本發(fā)明屬于汽車
技術(shù)領(lǐng)域：
，涉及有刷電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(簡稱eps)，尤其涉及一種具有智能過載保護(hù)功能的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由機(jī)械轉(zhuǎn)向器、扭矩傳感器、車速傳感器、電子控制單元(簡稱ecu)、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(簡稱eps電機(jī))、機(jī)械減速機(jī)構(gòu)等組成。其中，扭矩傳感器安裝在轉(zhuǎn)向軸上，用以檢測駕駛員轉(zhuǎn)向手力并輸出扭矩信號ts；車速傳感器用于檢測汽車行駛速度并輸出車速信號v；電子控制單元是eps系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各種控制功能的核心，根據(jù)ts、v等信號進(jìn)行綜合運(yùn)算處理，向eps電機(jī)發(fā)出驅(qū)動電流指令；eps電機(jī)安裝在機(jī)械減速機(jī)構(gòu)上，并通過該減速機(jī)構(gòu)為駕駛員提供助力扭矩；機(jī)械轉(zhuǎn)向器是推動車輪轉(zhuǎn)向的執(zhí)行部件?，F(xiàn)代汽車配裝eps系統(tǒng)已非常普及，可使駕駛員操縱轉(zhuǎn)向輕便，能及時(shí)準(zhǔn)確地執(zhí)行轉(zhuǎn)向操縱指令。eps系統(tǒng)在提供助力扭矩而減輕轉(zhuǎn)向手力的同時(shí)，會導(dǎo)致在特殊工況下，駕駛員為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向目標(biāo)而持續(xù)加大轉(zhuǎn)向手力，使eps輸出扭矩被疊加后將有較大幅度的提升，此時(shí)在駕駛員不知情的情況下，會使機(jī)械轉(zhuǎn)向器產(chǎn)生過載損壞而造成汽車轉(zhuǎn)向失效。為此，傳統(tǒng)eps系統(tǒng)的應(yīng)對措施是在基本助力電流特性設(shè)計(jì)時(shí)，將轉(zhuǎn)向手力ts超出某一規(guī)定值之后，ecu使其輸出電流處于飽和狀態(tài)，維持助力扭矩不再升高來控制過載，但該措施僅限制了助力扭矩不再升高，當(dāng)轉(zhuǎn)向手力過大時(shí)，使eps輸出扭矩被疊加后，仍會造成機(jī)械轉(zhuǎn)向器產(chǎn)生過載損壞。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明要設(shè)計(jì)開發(fā)一種具有智能過載保護(hù)功能的汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使其自動判斷是否過載，并根據(jù)當(dāng)前過載情況自動決策，以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻點(diǎn)起，使ecu輸出電流受界限控制而逐步降低，減小助力扭矩，實(shí)現(xiàn)eps系統(tǒng)具有智能型的過載保護(hù)能力。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：為方便起見，所有說明、圖形及表達(dá)式均是針對右轉(zhuǎn)向區(qū)域內(nèi)的，而關(guān)于左轉(zhuǎn)向區(qū)域內(nèi)的可將右轉(zhuǎn)向區(qū)域內(nèi)的圖形及表達(dá)式以原點(diǎn)或橫軸對稱形成。eps系統(tǒng)過載保護(hù)功能所依據(jù)的基本關(guān)系式為：輸出扭矩tc＝助力扭矩ta+轉(zhuǎn)向手力ts，且輸出扭矩tc遠(yuǎn)大于系統(tǒng)允許的額定工作扭矩te時(shí)，既出現(xiàn)過載情況。當(dāng)系統(tǒng)需要過載保護(hù)時(shí)，其中助力扭矩ta和轉(zhuǎn)向手力ts均可實(shí)施調(diào)節(jié)，以達(dá)到過載保護(hù)的目的，但轉(zhuǎn)向手力ts是由駕駛員實(shí)施的，為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向目標(biāo)，駕駛員會忽略eps系統(tǒng)可能發(fā)生的過載情況，不宜控制，而助力扭矩ta與ecu輸出電流線性相關(guān)，宜于控制。因此控制了過載保護(hù)模塊輸出電流iol-out就能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)功能，并且轉(zhuǎn)向手力ts過大可被檢測識別，以及當(dāng)前的車速v和理論目標(biāo)電流i均可被檢測識別或計(jì)算獲得，據(jù)此ecu將綜合判斷和自動決策，實(shí)施智能型的過載保護(hù)。為方便以下說明及結(jié)合其作用所在而設(shè)定：過載保護(hù)模塊＝判斷模塊+界限控制模塊。