本發(fā)明屬于越障平臺應(yīng)用領(lǐng)域，特別是其中的鉸鏈多桿越障裝置，屬于越障平臺中的創(chuàng)新技術(shù)。

背景技術(shù)：

生活水平顯著提高的今天，自然災(zāi)害成了對人類危害最大的災(zāi)難。在災(zāi)害發(fā)生后如何在廢墟中快速的搜救幸存者，最大限度的保護(hù)人們的生命財(cái)產(chǎn)安全，是一個(gè)值得研究的方向。

不論是在廢墟中，還是在野外對于人類較為危險(xiǎn)的環(huán)境中，甚至將來在外星球，如月球，火星等，這些地方都需要機(jī)器來代替人類進(jìn)行工作，而不論述廢墟還是野外，其地形地貌一定是隨機(jī)多樣的，這種環(huán)境下，普通的移動越障平臺不再具有適應(yīng)性，所以需要一款對地形適應(yīng)性較高的越障平臺來彌補(bǔ)這個(gè)空缺。

越障平臺的研究已經(jīng)有近百年的歷史，已經(jīng)提出了各種越障的解決方案。在已有的越障解決方案中，例如履帶式、行星輪式等方案，但是均有適應(yīng)力較差或效率較低等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于考慮上述問題而提供一種適應(yīng)力更強(qiáng)、效率更高的六輪四驅(qū)越障平臺。本發(fā)明操作簡單，方便使用。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：本發(fā)明的六輪四驅(qū)越障平臺，包括有四個(gè)主動輪、兩個(gè)從動輪、四個(gè)動力電機(jī)、四個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)、以及鉸鏈多桿機(jī)構(gòu)越障裝置，其中四個(gè)主動輪分布于越障平臺四角，每個(gè)主動輪都由一個(gè)伺服電機(jī)提供動力，一個(gè)伺服電機(jī)提供轉(zhuǎn)向扭矩，提供轉(zhuǎn)向扭矩的伺服電機(jī)通過鉸鏈與多桿機(jī)構(gòu)連接，在遇到障礙時(shí)，經(jīng)過障礙的輪子會相對于車體向上運(yùn)動，通過鉸鏈多桿機(jī)構(gòu)傳動導(dǎo)致其他的輪子相對于車體發(fā)生一定的位移，實(shí)現(xiàn)在車體本身不發(fā)生過大波動的同時(shí)，讓每個(gè)輪子都很好的貼合當(dāng)前接觸的地面，并增大輪子與地面的摩擦從而實(shí)現(xiàn)更高效、適應(yīng)性更強(qiáng)的越障效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖主視圖

圖2為本發(fā)明的后輪組示意圖

圖3為本發(fā)明的主動輪組的動力與轉(zhuǎn)向方案結(jié)構(gòu)剖視圖

實(shí)施例

本發(fā)明的主要結(jié)構(gòu)如圖1所示，本發(fā)明的六輪四驅(qū)越障平臺，其特征在于前輪1、后輪10為主動輪，中間輪11為從動輪，且控制前輪轉(zhuǎn)向的伺服電機(jī)2通過鉸鏈與桿3、桿4連接，桿4的兩端均未鉸鏈連接，桿3可繞軸5旋轉(zhuǎn)并同時(shí)通過螺釘與桿6固結(jié)，而桿6與桿12在軸7處通過鉸鏈連接，桿12與中間輪11通過鉸鏈連接，同時(shí)桿12在軸7處固結(jié)，使得桿12與桿8可同時(shí)繞軸7旋轉(zhuǎn)，桿8通過鉸鏈與桿21連接，桿21通過鉸鏈與控制后輪轉(zhuǎn)向的伺服電機(jī)9連接。

本發(fā)明另一個(gè)重要的結(jié)構(gòu)如圖2所示，該型六輪四驅(qū)越障平臺的后視圖，從圖中可看出，分別控制后輪10、后輪18轉(zhuǎn)向的伺服電機(jī)9、伺服電機(jī)16分別通過桿13、桿20和桿15、桿17通過鉸鏈與軸14、軸19連接，所以，桿13、桿20和桿15、桿17既可以繞垂直紙面的軸14、軸15轉(zhuǎn)動，也可以繞平行于紙面的軸轉(zhuǎn)動。該結(jié)構(gòu)在保證了該六輪四驅(qū)越障平臺四輪同時(shí)著地的同時(shí)，還保證了在后輪抬高時(shí)，輪胎表面依然與地面平行。

