本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種用于市政道路的太陽能機器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機器人的行走可通過多種方式進行實現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻；另外現(xiàn)有的機器人需要鋰電池等供電，續(xù)航時間短，需要改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于市政道路的太陽能機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人無法適應(yīng)復(fù)雜地形且續(xù)航時間短的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例提供一種用于市政道路的太陽能機器人，包括機架，所述機架上設(shè)有四組行走機構(gòu)，四組所述行走機構(gòu)分別設(shè)于所述機架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機構(gòu)包括第一空心軸、第二空心軸和實心軸，所述第一空心軸套設(shè)于所述第二空心軸外圈，所述第二空心軸套設(shè)于所述實心軸外圈，所述第一空心軸與第二空心軸之間通過軸承連接，所述第二空心軸與實心軸之間通過軸承連接，所述第一空心軸外圈通過軸承連接于所述機架的側(cè)壁上，所述第一空心軸的外圈位于機架外側(cè)處設(shè)有第一輸出桿，所述第二空心軸的兩端長出所述第一空心軸，所述第二空心軸的外圈位于所述機架外側(cè)處設(shè)有第二輸出桿，所述第一輸出桿與第二輸出桿分別位于所述第一空心軸軸線的兩側(cè)，所述實心軸的兩端長出所述第二空心軸，所述實心軸上位于所述機架外側(cè)的端部設(shè)有蝸桿部，所述蝸桿部傳動連接有蝸輪，所述蝸輪傳動連接有輸出齒輪，所述輸出齒輪的外側(cè)固連有第三輸出桿，所述第三輸出桿與輸出齒輪的軸向相垂直，所述第一輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第一隨動桿，所述第二輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第二隨動桿，所述第三輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第三隨動桿，所述第一、第二、第三隨動桿的另一端部分別通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接一著地部，所述著地部為半球體，所述著地部上的平面部分連接有所述萬向節(jié)聯(lián)軸器，所述第一、第二、第三隨動桿分別包括桿套、第一彈簧和導(dǎo)桿，所述桿套下端設(shè)有空腔用于容置所述導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿位于所述桿套內(nèi)的一端部設(shè)有所述第一彈簧，所述第一彈簧的另一端連接于所述空腔的頂端，各個隨動桿上套桿的上端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器與各自的輸出桿相連，各個隨動桿上導(dǎo)桿的下端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器與著地部相連；

所述第一空心軸上位于所述機架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機，所述第一電機通過齒輪嚙合傳動于所述第一齒輪，所述第二空心軸上位于所述機架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第二齒輪，所述機架的側(cè)壁上設(shè)有第二電機，所述第二電機通過齒輪嚙合傳動于所述第二齒輪，所述實心軸位于所述機架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第三齒輪，所述機架的側(cè)壁上還設(shè)有第三電機，所述第三電機通過齒輪嚙合傳動于所述第三齒輪；

所述機架上端的中部位置設(shè)有太陽能裝置，所述太陽能裝置包括設(shè)于機架上的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有安裝架，所述安裝架上方設(shè)有第一聯(lián)接單元，所述第一聯(lián)接單元通過第一連接軸轉(zhuǎn)動連接一太陽能安裝板，所述太陽能安裝板下方還設(shè)有滑動軸安裝架，所述滑動軸安裝架上設(shè)有滑動軸，所述滑動軸上設(shè)有滑套，所述安裝架側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架，所述舉升臂安裝架上設(shè)有舉升臂，所述舉升臂上端設(shè)有第二聯(lián)接單元，所述第二聯(lián)接單元通過兩個第二連接軸轉(zhuǎn)動連接于滑套的兩側(cè)，所述太陽能安裝板上設(shè)有太陽能板。

其中，所述萬向節(jié)聯(lián)軸器包括第一萬向節(jié)叉、第二萬向節(jié)叉和十字軸，所述第一萬向節(jié)叉的一端通過所述十字軸與第二萬向節(jié)叉的一端連接。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過四組行走機構(gòu)，可實現(xiàn)機器人的行走，且能適應(yīng)復(fù)雜地形，各個行走機構(gòu)可獨立調(diào)節(jié)，相互配合，機架可通過行走機構(gòu)的調(diào)節(jié)來升降高度，具有實用性；由于設(shè)有可調(diào)節(jié)角度的太陽能裝置，可實現(xiàn)高效充電，續(xù)航時間長。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖。

圖2為本發(fā)明的行走機構(gòu)的立體圖。

圖3為本發(fā)明的隨動桿的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明的萬向節(jié)聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本發(fā)明的太陽能裝置的示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進行詳細描述。

