柱，上滑柱與履帶上側(cè)接觸，下滑柱與履帶下側(cè)接觸；支撐板與兩側(cè)的調(diào)節(jié)板之間均安裝有第一板簧。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述輔助支撐機(jī)構(gòu)包括支撐彈簧、支撐內(nèi)桿、支撐導(dǎo)槽、支撐桿套，其中支撐桿套安裝在縱梁上，支撐桿套內(nèi)對稱地開有兩個(gè)支撐導(dǎo)槽，支撐內(nèi)桿一端兩側(cè)對稱安裝有支撐導(dǎo)塊，支撐內(nèi)桿通過支撐導(dǎo)塊與支撐導(dǎo)槽的配合嵌套安裝在支撐桿套上，支撐內(nèi)桿上端安裝有車身支板，支撐彈簧嵌套在支撐內(nèi)桿與支撐桿套外側(cè)，且支撐彈簧一端安裝在縱梁上，另一端安裝在車身支板下側(cè)。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述拉緊機(jī)構(gòu)包括第一彈簧支撐、拉緊內(nèi)桿拉緊導(dǎo)塊、拉緊桿套、拉緊導(dǎo)槽、拉緊彈簧、第二彈簧支撐，其中拉緊桿套通過第二彈簧支撐安裝在縱梁一端，拉緊桿套內(nèi)對稱地開有兩個(gè)拉緊導(dǎo)槽，拉緊內(nèi)桿一端兩側(cè)對稱安裝有拉緊導(dǎo)塊，拉緊內(nèi)桿通過拉緊導(dǎo)塊與拉緊導(dǎo)槽的配合嵌套安裝在拉緊桿套上，拉緊內(nèi)桿一端通過第一彈簧支撐安裝在轉(zhuǎn)軸套上，拉緊彈簧嵌套在拉緊內(nèi)桿與拉緊桿套外側(cè)，且拉緊彈簧一端安裝在第一彈簧支撐上，另一端安裝在第二彈簧支撐上。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述拉緊彈簧和支撐彈簧均為壓縮彈簧。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述拉緊桿套一端安裝有拉緊限位環(huán)，上述支撐桿套一端安裝有支撐限位環(huán)。