eps系統(tǒng)過載保護(hù)功能的開啟和關(guān)閉，與轉(zhuǎn)向手力ts、車速v、理論目標(biāo)電流i三個輸入?yún)?shù)相關(guān)，據(jù)此設(shè)計(jì)并建立判斷模塊，使系統(tǒng)中ecu能自動判斷是否過載。判斷模塊要設(shè)置二種判斷條件，第一種是開啟系統(tǒng)過載保護(hù)功能的保護(hù)條件，第二種是關(guān)閉系統(tǒng)過載保護(hù)功能的解除條件，此二種條件在同一時(shí)刻，只能有其中一個條件成立。為使eps系統(tǒng)過載保護(hù)功能智能型地發(fā)揮作用，需對當(dāng)前期望的理論目標(biāo)電流i加以狀態(tài)分析，以間接表征系統(tǒng)載荷情況，區(qū)分不同的降電流時(shí)刻起點(diǎn)，再結(jié)合預(yù)置的二個電流控制界限值，來設(shè)計(jì)并建立界限控制模塊。當(dāng)判斷模塊輸出的保護(hù)條件或解除條件成立后，界限控制模塊將自動計(jì)算其輸出電流iol的控制曲線，并與理論目標(biāo)電流i對比，使輸出電流iol-out＝min(i，iol)作為當(dāng)前值輸出，既可實(shí)現(xiàn)eps系統(tǒng)智能型的過載保護(hù)功能。本發(fā)明的有益效果如下：1、本發(fā)明通過過載保護(hù)功能模塊對ecu輸出電流進(jìn)行智能控制，使eps系統(tǒng)助力扭矩在過載情況下適度降低，可避免對機(jī)械轉(zhuǎn)向器造成過載損壞，提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安全性。2、本發(fā)明通過ecu輸出電流的過載保護(hù)控制，降低了eps電機(jī)在大電流情況下而長時(shí)間工作所造成過熱損壞的風(fēng)險(xiǎn)。3、本發(fā)明通過關(guān)聯(lián)設(shè)計(jì)，引入轉(zhuǎn)向手力ts、車速v、理論目標(biāo)電流i等參數(shù)，使過載保護(hù)功能在開啟或關(guān)閉的切換過程中，不影響駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱手感，適用于各種有刷電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。附圖說明：本發(fā)明共有附圖27張，其中：圖1為本發(fā)明的eps系統(tǒng)工作原理和過載保護(hù)工作原理的示意框圖。圖2為本發(fā)明的eps系統(tǒng)點(diǎn)火上電時(shí)所默認(rèn)初始狀態(tài)的界限控制圖。圖3為本發(fā)明的t1-k時(shí)刻eps系統(tǒng)開啟過載保護(hù)功能并保持過載保護(hù)狀態(tài)的界限控制圖。圖4為本發(fā)明的t0-k時(shí)刻eps系統(tǒng)解除過載保護(hù)功能并保持解除狀態(tài)的界限控制圖。圖5為本發(fā)明的eps系統(tǒng)過載保護(hù)功能的控制邏輯框圖。圖6為本發(fā)明的ecu基本助力電流特性曲線。圖7為本發(fā)明的車速v＝0km/h時(shí)恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m曲線。圖8為本發(fā)明的車速v＝0km/h恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m時(shí)輸出電流曲線。圖9為本發(fā)明的車速v＝0km/h恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m時(shí)輸出扭矩曲線。圖10為本發(fā)明的車速v＝5km/h時(shí)恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m曲線。圖11為本發(fā)明的車速v＝5km/h恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m時(shí)輸出電流曲線。圖12為本發(fā)明的車速v＝5km/h恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m時(shí)輸出扭矩曲線。圖13為本發(fā)明的車速v＝0km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.1*t-л/2)曲線。圖14為本發(fā)明的車速v＝0km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.1*t-л/2)時(shí)輸出電流曲線。圖15為本發(fā)明的車速v＝0km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.1*t-л/2)時(shí)輸出扭矩曲線。圖16為本發(fā)明的車速v＝5km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.15*t-л/2)曲線。圖17為本發(fā)明的車速v＝5km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.15*t-л/2)時(shí)輸出電流曲線。