技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開一種六自由度可進行腿臂融合操作的步行機器人單腿結構，設計前三個進行步行運動的髖、小腿與大腿關節(jié)，并分別通過一個舵機驅動。同時在前三個關節(jié)的基礎上增加具有三個自由度的執(zhí)行模塊，包括任務切換關節(jié)，操作器旋轉關節(jié)，操作器驅動旋轉關節(jié)，也分別通過一個舵機驅動。由此使單腿結構輸出自由度為六。當單腿結構使用步行模式運動時，任務切換舵機控制步行足端旋轉至小腿桿前端，操作器收進小腿中。當機器人使用操作模式工作時，任務執(zhí)行舵機控制步行足端收進小腿中，操作器旋轉至小腿桿前端。本發(fā)明單腿結構輸出自由度高，靈活度高，工作范圍廣，可進行較為復雜的任務操作；且步行模式和操作模式之間無干涉，切換迅速平順。

技術研發(fā)人員：丁希侖;鄭羿;徐坤
受保護的技術使用者：北京航空航天大學
技術研發(fā)日：2017.03.22
技術公布日：2017.08.04