相對于傳統(tǒng)的履帶驅(qū)動(dòng)技術(shù)，本發(fā)明中履帶通過多個(gè)鏈片連接，履帶纏繞在驅(qū)動(dòng)輪上，車身通過支撐機(jī)構(gòu)直接安裝在履帶的上側(cè)，而履帶的下側(cè)和上側(cè)之間沒有任何支撐，即與地面接觸的下側(cè)履帶上除了兩側(cè)與驅(qū)動(dòng)輪連接外，沒有與任何旋轉(zhuǎn)部件連接，這樣的設(shè)計(jì)是為了確保本發(fā)明不會(huì)像傳統(tǒng)具有支撐輪的履帶那樣容易被纏繞而無法行走。驅(qū)動(dòng)輪通過動(dòng)力系統(tǒng)經(jīng)過第一鏈條輪與第二鏈條輪的傳動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明車身重量全靠履帶自身傳導(dǎo)到下側(cè)履帶中；具體方式為：履帶中相鄰鏈片之間第一鏈片與第二鏈片通過圓柱銷連接，鉸接點(diǎn)偏向于兩個(gè)鏈片的一面，兩個(gè)鏈片之間具有彈性片，兩個(gè)彈性片接觸互相產(chǎn)生彈力，使得兩個(gè)鏈片之間的夾角為鈍角；鈍角連接的鏈片能夠?yàn)槁膸峁┏惺芰ΑＡ硗庠趶椥云蚺c鉸接點(diǎn)的一側(cè)具有限位片；兩個(gè)鏈片在鈍角方向的面受到壓力后，壓力會(huì)壓縮彈性片，使得鏈片之間的夾角會(huì)增大，并達(dá)到共面，甚至達(dá)到大于180度，這就是履帶失去了承重作用。所以設(shè)計(jì)限位片，限位片保證了兩個(gè)鏈片受力達(dá)到接近180度后相鄰限位片產(chǎn)生剛性接觸以維持兩個(gè)鏈片之間夾角為鈍角，而兩個(gè)鏈片向鈍角方向可以隨意改變角度，可以小到變成銳角，這樣可以使得履帶與驅(qū)動(dòng)輪完好的接觸，以便于被驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)。鏈片的角度設(shè)計(jì)使得履帶可以隨便彎向一側(cè)，而另一側(cè)彎折需要克服彈力并且彎到一定的鈍角后就不可彎折，這樣的設(shè)計(jì)可以使得首尾連接的履帶在上側(cè)施力時(shí)，履帶在鏈片之間彈性片彈力作用下自身維持接近橢圓的分布，而施力越大橢圓越扁，履帶反饋的彈力越大。實(shí)際安裝中，履帶安裝需要保證鏈片鈍角方面朝向履帶圈內(nèi)側(cè)，車身依靠履帶自身的橢圓維持作用而被履帶支撐，并且履帶的上下側(cè)的整體抗壓變形能力對車身起到了緩沖減震目的，履帶在被驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)行走中，車身通過具有可旋轉(zhuǎn)滑柱的支撐機(jī)構(gòu)與移動(dòng)的履帶保持配合，在車身對履帶施壓情況下可旋轉(zhuǎn)滑柱可以抵消支撐點(diǎn)履帶的水平運(yùn)動(dòng)。但這種安裝方式，其車身與底盤的剛度較差，所以在車身兩側(cè)還通過輔助支撐機(jī)構(gòu)與縱梁連接，這樣的目的在于當(dāng)車輛遇到較大的凸起和凹坑時(shí)起到加強(qiáng)車身與底盤整體剛性的作用，防止因?yàn)槁膸?qiáng)度不夠而使得車身脫離底盤的情況發(fā)生。輔助支撐機(jī)構(gòu)為可伸縮的具有彈性的機(jī)構(gòu)，其中限位環(huán)起到了防止支撐內(nèi)桿滑出支撐桿套的作用。當(dāng)路面不好時(shí)，履帶被車身壓扁，此時(shí)履帶會(huì)變的松弛，所以設(shè)計(jì)拉緊機(jī)構(gòu)可保證履帶始終處于張緊狀態(tài)，保證傳動(dòng)順利進(jìn)行。拉緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為具有伸縮功能嵌套結(jié)構(gòu)，并且具有抗壓性，拉緊限位環(huán)設(shè)計(jì)的目的在于防止拉緊內(nèi)桿滑出拉緊桿套。本發(fā)明通過對履帶改進(jìn)，使履帶自身可以承受車身的壓力，免除了履帶中眾多支撐輪的設(shè)計(jì)，防止一般的雜草或者可纏繞物纏繞在支撐輪上而引起履帶輪的失效；提高了履帶輪的可通過性。