圖18為本發(fā)明的車速v＝5km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.15*t-л/2)時(shí)輸出扭矩曲線。圖19為本發(fā)明的車速v＝0km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.2*t-л/2)曲線。圖20為本發(fā)明的車速v＝0km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.2*t-л/2)時(shí)輸出電流曲線。圖21為本發(fā)明的車速v＝0km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.2*t-л/2)時(shí)輸出扭矩曲線。圖22為本發(fā)明的車速v＝5km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.3*t-л/2)曲線。圖23為本發(fā)明的車速v＝5km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.3*t-л/2)時(shí)輸出電流曲線。圖24為本發(fā)明的車速v＝5km/h正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.3*t-л/2)時(shí)輸出扭矩曲線。圖25為本發(fā)明的車速v＝0km/h時(shí)隨機(jī)轉(zhuǎn)向手力曲線。圖26為本發(fā)明的車速v＝0km/h隨機(jī)轉(zhuǎn)向手力時(shí)輸出電流曲線。圖27為本發(fā)明的車速v＝0km/h、隨機(jī)轉(zhuǎn)向手力時(shí)輸出扭矩曲線。圖中物理參數(shù)定義如下表：具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)地描述：如圖1所示，eps的工作原理是當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時(shí)，ecu從eps系統(tǒng)的扭矩傳感器中獲得轉(zhuǎn)向手力信號ts，從汽車的車速傳感器中獲得車速信號v，經(jīng)ecu中基本助力ib、各種補(bǔ)償ix等功能模塊，進(jìn)行運(yùn)算處理并輸出理想目標(biāo)電流i；之后，通過過載保護(hù)模塊及其它功能模塊等綜合輸出電流i，再經(jīng)電流環(huán)的pi控制，使輸入到eps電機(jī)的電流im能夠及時(shí)被跟蹤并達(dá)到設(shè)計(jì)所要求的電流i，從而控制eps電機(jī)扭矩tm，經(jīng)減速機(jī)構(gòu)輸出助力扭矩ta，再疊加轉(zhuǎn)向手力ts后，使輸出扭矩tc＝ta+ts滿足轉(zhuǎn)向性能及各種功能要求。如圖1所示中過載保護(hù)的功能模塊，是在eps系統(tǒng)過載情況下長時(shí)間工作時(shí)開啟并發(fā)揮作用，使eps系統(tǒng)能降低助力扭矩ta，以便對循環(huán)球式或齒輪齒條式的機(jī)械轉(zhuǎn)向器實(shí)施過載保護(hù)。通常eps系統(tǒng)過載情況包括：車輛在原地或極低車速行駛時(shí)，方向盤處于極限位置反復(fù)長時(shí)間轉(zhuǎn)向或打死舵的情況；車輛在原地或極低車速行駛時(shí)，車輪深陷路面或車輪被路肩阻礙時(shí)，持續(xù)打轉(zhuǎn)向的情況；車輛重載并在粗糙路面上持續(xù)原地轉(zhuǎn)向的情況。在這些過載情況下，eps系統(tǒng)的過載保護(hù)模塊工作原理是在轉(zhuǎn)向過程中，ecu獲取轉(zhuǎn)向手力信號ts、車速信號v、理論目標(biāo)電流i三個輸入?yún)?shù)，經(jīng)判斷模塊分析過載程度，適時(shí)開啟或關(guān)閉過載保護(hù)功能，再經(jīng)界限控制模塊對各參量值進(jìn)行智能處理并輸出界限控制電流iol，與理論目標(biāo)電流i對比，使輸出電流iol-out＝min(i，iol)作為當(dāng)前值最終輸出，既可實(shí)現(xiàn)eps系統(tǒng)智能型的過載保護(hù)功能。1.過載保護(hù)功能的判斷模塊設(shè)計(jì)判斷模塊的主要作用是根據(jù)輸入?yún)?shù)進(jìn)行綜合判斷，輸出是否過載的成立條件，包括二種輸出：保護(hù)條件成立或解除條件成立。它的決策機(jī)制是保護(hù)條件和解除條件在同一時(shí)刻，只能有其中一個條件成立。根據(jù)技術(shù)方案所述，eps系統(tǒng)過載保護(hù)功能的開啟和關(guān)閉，是由設(shè)計(jì)建立的判斷模塊進(jìn)行決策，決策所需的輸入條件與轉(zhuǎn)向手力ts、車速v、理論目標(biāo)電流i相關(guān)，同時(shí)需對應(yīng)設(shè)定其判定界限值。其中，轉(zhuǎn)向手力ts判定界限值僅包括：開啟過載保護(hù)的轉(zhuǎn)向手力ts-k；車速v判定界限值僅包括：過載保護(hù)的分界車速vol；理論目標(biāo)電流i判定界限值包括：啟動過載保護(hù)的最大電流iol-max2和解除過載保護(hù)的最小電流iol-min2，且有iol-min2<iol-max2。