為方便說明，圖1中左側(cè)方向為前，右側(cè)方向為后，上方為上，下方為下。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明實施例提供一種用于市政道路的太陽能機器人，包括機架1，所述機架1上設(shè)有四組行走機構(gòu)2，四組所述行走機構(gòu)2分別設(shè)于所述機架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機構(gòu)2包括第一空心軸21、第二空心軸22和實心軸23，所述第一空心軸21套設(shè)于所述第二空心軸22外圈，所述第二空心軸22套設(shè)于所述實心軸23外圈，所述第一空心軸21與第二空心軸22之間通過軸承連接，為方便看圖，圖中的軸承均未圖示，軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述，通過軸承連接可實現(xiàn)第一空心軸21與第二空心軸22同軸設(shè)置相可相對轉(zhuǎn)動，互不影響；所述第二空心軸22與實心軸23之間通過軸承連接，所述第一空心軸21外圈通過軸承連接于所述機架1的側(cè)壁上，所述第一空心軸21的外圈位于機架1外側(cè)處設(shè)有第一輸出桿24，所述第二空心軸22的兩端長出所述第一空心軸21，所述第二空心軸22的外圈位于所述機架1外側(cè)處設(shè)有第二輸出桿25，所述第一輸出桿24與第二輸出桿25分別位于所述第一空心軸21軸線的兩側(cè)，所述實心軸23的兩端長出所述第二空心軸22，所述實心軸23上位于所述機架1外側(cè)的端部設(shè)有蝸桿部231，所述蝸桿部231傳動連接有蝸輪232，所述蝸輪232傳動連接有輸出齒輪233，所述輸出齒輪233的外側(cè)固連有第三輸出桿26，所述第三輸出桿26與輸出齒輪233的軸向相垂直，所述第一、第二、第三輸出桿在空間上形成爪形結(jié)構(gòu)，所述第一輸出桿24的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第一隨動桿27，所述第二輸出桿25的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第二隨動桿28，所述第三輸出桿26的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第三隨動桿29，所述第一、第二、第三隨動桿的另一端部分別通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接一著地部30，所述著地部30為半球體，所述著地部30上的平面部分連接有所述萬向節(jié)聯(lián)軸器4，所述第一、第二、第三隨動桿分別包括桿套31、第一彈簧32和導(dǎo)桿33，所述桿套31下端設(shè)有空腔311用于容置所述導(dǎo)桿33，所述導(dǎo)桿33位于所述桿套31內(nèi)的一端部設(shè)有所述第一彈簧32，所述第一彈簧32的另一端連接于所述空腔311的頂端，導(dǎo)桿與桿套可相互滑動，導(dǎo)桿、桿套和第一彈簧的設(shè)置，可以補償隨動桿在長度上的限制，使隨動桿可隨運動需要伸長縮短其長度，各個隨動桿上套桿的上端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4與各自的輸出桿相連，各個隨動桿上導(dǎo)桿的下端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4與著地部30相連。

所述第一空心軸21上位于所述機架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪34，所述機架1的側(cè)壁上設(shè)有第一電機35，所述第一電機35通過齒輪嚙合傳動于所述第一齒輪34，所述第二空心軸22上位于所述機架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第二齒輪36，所述機架1的側(cè)壁上設(shè)有第二電機37，所述第二電機37通過齒輪嚙合傳動于所述第二齒輪36，所述實心軸23位于所述機架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第三齒輪38，所述機架1的側(cè)壁上還設(shè)有第三電機39，所述第三電機39通過齒輪嚙合傳動于所述第三齒輪38。

所述萬向節(jié)聯(lián)軸器4包括第一萬向節(jié)叉41、第二萬向節(jié)叉42和十字軸40，所述第一萬向節(jié)叉41的一端通過所述十字軸40與第二萬向節(jié)叉42的一端連接。用于連接隨動桿和輸出桿的萬向節(jié)聯(lián)軸器4，其上的第一萬向節(jié)叉41的另一端連接輸出桿，其上的第二萬向節(jié)叉42的另一端連接輸出桿；用于連接隨動桿和著地部的萬向節(jié)聯(lián)軸器4，其上的第一萬向節(jié)叉41的另一端連接隨動桿，其上的第二萬向節(jié)叉42的另一端連接著地部。

第一輸出桿、第二輸出桿和第三輸出桿需要在設(shè)定的角度范圍內(nèi)運動，例如以圖2中著地部的位置為基點，當(dāng)驅(qū)動第三輸出桿使其向上轉(zhuǎn)動并保持其他兩個輸出桿不動，可帶動著地部向機架外側(cè)的斜上方運動，當(dāng)驅(qū)動第一輸出桿使其向上轉(zhuǎn)動并保持其他兩個輸出桿不動，可帶動著地部向機架前方的斜上方運動，也可以同時驅(qū)動多個輸出桿達到不同的運動效果。當(dāng)掌握好行走機構(gòu)的運動規(guī)律后，可通過電腦編程來控制各個電機的輸出，從而通過四個行走機構(gòu)的配合來控制機器人的運動，例如行走，跑跳等。由于著地部可在空間方位上做運動，使得機器人的行走機構(gòu)像人的手腳一樣運動靈活，可保證機器人不容易傾覆。

如圖1和圖5所示，所述機架1上端的中部位置設(shè)有太陽能裝置8，所述太陽能裝置8包括設(shè)于機架1上的旋轉(zhuǎn)軸81，所述旋轉(zhuǎn)軸81上設(shè)有安裝架82，所述安裝架82上方設(shè)有第一聯(lián)接單元83，所述第一聯(lián)接單元83通過第一連接軸84轉(zhuǎn)動連接一太陽能安裝板85，所述太陽能安裝板85下方還設(shè)有滑動軸安裝架86，所述滑動軸安裝架86上設(shè)有滑動軸87，所述滑動軸87上設(shè)有滑套88，所述安裝架82側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架89，所述舉升臂安裝架89上設(shè)有舉升臂90，所述舉升臂90上端設(shè)有第二聯(lián)接單元91，所述第二聯(lián)接單元91通過兩個第二連接軸92轉(zhuǎn)動連接于滑套88的兩側(cè)，第二連接軸92不穿透滑套88，因此不與滑動軸87相干涉，所述太陽能安裝板85上設(shè)有太陽能板93。所述太陽能板93連接蓄電池(未圖示)，所述蓄電池給機器人上的各個電機供電，舉升臂90的舉升運動可通過電機傳動，在此不再贅述。旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)從而帶動太陽能板轉(zhuǎn)動，通過舉升臂的升降來調(diào)整太陽能板的俯仰角，因此可實現(xiàn)太陽能板的無死角轉(zhuǎn)動，從而提高太陽能的利用效率。

本發(fā)明的用于市政道路的太陽能機器人可以在機架上加載多種工具，例如灑水裝置，道路清潔裝置等，用途廣泛。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。