另外本發(fā)明中設(shè)計(jì)的兩個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)分別通過鏈條控制兩側(cè)的履帶相互獨(dú)立地運(yùn)行，達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的。但轉(zhuǎn)向過程中履帶與地面接觸的下側(cè)會(huì)受到的地面橫向力的作用，而本發(fā)明中的履帶因?yàn)闆]有支撐結(jié)構(gòu)而橫向承載能力較弱，地面產(chǎn)生的橫向力極易對履帶產(chǎn)生影響行走的破壞作用，所以為了增強(qiáng)無支撐履帶在轉(zhuǎn)向橫移過程中的抗橫向力的能力，在第一鏈片與第二鏈片的與地面接觸的一面安裝有特殊設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)，擺桿可以在擺殼中伸縮，伸縮過程中受到第三板簧的彈性作用，始終在沒有外力情況下處于擺桿與擺殼的最長狀態(tài)。擺殼可以滑動(dòng)在擺動(dòng)梯形塊上，并且與擺桿作為整體可以圍繞擺動(dòng)軸擺動(dòng)一定的角度；擺動(dòng)過程中，擺殼與擺桿兩側(cè)的某一側(cè)將會(huì)對擋條施壓，促使擋條隨著擺動(dòng)而發(fā)生被迫擺動(dòng)，同時(shí)對某一側(cè)的第二板簧進(jìn)行壓縮，擋條受到第二板簧彈性作用將會(huì)對擺殼與擺桿的擺動(dòng)起到限角度的作用。拉桿與兩個(gè)擺桿之間形成了平行四邊形，拉桿的設(shè)計(jì)保證了鏈條孔兩側(cè)的兩個(gè)擺桿同步擺動(dòng)。當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向時(shí)，兩側(cè)的履帶的運(yùn)行速度不同，速度差使得車輛得以轉(zhuǎn)向。而速度差會(huì)導(dǎo)致履帶與地面產(chǎn)生摩擦旋轉(zhuǎn)，履帶會(huì)受到橫向力的作用。當(dāng)履帶發(fā)生一個(gè)方向的橫向擺動(dòng)時(shí)，在擺動(dòng)方向上的擺桿受到橫向力而向擺殼內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，同時(shí)沿著橫向力的方向整體擺動(dòng)，最終擺桿縮入擺殼中，同時(shí)擺殼與擺桿擺動(dòng)到與橫向力相同方向的方向，此時(shí)履帶在橫向運(yùn)動(dòng)方向上，與地面接觸的擺殼擺桿經(jīng)過轉(zhuǎn)向達(dá)到了在轉(zhuǎn)向方向上與地面接觸面積最小的程度，相比于第一鏈片完全與地面接觸大大減小了接觸面，使得履帶轉(zhuǎn)向中受到的橫向力最小，進(jìn)而保護(hù)了履帶，保證了轉(zhuǎn)向的順利進(jìn)行。如果擺動(dòng)方向與上述方向相反，則擺殼向擺桿一側(cè)運(yùn)動(dòng)，擺殼完全運(yùn)動(dòng)到擺動(dòng)軸擺桿一側(cè)，并旋轉(zhuǎn)到與橫向力同方向處。當(dāng)橫向運(yùn)動(dòng)及擺動(dòng)停止后，在第二板簧、第三板簧作用下機(jī)構(gòu)恢復(fù)到原始位置。車輛正常直線行走時(shí)，擺殼擺桿在第二板簧的作用下保證與行走方向垂直，達(dá)到與地面產(chǎn)生最大摩擦力的目的，以獲得最大的行走能力。第一板簧支撐與第二板簧支撐與第一鏈片接觸的設(shè)計(jì)目的在于，擺桿與擺殼為車輛與地面之間的受力部件，為了增加擺桿與擺殼強(qiáng)度，在擺桿擺殼與車輛之間設(shè)計(jì)了第一板簧支撐與第二板簧支撐作為輔助支撐。第一三角導(dǎo)塊與第二三角導(dǎo)塊的設(shè)計(jì)目的在于，在鏈片擺動(dòng)過程中，地面與擺殼擺桿之間產(chǎn)生相對滑動(dòng)，三角的設(shè)計(jì)能夠減小滑動(dòng)阻力，減小履帶受到的橫向力。因?yàn)閾鯒l對擺殼與擺桿的擺動(dòng)起到限角度的作用，所以履帶轉(zhuǎn)向時(shí)為了保證受到的阻力最小就要求車輛轉(zhuǎn)向角度的補(bǔ)角要小于擋條對擺殼的限位角度。

附圖說明

圖1是整體部件分布示意圖。

圖2是整體部件分布透視圖。

圖3是車身板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是底盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。

圖7是固定板安裝示意圖。

圖8是輔助支撐機(jī)構(gòu)及拉緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是鏈片連接示意圖。

圖10是第二鏈片結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是第一鏈片結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是履帶轉(zhuǎn)向保護(hù)結(jié)構(gòu)安裝示意圖。

圖13是履帶轉(zhuǎn)向保護(hù)結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖14是擺殼結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是擺桿結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是擺動(dòng)梯形塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是擺桿與擺殼安裝剖視圖。