轉(zhuǎn)向手力ts是影響過載情況是否發(fā)生的直接因素，當(dāng)轉(zhuǎn)向手力較大時(shí)，才有過載的情況發(fā)生，而較小時(shí)必然不會出現(xiàn)過載情況，因此保護(hù)條件成立的必要條件之一是ts≥ts-k；車速v是影響過載情況是否發(fā)生的間接因素，當(dāng)車速較低時(shí)，需要eps系統(tǒng)輸出扭矩tc較大，才有過載的情況發(fā)生，而當(dāng)車速較高時(shí)，需eps系統(tǒng)輸出扭矩tc較小即可，且從安全性角度上要求，也不允許此時(shí)降低系統(tǒng)輸出能力，以免高車速轉(zhuǎn)向能力不足而發(fā)生不安全的意外，故高車速時(shí)必然不會出現(xiàn)過載情況，據(jù)此保護(hù)條件成立的必要條件之一是v≤vol，解除條件成立的充分條件之一是v>vol；理論目標(biāo)電流i是ecu期望輸出的電流，它與助力扭矩ta線性相關(guān)，是影響過載情況是否發(fā)生的直接因素，當(dāng)理論目標(biāo)電流較大時(shí)，且持續(xù)時(shí)間較長，說明長時(shí)間維持較大助力扭矩ta輸出，才有過載的情況發(fā)生，當(dāng)理論目標(biāo)電流較小時(shí)，ecu允許輸出該期望值，此時(shí)必然不會出現(xiàn)過載情況，因此保護(hù)條件成立的必要條件之一是i≥iol-max2，解除條件成立的充分條件之一是i<iol-min2。歸納判斷模塊輸出條件成立的算法如下表：判斷條件表達(dá)式保護(hù)條件成立and(ts≥ts-k，v≤vol，i≥iol-max2)解除條件成立or(v>vol，i<iol-min2)按以上所述，當(dāng)保護(hù)條件成立時(shí)，觸發(fā)系統(tǒng)過載保護(hù)功能開啟，之后既使保護(hù)條件不再成立，系統(tǒng)仍保持過載保護(hù)狀態(tài)，直至解除條件成立時(shí)，將不再保持并切換狀態(tài)；當(dāng)解除條件成立時(shí)，觸發(fā)系統(tǒng)過載保護(hù)功能關(guān)閉，之后既使解除條件不再成立，系統(tǒng)仍保持解除保護(hù)狀態(tài)，直至保護(hù)條件成立時(shí)，將不再保持并切換狀態(tài)。如此循環(huán)遞推。2.過載保護(hù)功能的界限控制模塊設(shè)計(jì)界限控制模塊的主要作用是根據(jù)判斷模塊輸出否過載的成立條件，自動計(jì)算其輸出電流iol的控制曲線，參入過載保護(hù)功能的綜合控制。根據(jù)技術(shù)方案所述，界限控制模塊的輸入?yún)?shù)包括：判斷模塊的輸出和過載保護(hù)模塊輸出電流iol-out，同時(shí)需設(shè)定iol上下控制界限，包括：最大過載保護(hù)的限制電流iol-max1和最小過載保護(hù)的限制電流iol-min1，且有iol-max1>iol-min1。為配合控制界限的形成，還需設(shè)定以下四個常量值，包括：解除條件成立后累積時(shí)間δt0、保護(hù)條件成立后累積時(shí)間δt1、界限上升的控制斜率k0、界限下降的控制斜率k1。當(dāng)eps系統(tǒng)點(diǎn)火上電時(shí)，ecu自動默認(rèn)初始狀態(tài)的參數(shù)，并記憶這些參數(shù)，如：解除條件成立的時(shí)刻t0-k＝t0-0＝-102s、保護(hù)條件成立的時(shí)刻t1-k＝106s。由于保護(hù)條件成立的時(shí)刻t1-k＝106s，在時(shí)間軸上的該時(shí)刻點(diǎn)值極大，圖形中不能顯示，故點(diǎn)火上電時(shí)刻起，eps系統(tǒng)處于關(guān)閉過載保護(hù)功能的狀態(tài)上，iol的控制曲線如圖2所示。當(dāng)保護(hù)條件成立時(shí)，觸發(fā)ecu更新t1-k為當(dāng)前時(shí)刻并記憶和保持，此時(shí)eps系統(tǒng)處于開啟過載保護(hù)功能的狀態(tài)上，iol的控制曲線如圖3所示。當(dāng)解除條件成立時(shí)，觸發(fā)ecu更新t0-k為當(dāng)前時(shí)刻并記憶和保持，此時(shí)eps系統(tǒng)處于關(guān)閉過載保護(hù)功能的狀態(tài)上，iol的控制曲線如圖4所示。綜合以上，歸納界限控制模塊的輸出iol表達(dá)式如下：1)條件成立時(shí)ecu所采集獲得的參數(shù)(用這些新參數(shù)更新原參數(shù)并保存)保護(hù)條件成立時(shí)刻采集：t1-k；解除條件成立時(shí)刻采集：t0-k。2)條件成立時(shí)ecu所計(jì)算獲得的參數(shù)(用這些新參數(shù)更新原參數(shù)并保存)保護(hù)條件成立時(shí)刻計(jì)算：t1-k-a＝t1-k+△t1…………………………….(1)t1-k-b＝t1-k+△t1+(iol-min1-iol-max1)/k1………………….(2)解除條件成立時(shí)刻計(jì)算：t0-k-a＝t0-k+△t0……………….……………….(3)t0-k-b＝t0-k+△t0+(iol-max1-iol-min1)/k0……………….