本發(fā)明涉及行走裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種可調(diào)雙足桿仿生單足輪。

背景技術(shù)：

隨著科技不斷發(fā)展，各種自動(dòng)化的操作裝置不斷涌現(xiàn)，作為重要組成部分的行走裝置也得到不斷改進(jìn)，為避免由于各領(lǐng)域的工況不同而導(dǎo)致行走裝置使用范圍受限的問(wèn)題，出現(xiàn)了多足輪，但現(xiàn)有的多足輪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性能差，在中高速行進(jìn)中，運(yùn)轉(zhuǎn)情況較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可調(diào)雙足桿仿生單足輪。

本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，提供一種可調(diào)雙足桿仿生單足輪。它包括安裝架、液壓馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、偏心軸、偏心設(shè)置的主動(dòng)輪腿和從動(dòng)輪腿、足桿、足桿旋轉(zhuǎn)軸、足桿旋轉(zhuǎn)座、足桿安裝座、連接件、鉸接軸。所述主動(dòng)輪腿和從動(dòng)輪腿偏心安裝在偏心軸上，所述主動(dòng)輪腿與從動(dòng)輪腿之間通過(guò)鉸接軸、連接件以及足桿安裝座相鉸接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，所述偏心軸一端固定安裝在安裝架上，所述主動(dòng)輪腿上固定安裝有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪相嚙合，所述主動(dòng)齒輪安裝在固定在安裝架上的液壓馬達(dá)軸上，所述液壓馬達(dá)工作，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于從動(dòng)齒輪固定在主動(dòng)輪腿上，進(jìn)而齒輪可帶動(dòng)主動(dòng)輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，通過(guò)偏心設(shè)置的主動(dòng)輪腿和從動(dòng)輪腿的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述足桿繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)并始終處于下垂?fàn)顟B(tài)，所述足桿旋轉(zhuǎn)軸以及足桿旋轉(zhuǎn)座成對(duì)稱設(shè)置在足桿安裝座兩側(cè)，中間通過(guò)緊定螺釘連接。

進(jìn)一步地，所述足桿旋轉(zhuǎn)軸以及足桿旋轉(zhuǎn)座上分別固定安裝有錐齒輪，所述錐齒輪分別嚙合在伺服電機(jī)軸上的錐齒輪兩側(cè)，伺服電機(jī)工作時(shí)，通過(guò)錐齒輪，帶動(dòng)兩足桿繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)輪腿和從動(dòng)輪腿通過(guò)軸承連接在偏心軸上。

進(jìn)一步地，所述偏心軸通過(guò)螺母固定在安裝架上。

進(jìn)一步地，所述保護(hù)殼固定安裝在安裝架上，保護(hù)齒輪。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種可調(diào)雙足桿仿生單足輪。通過(guò)液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，由驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪固定在主動(dòng)輪腿上，帶動(dòng)主動(dòng)輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪腿通過(guò)鉸接軸、連接件以及足桿安裝座，帶動(dòng)從動(dòng)輪腿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)足桿轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走功能，主動(dòng)輪腿與從動(dòng)輪腿連接在偏心軸上，形成偏心輪組，由于主動(dòng)輪腿和從動(dòng)輪腿之間是通過(guò)鉸接軸以及連接件和足桿安裝座鉸接的，進(jìn)而保證了足桿始終垂直向下。足桿單元上的伺服電機(jī)工作，帶動(dòng)錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)兩側(cè)足桿安裝座以及足桿安裝軸上的錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩足桿形成一定的夾角，能夠在墻體等較窄或支撐面存在弧度的附著物上行走。本發(fā)明提供的主動(dòng)輪腿以及從動(dòng)輪腿通過(guò)液壓馬達(dá)所提供的動(dòng)力，能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)式行走，也可以實(shí)現(xiàn)同動(dòng)物一樣往復(fù)步進(jìn)移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明立體圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的右視圖；