圖18是拉桿安裝定位示意圖。

圖19是轉(zhuǎn)向保護(hù)機(jī)構(gòu)運(yùn)行示意圖。

圖中標(biāo)號名稱：1、驅(qū)動(dòng)輪，2、拉緊機(jī)構(gòu)，3、支撐機(jī)構(gòu)，4、橫梁，5、車身支板，6、車身彎板，7、縱梁，8、輔助支撐機(jī)構(gòu)，9、履帶，10、第二鏈條輪，11、轉(zhuǎn)軸套，12、轉(zhuǎn)軸，13、動(dòng)力系統(tǒng)，14、傳動(dòng)軸，15、第一鏈條輪，16、支撐板，17、第一板簧，18、滑柱轉(zhuǎn)軸，19、調(diào)節(jié)板，20、上滑柱，21、下滑柱，22、上固定板，23、連接板，24、下固定板，25、調(diào)節(jié)軸，26、安裝耳，27、滑柱轉(zhuǎn)孔，28、第一彈簧支撐，29、拉緊內(nèi)桿，30、拉緊限位環(huán)，31、拉緊導(dǎo)塊，32、拉緊桿套，33、拉緊導(dǎo)槽，34、拉緊彈簧，35、第二彈簧支撐，36、支撐彈簧，37、支撐限位環(huán)，38、支撐內(nèi)桿，39、支撐導(dǎo)槽，40、支撐桿套，41、第一鏈片，42、鏈條孔，43、中間耳，44、圓柱銷，45、側(cè)支耳，47、第二鏈片，48、彈性片，49、限位片，51、支撐條，52、第二板簧，53、擋條，54、第一三角導(dǎo)塊，55、第一板簧支撐，56、擺殼，57、第三板簧，58、擺桿，60、拉桿槽，61、第二三角導(dǎo)塊，62、第二板簧支撐，63、拉桿，64、擺動(dòng)軸，65、擺動(dòng)梯型塊，66、擺桿導(dǎo)槽，67、擺桿槽，68、擺殼導(dǎo)軌，69、擺桿導(dǎo)條，70、拉桿軸。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，它包括驅(qū)動(dòng)輪、拉緊機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、橫梁、車身支板、車身彎板、縱梁、輔助支撐機(jī)構(gòu)、履帶、第二鏈條輪、轉(zhuǎn)軸套、轉(zhuǎn)軸、動(dòng)力系統(tǒng)、傳動(dòng)軸、第一鏈條輪，其中如圖4所示，兩根縱梁通過兩根橫梁連接在一起，每根縱梁的一端均安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)軸套，另一端均通過拉緊機(jī)構(gòu)安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)軸套；四個(gè)轉(zhuǎn)軸套中均分別安裝有一根轉(zhuǎn)軸；每根轉(zhuǎn)軸一端均安裝有驅(qū)動(dòng)輪，在四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中，同側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上共同安裝有一個(gè)履帶；兩個(gè)相同的動(dòng)力系統(tǒng)并排安裝在橫梁上，兩個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)均通過傳動(dòng)軸安裝有第一鏈條輪，兩個(gè)第二鏈條輪分別安裝在縱梁一端的相互對稱的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上，兩個(gè)第一鏈條輪分別與兩個(gè)第二鏈條輪通過鏈條連接；如圖3所示，車身彎板兩側(cè)均安裝有一個(gè)車身支板，如圖2所示，每個(gè)車身支板下側(cè)的兩端通過兩個(gè)輔助支撐機(jī)構(gòu)安裝在縱梁上；每個(gè)車身支板下側(cè)的中間位置還通過兩個(gè)支撐機(jī)構(gòu)安裝在履帶上。