本實(shí)施例中，在該型六輪四驅(qū)越障平臺行駛過程中，若前方路面出現(xiàn)一較大的凸起障礙，在車前輪1行駛上凸起障礙時(shí)，前輪1會抬高，由于桿4一端固定在車體上，所以伺服電機(jī)2將向上運(yùn)動從而帶動桿3繞軸5順時(shí)針向上轉(zhuǎn)動，同時(shí)，由于桿6與桿3固結(jié)，而桿12與桿6在軸7處鉸鏈連接，所以在桿6的作用下，軸7將繞軸5旋轉(zhuǎn)，并拉扯桿8，使得伺服電機(jī)9與后輪10在桿13和桿20的作用下繞軸14、軸19處的鉸鏈轉(zhuǎn)動一個(gè)小的角度ф，同時(shí)伺服電機(jī)9則反向轉(zhuǎn)過一個(gè)ф角，使得后輪10依然保值直行，而伺服電機(jī)9的轉(zhuǎn)動使中間輪11相對于車體前進(jìn)一小段距離，讓前輪1順利抬起，減小了障礙帶來的阻力，順利上坡。

本實(shí)施例中，當(dāng)中間輪11經(jīng)過凸起障礙時(shí)，中間輪由于凸起障礙的作用而上升，使得桿6以及與桿6在軸5處固結(jié)的桿3繞軸5轉(zhuǎn)動，并在桿4的一同作用下，伺服電機(jī)2和前輪1將受到一個(gè)向下的力：若此時(shí)前輪1以通過凸起障礙最高點(diǎn)，則此時(shí)前輪1將下降至貼合障礙表面，同時(shí)，桿8受壓力會使桿21轉(zhuǎn)動，而讓中間輪順利抬起，使得六輪四驅(qū)越障平臺很好地貼合凸起地形行駛；若此時(shí)前輪1尚未通過凸起障礙最高點(diǎn)，則中間輪無法相對車體抬起，而前輪將在四桿機(jī)構(gòu)的作用下增加壓力從而增強(qiáng)摩擦力，更好的爬坡。

本實(shí)施例中，當(dāng)后輪10經(jīng)過凸起障礙時(shí)，桿21、桿8將拉動桿6和桿3繞軸5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，導(dǎo)致前輪1受到向下的壓力，增強(qiáng)摩擦防止打滑，而中間輪11將相對于車體向后運(yùn)動，讓后輪10順利抬起。

本實(shí)施例中，前輪1的行進(jìn)動力由伺服電機(jī)24，經(jīng)過減速器25提供，伺服電機(jī)24與減速齒輪箱25用螺釘連接，且伺服電機(jī)24安裝在由鋼板26拼裝起來的l形支撐盒中。控制前輪1轉(zhuǎn)向的伺服電機(jī)2則通過螺釘與減速器22，減速器嵌套在套筒23中，套筒23上圓下方，中間開孔以容納減速器22，末端孔開鍵槽，與減速器22通過鍵連接，同時(shí)套筒23下方平面與l形支撐盒通過螺釘連接，所以，減速器通過鍵連接帶動套筒轉(zhuǎn)動，套筒通過螺釘帶動l形支撐盒轉(zhuǎn)動——即前輪1繞伺服電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)了由伺服電機(jī)2控制前輪1轉(zhuǎn)向。后輪10爬坡時(shí)的方向校正也是利用該結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明是一種六輪四驅(qū)越障平臺。包括有兩個(gè)主動輪組、從動輪組、鉸鏈多桿越障機(jī)構(gòu)和車體，其中鉸鏈多桿越障機(jī)構(gòu)安裝在車體上，兩個(gè)主動輪組分別安裝在鉸鏈多桿越障機(jī)構(gòu)兩端，從動輪組安裝在鉸鏈多桿越障機(jī)構(gòu)中部。主動輪組為前輪、后輪，并且每個(gè)主動輪的控制方式為雙伺服電機(jī)控制，一個(gè)伺服電機(jī)提供行進(jìn)動力，另一個(gè)伺服電機(jī)控制其轉(zhuǎn)向角度。而鉸鏈多桿越障機(jī)構(gòu)可以根據(jù)當(dāng)前路面地形進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整各輪組相對于車體的位置從而達(dá)到穩(wěn)定越障的目的，而由于鉸鏈多桿越障機(jī)構(gòu)的自適應(yīng)調(diào)整，后輪的行進(jìn)方向產(chǎn)生一定的偏移，該偏移量將由控制后輪轉(zhuǎn)向的伺服電機(jī)進(jìn)行補(bǔ)償。本發(fā)明的越障更高效，適應(yīng)性更強(qiáng)。

技術(shù)研發(fā)人員：寧萌;曹俊;劉一帆;王越鋒;徐斌;張秋菊;周景文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.24
技術(shù)公布日：2017.09.05