本發(fā)明所描述的實施例涉及一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，更具體地，涉及一種用于自主車輛(無人駕駛車輛，autonomousvehicle)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

車輛可以配備半自主或自主地控制車輛并執(zhí)行車輛操縱的系統(tǒng)和裝置。該系統(tǒng)或裝置可以提供以最小的駕駛員干預(yù)來駕駛控制，以減輕駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān)。一些系統(tǒng)或裝置可以使車輛沒有傳統(tǒng)的方向盤，并可能沒有用作人機(jī)界面的轉(zhuǎn)向柱或駕駛桿(steeringcolumn)。然而，這樣的車輛可能偶爾也沒有能力來執(zhí)行高度特殊化的轉(zhuǎn)向功能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一個方案，一種用于自主車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括在主轉(zhuǎn)向模式下控制自主車輛的轉(zhuǎn)向的自主駕駛輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。還包括觸摸屏，其示出車輛環(huán)境并且包括至少一個轉(zhuǎn)向控制圖像，用于由用戶進(jìn)行交互來控制自主車輛在副轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向。

根據(jù)本發(fā)明的另一方案，一種用于自主車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括在主轉(zhuǎn)向模式下控制自主車輛的轉(zhuǎn)向的自主駕駛輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。還包括在副轉(zhuǎn)向模式下控制自主車輛的轉(zhuǎn)向的操縱桿。

根據(jù)本發(fā)明的又一方案，一種用于自主車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括在主轉(zhuǎn)向模式下控制自主車輛的轉(zhuǎn)向的自主駕駛輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。還包括一種替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其控制在副轉(zhuǎn)向模式下自主車輛的轉(zhuǎn)向，其中，該替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)不是方向盤。

從下面結(jié)合附圖的描述中，這些及其他優(yōu)點和許多特征將變得更加明顯。

附圖說明

本發(fā)明的主題及相關(guān)技術(shù)方案在隨附的權(quán)利要求書中被特別陳述并明確地要求保護(hù)。從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中，本發(fā)明的前述和其他特征以及優(yōu)點是明顯的，在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個方案的用于自主車輛的替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一方案的替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明的又一方案的替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的立體圖；以及

圖4是根據(jù)本發(fā)明的又一方案的替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的立體圖。

具體實施方式

參照附圖，在附圖中本發(fā)明將參照具體實施例來描述，但不限于這些具體實施例，提供一種用于自主車輛或選擇性自主車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并且總體上以數(shù)字10表示。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10提供主轉(zhuǎn)向模式(其用在本文是自主轉(zhuǎn)向模式)和副轉(zhuǎn)向模式(其用在本文可以是半自主或手動模式)，每種模式控制車輛車輪的運動，從而控制車輛方向。車輛的自主轉(zhuǎn)向在車輛的自主或半自主駕駛模式下是有利的。自主駕駛涉及這樣的車輛，這些車輛被設(shè)置為不必駕駛員連續(xù)輸入(例如，轉(zhuǎn)向、加速、制動等)就能執(zhí)行操作，并且可以配備高級駕駛員輔助系統(tǒng)，包括自主駕駛輔助系統(tǒng)12，以允許使用感測、轉(zhuǎn)向和/或制動技術(shù)來自主控制車輛。當(dāng)高級駕駛員輔助系統(tǒng)被激活時，車輛的控制不需要方向盤。因此，本文所述的實施例不包括方向盤。另外，車輛中可以省略轉(zhuǎn)向柱。轉(zhuǎn)向柱和/或方向盤的消除增大了車輛內(nèi)部的空間，從而提高乘客舒適度。

本文描述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10的實施例依靠自主駕駛輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12來控制車輛在主轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向。主轉(zhuǎn)向模式在車輛的正常操作條件下被激活，并且不需要傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如，操縱方向盤)中所需的操作員的實際(physical，物理)輸入。在一些情況下，由于高級駕駛輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12依賴于各種形式的技術(shù)來操作，所以可能存在對主轉(zhuǎn)向模式的限制。所依賴的示例性技術(shù)包括gps定位、接近傳感器、車道保持和車輛對基礎(chǔ)設(shè)施的識別等。偶爾地，所依賴的技術(shù)中的一種或多種可能不可用，因此需要激活替代的副駕駛模式。在停車庫內(nèi)進(jìn)行操縱、在維修車庫內(nèi)進(jìn)行操縱以及在通過貨運裝置從工廠裝載或卸載車輛到經(jīng)銷商期間的操縱是可能需要使用副駕駛模式的情形的示例。以上列舉的例子僅僅是說明性的而不是限制性的。