如圖9所示，上述履帶包括第一鏈片、鏈條孔、中間耳、圓柱銷、側(cè)支耳、第二鏈片、彈性片、限位片、支撐條、第二板簧、擋條、第一三角導(dǎo)塊、第一板簧支撐、擺殼、第三板簧、擺桿、拉桿槽、第二三角導(dǎo)塊、第二板簧支撐、拉桿、擺動(dòng)軸、擺動(dòng)梯型塊、擺桿導(dǎo)槽、擺桿槽、擺殼導(dǎo)軌、擺桿導(dǎo)條、拉桿軸，其中如圖9所示，履帶由第一鏈片與第二鏈片交叉連接組成，相鄰鏈片之間的安裝方式如下，第一鏈片與第二鏈片中間均開有梯型的鏈條孔，如圖11所示，第一鏈片一端中間位置安裝有中間耳，如圖10所示，第二鏈片一端的兩側(cè)均安裝有一個(gè)側(cè)支耳，中間支耳通過圓柱銷安裝在兩個(gè)側(cè)支耳之間，且如圖9所示，第一鏈片與第二鏈片安裝成鈍角；中間耳與側(cè)支耳安裝位置均位于第一鏈片與第二鏈片鉸接處偏向鈍角一面；第一鏈片與第二鏈片鉸接處非鈍角一面均安裝有限位片，且限位片下側(cè)均安裝有彈性片，兩個(gè)彈性片相鄰的彎部一端配合，兩個(gè)限位片相鄰一端配合，鏈條孔與驅(qū)動(dòng)輪上的鏈條尖角配合。如圖12、13所示，第一鏈片與第二鏈片背面上安裝的結(jié)構(gòu)完全相同，且相互對稱，對于第一鏈片，在鏈條孔兩側(cè)安裝有相似結(jié)構(gòu)，對于其中一側(cè)，支撐條安裝在第一鏈片一端，擋條通過兩端的兩個(gè)第二板簧安裝在支撐條一側(cè)，且擋條與第一鏈片具有一定的間隙；如圖12、16所示，擺動(dòng)梯形塊通過擺動(dòng)軸安裝在第一鏈片上；如圖14所示，擺殼一端通過第一板簧支撐安裝有第一三角導(dǎo)塊，第一板簧支撐下側(cè)與第一鏈片接觸摩擦，擺殼另一端具有擺桿槽，擺桿槽內(nèi)對稱地開有兩個(gè)擺桿導(dǎo)槽，擺桿槽下側(cè)具有擺殼導(dǎo)軌，擺殼通過擺殼導(dǎo)軌與擺動(dòng)梯形塊的配合安裝在第一鏈片上；如圖15所示，擺桿一端通過第二板簧支撐安裝有第二三角導(dǎo)塊，第二板簧支撐下側(cè)與第一鏈片接觸摩擦，第二三角導(dǎo)塊尖角處開有拉桿槽，拉桿軸安裝在拉桿槽中，擺桿另一端的兩側(cè)對稱地安裝有兩個(gè)擺桿導(dǎo)條，如圖13、17所示，擺桿通過擺桿導(dǎo)條與擺桿導(dǎo)槽的配合嵌套于擺殼中；如圖18所示，拉桿軸軸線與擺動(dòng)軸軸線組成的平面與擺殼側(cè)面平行；如圖13所示，第三板簧一端安裝在第一板簧支撐上，另一端安裝在第二板簧支撐上，且與第一鏈片具有間隙；在鏈條孔的另一側(cè)，與上述一側(cè)對稱地分布有相互安裝位置相同的第一三角導(dǎo)塊、第一板簧支撐、擺殼、第三板簧、擺桿、拉桿槽、第二三角導(dǎo)塊、第二板簧支撐、擺動(dòng)軸、擺動(dòng)梯型塊、擺桿導(dǎo)槽、擺桿槽、擺殼導(dǎo)軌、擺桿導(dǎo)條、拉桿軸；在鏈條孔兩側(cè)相互對應(yīng)的兩個(gè)拉桿軸之間安裝有拉桿。

如圖5、6、7所示，上述支撐機(jī)構(gòu)包括支撐板、第一板簧、滑柱轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)板、上滑柱、下滑柱、上固定板、連接板、下固定板、調(diào)節(jié)軸、安裝耳、滑柱轉(zhuǎn)孔，其中支撐板安裝在車身支板下側(cè)，支撐板下側(cè)通過調(diào)節(jié)軸與安裝耳的嵌套配合安裝有兩個(gè)調(diào)節(jié)板，如圖7所示，且兩個(gè)調(diào)節(jié)板的安裝耳在調(diào)節(jié)軸上交錯(cuò)安裝；兩個(gè)調(diào)節(jié)板的相關(guān)安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，調(diào)節(jié)板下側(cè)兩端均安裝有一個(gè)上固定板，每個(gè)上固定板下側(cè)均通過連接板安裝有一個(gè)下固定板，上固定板與下固定板上均開有兩個(gè)滑柱轉(zhuǎn)孔，在調(diào)節(jié)板兩端兩個(gè)上固定板上相對應(yīng)的兩組滑柱轉(zhuǎn)孔中，每組滑柱轉(zhuǎn)孔均通過同一根滑柱轉(zhuǎn)軸安裝有一根上滑柱；兩個(gè)下固定板上相對應(yīng)的兩組滑柱轉(zhuǎn)孔中，每組滑柱轉(zhuǎn)孔均通過同一根滑柱轉(zhuǎn)軸安裝有一根下滑柱，上滑柱與履帶上側(cè)接觸，下滑柱與履帶下側(cè)接觸；支撐板與兩側(cè)的調(diào)節(jié)板之間均安裝有第一板簧。