圖4為圖3的剖視圖；

圖5為主動(dòng)輪腿立體圖；

圖6為從動(dòng)輪腿立體圖；

圖7為足桿單元示意圖；

圖中所示：1.1、長(zhǎng)足桿，1.2、旋轉(zhuǎn)座，1.3、錐齒輪，1.4、伺服電機(jī)，1.5、旋轉(zhuǎn)軸，1.6、緊定螺釘，1.7、鉸接軸，1.8、連接件，1.9、足桿安裝座，1.10、伺服電機(jī)安裝座，2.1、偏心軸，2.2、從動(dòng)輪腿，2.3、主動(dòng)輪腿，2.4、保護(hù)殼，2.5、從動(dòng)齒輪，2.6、安裝架，2.7、液壓馬達(dá)，2.8、主動(dòng)齒輪。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖7所示，本發(fā)明包括1.1、足桿，1.2、旋轉(zhuǎn)座，1.3、錐齒輪，1.4、伺服電機(jī)，1.5、旋轉(zhuǎn)軸，1.6、緊定螺釘，1.7、鉸接軸，1.8、連接件，1.9、足桿安裝座，1.10、伺服電機(jī)安裝座，2.1、偏心軸，2.2、從動(dòng)輪腿，2.3、主動(dòng)輪腿，2.4、保護(hù)殼，2.5、從動(dòng)齒輪，2.6、安裝架，2.7、液壓馬達(dá)，2.8、主動(dòng)齒輪。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖4所示本發(fā)明由固定安裝在安裝架2.6上的液壓馬達(dá)2.7驅(qū)動(dòng)，當(dāng)液壓馬達(dá)2.7工作時(shí)，馬達(dá)軸上的主動(dòng)齒輪2.8轉(zhuǎn)動(dòng)，由于從動(dòng)齒輪2.5與主動(dòng)齒輪2.7嚙合，因此主動(dòng)齒輪2.8的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)齒輪2.5轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)齒輪2.5固定安裝在主動(dòng)輪腿2.3，因此，當(dāng)從動(dòng)齒輪2.5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，主動(dòng)輪腿2.3開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明所述主動(dòng)輪腿2.3與從動(dòng)輪腿2.2之間通過(guò)鉸接軸1.7、連接件1.8以及足桿安裝座1.9相鉸接，構(gòu)成四連桿，所述主動(dòng)輪腿2.3轉(zhuǎn)動(dòng)即帶動(dòng)從動(dòng)輪腿2.2一起繞偏心軸2.1轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝在足桿安裝座1.9上的足桿單元隨之繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖7所示，足桿單元中，安裝座1.9穿過(guò)從動(dòng)輪2.2，安裝座兩側(cè)分別安裝有旋轉(zhuǎn)軸1.5和旋轉(zhuǎn)座1.2，旋轉(zhuǎn)座1.2和旋轉(zhuǎn)軸1.5內(nèi)都穿設(shè)有足桿1.1，足桿上端設(shè)置有緊固螺母。為避免旋轉(zhuǎn)軸1.5和旋轉(zhuǎn)座1.2發(fā)生軸向位移，在其相近的一端設(shè)置有沿軸線方向的緊定螺釘1.6，通過(guò)緊釘螺釘1.6將兩旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)裝座1.9上通過(guò)伺服電機(jī)安裝座1.10固定安裝有伺服電機(jī)1.4，伺服電機(jī)1.4的輸出軸上固接有水平錐齒輪，旋轉(zhuǎn)軸1.5和旋轉(zhuǎn)座1.2上分別固設(shè)有與水平錐齒輪嚙合的豎直錐齒輪1.3，且兩豎直錐齒輪1.3分別位于水平錐齒輪兩側(cè)。工作時(shí)，電機(jī)1.4帶動(dòng)水平錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，水平錐齒輪帶動(dòng)兩豎直錐齒輪向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩旋轉(zhuǎn)軸上的足桿隨之轉(zhuǎn)動(dòng)而形成夾角，便于卡在附著物上，增加行走的穩(wěn)定性。

本發(fā)明的仿生效果在于，主動(dòng)輪腿2.3、從動(dòng)輪腿2.2以及足桿單元構(gòu)成仿生足腿，依靠驅(qū)動(dòng)裝置的回轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)仿生式步態(tài)前進(jìn)。主動(dòng)輪腿結(jié)構(gòu)如圖5所示，從動(dòng)輪腿結(jié)構(gòu)如圖6所示。