(4)3)當(dāng)eps系統(tǒng)點(diǎn)火上電時(shí)，界限控制模塊的輸出iol表達(dá)式iol＝iol-max1…….………………………….(5)4)當(dāng)eps系統(tǒng)工作后，保護(hù)條件成立時(shí)及狀態(tài)保持時(shí)，界限控制模塊的輸出iol表達(dá)式5)當(dāng)eps系統(tǒng)工作后，解除條件成立時(shí)及狀態(tài)保持時(shí)，界限控制模塊的輸出iol表達(dá)式3.過載保護(hù)功能的綜合控制由界限控制模塊輸出的電流iol與理論目標(biāo)電流i進(jìn)行對比，使輸出電流iol-out＝min(i，iol)作為當(dāng)前值輸出，既可實(shí)現(xiàn)eps系統(tǒng)的過載保護(hù)功能。其綜合控制的邏輯關(guān)系如圖5所示，其表達(dá)關(guān)系式如下：iol-out＝min(i，iol)………………………….(8)4.仿真運(yùn)行結(jié)果首先設(shè)定eps系統(tǒng)僅在基本助力模塊和過載保護(hù)模塊下進(jìn)行工作，設(shè)定ecu基本助力電流特性曲線如圖6所示，并設(shè)定過載保護(hù)模塊等相關(guān)參數(shù)如下表：仿真運(yùn)行過程中的輔助參數(shù)設(shè)定如下表：以上參數(shù)設(shè)定后，說明了ecu按如圖6所示的基本助力電流特性曲線運(yùn)行，當(dāng)車速v≥6km/h時(shí)，就會使理論目標(biāo)電流i<iol-max2始終成立，則eps系統(tǒng)將始終不啟動過載保護(hù)功能。其它如：轉(zhuǎn)向手力、車速等各種工況下過載保護(hù)功能的工作狀態(tài)，見以下仿真運(yùn)行結(jié)果記錄。1)車速0km/h時(shí)恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m曲線如圖7所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖8、圖9所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。2)車速5km/h時(shí)恒定轉(zhuǎn)向手力ts＝20.0n.m曲線如圖10所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖11、圖12所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。3)車速0km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.1*t-л/2)曲線如圖13所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖14、圖15所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。4)車速5km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.15*t-л/2)曲線如圖16所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖17、圖18所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。5)車速0km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.2*t-л/2)曲線如圖19所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖20、圖21所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。6)車速5km/h時(shí)正弦轉(zhuǎn)向手力ts＝15+11*sin(0.3*t-л/2)曲線如圖22所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖23、圖24所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。7)車速0km/h時(shí)隨機(jī)轉(zhuǎn)向手力曲線如圖25所示，仿真運(yùn)行結(jié)果如圖26、圖27所示，典型數(shù)據(jù)結(jié)果記錄見下表。5.綜述綜上所述，本發(fā)明通過對轉(zhuǎn)向手力信號ts、車速信號v、理論目標(biāo)電流i三個參數(shù)的關(guān)聯(lián)設(shè)計(jì)，使eps系統(tǒng)在工作中自動判斷是否過載，并根據(jù)當(dāng)前過載情況自動決策，以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻點(diǎn)起，使ecu輸出電流受界限控制而逐步降低，減小助力扭矩，實(shí)現(xiàn)eps系統(tǒng)具有智能型的過載保護(hù)能力，對循環(huán)球式或齒輪齒條式的機(jī)械轉(zhuǎn)向器實(shí)施過載保護(hù)。當(dāng)前第1頁12