如圖8所示，上述輔助支撐機(jī)構(gòu)包括支撐彈簧、支撐內(nèi)桿、支撐導(dǎo)槽、支撐桿套，其中支撐桿套安裝在縱梁上，支撐桿套內(nèi)對稱地開有兩個(gè)支撐導(dǎo)槽，支撐內(nèi)桿一端兩側(cè)對稱安裝有支撐導(dǎo)塊，支撐內(nèi)桿通過支撐導(dǎo)塊與支撐導(dǎo)槽的配合嵌套安裝在支撐桿套上，支撐內(nèi)桿上端安裝有車身支板，支撐彈簧嵌套在支撐內(nèi)桿與支撐桿套外側(cè)，且支撐彈簧一端安裝在縱梁上，另一端安裝在車身支板下側(cè)。

如圖8所示，上述拉緊機(jī)構(gòu)包括第一彈簧支撐、拉緊內(nèi)桿拉緊導(dǎo)塊、拉緊桿套、拉緊導(dǎo)槽、拉緊彈簧、第二彈簧支撐，其中拉緊桿套通過第二彈簧支撐安裝在縱梁一端，拉緊桿套內(nèi)對稱地開有兩個(gè)拉緊導(dǎo)槽，拉緊內(nèi)桿一端兩側(cè)對稱安裝有拉緊導(dǎo)塊，拉緊內(nèi)桿通過拉緊導(dǎo)塊與拉緊導(dǎo)槽的配合嵌套安裝在拉緊桿套上，拉緊內(nèi)桿一端通過第一彈簧支撐安裝在轉(zhuǎn)軸套上，拉緊彈簧嵌套在拉緊內(nèi)桿與拉緊桿套外側(cè)，且拉緊彈簧一端安裝在第一彈簧支撐上，另一端安裝在第二彈簧支撐上。