參考圖1，示出了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10的實施例。如上所述，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10包括用于控制主轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向的自主駕駛輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12。提供了一種替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，以便在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10處于副轉(zhuǎn)向模式下時便于控制。在所示實施例中，替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是觸摸屏20，其提供用于允許用戶與其進(jìn)行交互以在副轉(zhuǎn)向模式下控制車輛的轉(zhuǎn)向。用戶提供的輸入被傳送到所述高級駕駛輔助系統(tǒng)，用于控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器(例如，電動助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu))。在所示實施例中，觸摸屏20位于車輛的中控臺22上和/或其內(nèi)部。在其他實施例中，觸摸屏20被布置在車輛內(nèi)部的用戶容易接近的其他固定位置內(nèi)。例如，觸摸屏20可以位于沿著儀表板24或扶手62(圖4)的任何位置。

無論觸摸屏20的精確位置如何，觸摸屏20包括在其上顯示的轉(zhuǎn)向控制圖像30。在一個實施例中，轉(zhuǎn)向控制圖像30是示出用相機(jī)和/或接近傳感器映射的自主車輛的周圍環(huán)境的至少一個相機(jī)圖像。在這一實施例中，用戶可以用手指在觸摸屏上追蹤(trace，描繪)期望的路徑，以對轉(zhuǎn)向路徑編程從而在周圍環(huán)境內(nèi)操縱車輛。替代地，虛擬方向盤32可以被包括在轉(zhuǎn)向控制圖像30內(nèi)。虛擬方向盤32提供在視覺上類似于方向盤的交互控制。虛擬方向盤32可以被用戶旋轉(zhuǎn)以在副轉(zhuǎn)向模式下輸入轉(zhuǎn)向命令。在一些實施例中，可以提供鍵盤以用作操作員輸入的接口。副轉(zhuǎn)向模式下的轉(zhuǎn)向可被用于執(zhí)行特殊的轉(zhuǎn)向操縱，例如使車輛轉(zhuǎn)向到維修間或引導(dǎo)車輛上/下車輛運輸拖車的裝載斜坡。這些僅僅是可以通過副轉(zhuǎn)向模式實現(xiàn)的特殊操縱的示例。

現(xiàn)在參考圖2和圖3，示出了觸摸屏20的替代位置。在一些實施例中，觸摸屏20位于膝上型計算機(jī)40(圖2)或諸如蜂窩電話或平板電腦的便攜式裝置50(圖3)的顯示器上。在這樣的實施例中，膝上型計算機(jī)40或便攜式裝置50與高級駕駛輔助系統(tǒng)有線或無線通信，以將用戶輸入從該裝置傳送到高級駕駛輔助系統(tǒng)，以控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器(例如，電動助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu))。

與上面結(jié)合圖1描述的觸摸屏20的實施例一樣，可以在轉(zhuǎn)向控制圖像30上提供虛擬方向盤32，或者可以提供映射的周圍環(huán)境。在具有便攜式裝置50的實施例中，應(yīng)用(app，應(yīng)用程序)可以被用來增強(qiáng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10的功能性。

參考圖4，圖4示出了替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的替代實施例。在所示的實施例中，替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括操縱桿60、旋鈕等，其與高級駕駛輔助系統(tǒng)通信，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10處于副轉(zhuǎn)向模式中，用于控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器(例如，電動助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu))。操縱桿60是可樞轉(zhuǎn)構(gòu)件并且可以位于車輛內(nèi)部的許多預(yù)定的位置中。例如，操縱桿60可以位于自主車輛的儀表板24上、自主車輛的中控臺22上、自主車輛的門上或者位于自主車輛的扶手62上。另外，操縱桿60可以與變速器換檔桿64(例如，prndl桿)成一體。不管操縱桿60的精確位置如何，用戶能夠利用操縱桿60操縱車輛。

有利地，在副轉(zhuǎn)向模式下有助于特殊轉(zhuǎn)向操縱，同時允許移除轉(zhuǎn)向柱和/或方向盤而通過增大可用空間來增強(qiáng)車輛內(nèi)部區(qū)劃。

雖然只是結(jié)合有限數(shù)量的實施例詳細(xì)描述了本發(fā)明，但是應(yīng)當(dāng)容易理解，本發(fā)明不限于這些公開的實施例。相反，本發(fā)明可以被修改為包括迄今為止未描述但與本發(fā)明的精神和范圍同等的任何數(shù)量的變型、更改、替代或等同布局。另外，雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的各種實施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各方案可以僅包括所描述的實施例中的一些。因此，本發(fā)明不被視為受前述描述的限制。