上述拉緊彈簧和支撐彈簧均為壓縮彈簧。

如圖8所示，上述拉緊桿套一端安裝有拉緊限位環(huán)，上述支撐桿套一端安裝有支撐限位環(huán)。

綜上所述，本發(fā)明中履帶通過多個(gè)鏈片連接，履帶纏繞在驅(qū)動(dòng)輪上，車身通過支撐機(jī)構(gòu)直接安裝在履帶的上側(cè)，而履帶的下側(cè)和上側(cè)之間沒有任何支撐，即與地面接觸的下側(cè)履帶上除了兩側(cè)與驅(qū)動(dòng)輪連接外，沒有與任何旋轉(zhuǎn)部件連接，這樣的設(shè)計(jì)是為了確保本發(fā)明不會(huì)像傳統(tǒng)具有支撐輪的履帶那樣容易被纏繞而無法行走。驅(qū)動(dòng)輪通過動(dòng)力系統(tǒng)經(jīng)過第一鏈條輪與第二鏈條輪的傳動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明車身重量全靠履帶自身傳導(dǎo)到下側(cè)履帶中；具體方式為：履帶中相鄰鏈片之間第一鏈片與第二鏈片通過圓柱銷連接，鉸接點(diǎn)偏向于兩個(gè)鏈片的一面，兩個(gè)鏈片之間具有彈性片，兩個(gè)彈性片接觸互相產(chǎn)生彈力，使得兩個(gè)鏈片之間的夾角為鈍角；鈍角連接的鏈片能夠?yàn)槁膸峁┏惺芰?。另外在彈性片偏向與鉸接點(diǎn)的一側(cè)具有限位片；兩個(gè)鏈片在鈍角方向的面受到壓力后，壓力會(huì)壓縮彈性片，使得鏈片之間的夾角會(huì)增大，并達(dá)到共面，甚至達(dá)到大于180度，這就是履帶失去了承重作用。所以設(shè)計(jì)限位片，限位片保證了兩個(gè)鏈片受力達(dá)到接近180度后相鄰限位片產(chǎn)生剛性接觸以維持兩個(gè)鏈片之間夾角為鈍角，而兩個(gè)鏈片向鈍角方向可以隨意改變角度，如圖9所示，可以小到變成銳角，這樣可以使得履帶與驅(qū)動(dòng)輪完好的接觸，以便于被驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)。鏈片的角度設(shè)計(jì)使得履帶可以隨便彎向一側(cè)，而另一側(cè)彎折需要克服彈力并且彎到一定的鈍角后就不可彎折，這樣的設(shè)計(jì)可以使得首尾連接的履帶在上側(cè)施力時(shí)，履帶在鏈片之間彈性片彈力作用下自身維持接近橢圓的分布，而施力越大橢圓越扁，履帶反饋的彈力越大。實(shí)際安裝中，履帶安裝需要保證鏈片鈍角方面朝向履帶圈內(nèi)側(cè)，車身依靠履帶自身的橢圓維持作用而被履帶支撐，并且履帶的上下側(cè)的整體抗壓變形能力對車身起到了緩沖減震目的，履帶在被驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)行走中，車身通過具有可旋轉(zhuǎn)滑柱的支撐機(jī)構(gòu)與移動(dòng)的履帶保持配合，在車身對履帶施壓情況下可旋轉(zhuǎn)滑柱可以抵消支撐點(diǎn)履帶的水平運(yùn)動(dòng)。但這種安裝方式，其車身與底盤的剛度較差，所以在車身兩側(cè)還通過輔助支撐機(jī)構(gòu)與縱梁連接，這樣的目的在于當(dāng)車輛遇到較大的凸起和凹坑時(shí)起到加強(qiáng)車身與底盤整體剛性的作用，防止因?yàn)槁膸?qiáng)度不夠而使得車身脫離底盤的情況發(fā)生。輔助支撐機(jī)構(gòu)為可伸縮的具有彈性的機(jī)構(gòu)，其中限位環(huán)起到了防止支撐內(nèi)桿滑出支撐桿套的作用。當(dāng)路面不好時(shí)，履帶被車身壓扁，此時(shí)履帶會(huì)變的松弛，所以設(shè)計(jì)拉緊機(jī)構(gòu)可保證履帶始終處于張緊狀態(tài)，保證傳動(dòng)順利進(jìn)行。拉緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為具有伸縮功能嵌套結(jié)構(gòu)，并且具有抗壓性，拉緊限位環(huán)設(shè)計(jì)的目的在于防止拉緊內(nèi)桿滑出拉緊桿套。本發(fā)明通過對履帶改進(jìn)，使履帶自身可以承受車身的壓力，免除了履帶中眾多支撐輪的設(shè)計(jì)，防止一般的雜草或者可纏繞物纏繞在支撐輪上而引起履帶輪的失效；提高了履帶輪的可通過性。

另外本發(fā)明中設(shè)計(jì)的兩個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)分別通過鏈條控制兩側(cè)的履帶相互獨(dú)立地運(yùn)行，達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的。但轉(zhuǎn)向過程中履帶與地面接觸的下側(cè)會(huì)受到的地面橫向力的作用，而本發(fā)明中的履帶因?yàn)闆]有支撐結(jié)構(gòu)而橫向承載能力較弱，地面產(chǎn)生的橫向力極易對履帶產(chǎn)生影響行走的破壞作用，所以為了增強(qiáng)無支撐履帶在轉(zhuǎn)向橫移過程中的抗橫向力的能力，在第一鏈片與第二鏈片的與地面接觸的一面安裝有特殊設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)，擺桿可以在擺殼中伸縮，伸縮過程中受到第三板簧的彈性作用，始終在沒有外力情況下處于擺桿與擺殼的最長狀態(tài)。擺殼可以滑動(dòng)在擺動(dòng)梯形塊上，并且與擺桿作為整體可以圍繞擺動(dòng)軸擺動(dòng)一定的角度；擺動(dòng)過程中，擺殼與擺桿兩側(cè)的某一側(cè)將會(huì)對擋條施壓，促使擋條隨著擺動(dòng)而發(fā)生被迫擺動(dòng)，同時(shí)對某一側(cè)的第二板簧進(jìn)行壓縮，擋條受到第二板簧彈性作用將會(huì)對擺殼與擺桿的擺動(dòng)起到限角度的作用。拉桿與兩個(gè)擺桿之間形成了平行四邊形，拉桿的設(shè)計(jì)保證了鏈條孔兩側(cè)的兩個(gè)擺桿同步擺動(dòng)。當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向時(shí)，兩側(cè)的履帶的運(yùn)行速度不同，速度差使得車輛得以轉(zhuǎn)向。而速度差會(huì)導(dǎo)致履帶與地面產(chǎn)生摩擦旋轉(zhuǎn)，履帶會(huì)受到橫向力的作用。當(dāng)履帶發(fā)生橫向擺動(dòng)時(shí)，如圖19所示的方向，在擺動(dòng)方向上的擺桿受到橫向力而向擺殼內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，同時(shí)沿著橫向力的方向整體擺動(dòng)，最終擺桿縮入擺殼中，同時(shí)擺殼與擺桿擺動(dòng)到與橫向力相同方向的方向，此時(shí)履帶在橫向運(yùn)動(dòng)方向上，與地面接觸的擺殼擺桿經(jīng)過轉(zhuǎn)向達(dá)到了在轉(zhuǎn)向方向上與地面接觸面積最小的程度，相比于第一鏈片完全與地面接觸大大減小了接觸面，使得履帶轉(zhuǎn)向中受到的橫向力最小，進(jìn)而保護(hù)了履帶，保證了轉(zhuǎn)向的順利進(jìn)行。如果擺動(dòng)方向與圖19中的相反，則擺殼向擺桿一側(cè)運(yùn)動(dòng)，擺殼完全運(yùn)動(dòng)到擺動(dòng)軸擺桿一側(cè)，并旋轉(zhuǎn)到與橫向力同方向處。當(dāng)橫向運(yùn)動(dòng)及擺動(dòng)停止后，或者在履帶與地面接觸處的鏈片在運(yùn)動(dòng)中脫離地面后，在第二板簧、第三板簧作用下機(jī)構(gòu)恢復(fù)到原始位置。車輛正常直線行走時(shí)，擺殼擺桿在第二板簧的作用下保證與行走方向垂直，達(dá)到與地面產(chǎn)生最大摩擦力的目的，以獲得最大的行走能力。第一板簧支撐與第二板簧支撐與第一鏈片接觸的設(shè)計(jì)目的在于，擺桿與擺殼為車輛與地面之間的受力部件，為了增加擺桿與擺殼強(qiáng)度，在擺桿擺殼與車輛之間設(shè)計(jì)了第一板簧支撐與第二板簧支撐作為輔助支撐。第一三角導(dǎo)塊與第二三角導(dǎo)塊的設(shè)計(jì)目的在于，在鏈片擺動(dòng)過程中，地面與擺殼擺桿之間產(chǎn)生相對滑動(dòng)，三角的設(shè)計(jì)能夠減小滑動(dòng)阻力，減小履帶受到的橫向力。因?yàn)閾鯒l對擺殼與擺桿的擺動(dòng)起到限角度的作用，所以履帶轉(zhuǎn)向時(shí)為了保證受到的阻力最小就要求車輛轉(zhuǎn)向角度的補(bǔ)角要小于擋條對擺殼的限位角度；擺殼與擺桿的伸縮設(shè)計(jì)為了保證擺殼與擺桿能夠完全縮到擺動(dòng)軸的一側(cè)，這樣才能使擺桿擺殼在橫向力的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)成與橫向力同方向的位置，原理如方向輪的轉(zhuǎn)向。