所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于萬向關(guān)節(jié)的運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前使用的運(yùn)輸機(jī)器人功能多的，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障率高；功能少的結(jié)構(gòu)簡單無法滿足個(gè)人、企業(yè)對機(jī)器人的功能需求。同時(shí)現(xiàn)有的運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，機(jī)器人受到的沖擊較大，不平穩(wěn)；同時(shí)運(yùn)輸機(jī)器人在運(yùn)輸過程中的轉(zhuǎn)彎控制電機(jī)與直線行駛驅(qū)動(dòng)電機(jī)分開控制，這樣會加大電機(jī)的數(shù)量，同時(shí)也加大了運(yùn)輸機(jī)器人的制造成本，所以就需要一種轉(zhuǎn)彎平穩(wěn)、轉(zhuǎn)彎與直線行駛同一個(gè)電機(jī)控制的萬向關(guān)節(jié)運(yùn)輸機(jī)器人。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于萬向關(guān)節(jié)的運(yùn)輸機(jī)器人解決如上問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于萬向關(guān)節(jié)的運(yùn)輸機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種基于萬向關(guān)節(jié)的運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：它包括車身、驅(qū)動(dòng)輪單元，其中四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元兩兩一組對稱的安裝在車身的兩側(cè)，且一側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元位于車身的兩端。

上述驅(qū)動(dòng)輪單元包括電機(jī)、第二永磁鐵、第三永磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵、第二彈簧、第三彈簧、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩、固定套、輪子、傳動(dòng)軸、t形導(dǎo)槽、軸套、電磁鐵、永磁鐵、第一鋼絲繩、支撐板、通孔、環(huán)槽、彈簧、t形導(dǎo)塊、支撐塊、傳動(dòng)球、連桿、輪軸、t形滑塊、傳動(dòng)圓板、球面、第一球鉸軸、支撐球孔、支撐球、連接板、t形環(huán)槽、第二球鉸軸、第一球形蓋、第二球形蓋，其中電機(jī)安裝在車身空腔的端面上；固定套安裝在車身上，且通過軸套與電機(jī)軸配合；固定套遠(yuǎn)離車身的一端內(nèi)圓面上開有環(huán)槽；傳動(dòng)圓板安裝在環(huán)槽內(nèi)；兩個(gè)支撐板對稱安裝在固定套端面上，且兩個(gè)支撐板位于固定套端面的上下兩側(cè)；兩個(gè)支撐塊對稱的安裝在兩個(gè)支撐板的一端；兩個(gè)支撐塊上安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，支撐塊的側(cè)面上開有球面；支撐塊的球面上均勻的開有四個(gè)支撐球孔；傳動(dòng)球位于兩個(gè)支撐塊之間，且傳動(dòng)球與支撐塊上的球面配合；第一球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第一球鉸軸安裝在支撐塊端面上；輪軸一端安裝在傳動(dòng)球的球面上；連接板端面上開有t形環(huán)槽；連接板開t形環(huán)槽的一端安裝在輪軸上；輪子一端安裝在連接板上，且輪子軸線與連接板軸線重合；兩個(gè)t形滑塊對稱的安裝在連接板上的t形環(huán)槽內(nèi)，且與相應(yīng)的支撐板配合；兩個(gè)t形滑塊上的安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，第二球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸圓柱形的一端安裝在t形滑塊上；第一球形蓋與第二球形蓋對稱的安裝在連桿的兩端；連桿一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合安裝在支撐板上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接；第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵周向均勻的安裝在電機(jī)軸的外圓面上；傳動(dòng)軸外圓面上周向均勻的開有三個(gè)t形導(dǎo)槽，且三個(gè)t形導(dǎo)槽與相應(yīng)的第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵配合；三個(gè)t形導(dǎo)槽均未開出傳動(dòng)軸的端面；第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵的端面上均安裝有t形導(dǎo)塊；第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵通過t形導(dǎo)塊與t形導(dǎo)槽的配合安裝在傳動(dòng)軸上，且第一永磁鐵與第一電磁鐵相配合，第二永磁鐵與第二電磁鐵相配合，第三永磁鐵與第三電磁鐵相配合；第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧位于在三個(gè)t形導(dǎo)槽內(nèi)，第一彈簧一端安裝在t形導(dǎo)槽端面上，另一端安裝在第一永磁鐵上的t形導(dǎo)塊的端面上；第二彈簧一端安裝在t形導(dǎo)槽端面上，另一端安裝在第二永磁鐵上的t形導(dǎo)塊的端面上；第三彈簧一端安裝在t形導(dǎo)槽端面上，另一端安裝在第三永磁鐵上的t形導(dǎo)塊的端面上；第一鋼絲繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板，安裝在傳動(dòng)球的球面上；第二鋼絲繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板，安裝在傳動(dòng)球的球面上；第三鋼絲繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板，安裝在傳動(dòng)球的球面上。

上述連桿包括細(xì)彈簧、粗彈簧、方形導(dǎo)塊、導(dǎo)槽、伸縮套、伸縮桿，其中伸縮套的外圓面上對稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽；兩個(gè)方形導(dǎo)塊對稱的安裝在伸縮桿的外圓面上；伸縮桿通過方形導(dǎo)塊與伸縮套上的導(dǎo)槽配合安裝在伸縮套中；細(xì)彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細(xì)彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合。

上述鋼絲繩不具有任何彈性。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述軸套通過軸承安裝在電機(jī)軸上.

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述連接板通過鍵安裝在輪軸上。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述固定套通過鍵安裝在軸套上。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，作為上述鋼絲繩的替換方案為細(xì)鋼筋。

相對于傳統(tǒng)的機(jī)器人技術(shù)，本發(fā)明中運(yùn)輸機(jī)器人具有前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元分時(shí)驅(qū)動(dòng)的功能；車身具有支撐驅(qū)動(dòng)輪單元運(yùn)動(dòng)的功能；驅(qū)動(dòng)輪單元具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能。

本發(fā)明中的驅(qū)動(dòng)輪單元具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能；電機(jī)的作用是為驅(qū)動(dòng)輪單元提供動(dòng)力；安裝在電機(jī)軸上的第一電磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵的作用是，分別給相應(yīng)的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵一個(gè)磁力作用；第一永磁體、第二永磁鐵、第三永磁鐵通過t形導(dǎo)塊與傳動(dòng)軸上t形導(dǎo)槽配合安裝在傳動(dòng)軸上，第一電磁鐵磁力作用下，會帶動(dòng)第一永磁鐵沿t形導(dǎo)槽來回運(yùn)動(dòng)；第二電磁鐵磁力作用下，會帶動(dòng)第二永磁鐵沿t形導(dǎo)槽來回運(yùn)動(dòng)；第三電磁鐵磁力作用下，會帶動(dòng)第三永磁鐵沿t形導(dǎo)槽來回運(yùn)動(dòng)；第一鋼絲繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板安裝在傳動(dòng)球上的作用是，當(dāng)?shù)谝挥来盆F沿t形導(dǎo)槽來回滑動(dòng)時(shí)，第一鋼絲繩會帶動(dòng)傳動(dòng)球轉(zhuǎn)過一定角度；第二鋼絲繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板安裝在傳動(dòng)球上的作用是，當(dāng)?shù)诙来盆F沿t形導(dǎo)槽來回滑動(dòng)時(shí)，第二鋼絲繩會帶動(dòng)傳動(dòng)球轉(zhuǎn)過一定角度；第三鋼絲繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端穿過傳動(dòng)圓板安裝在傳動(dòng)球上的作用是，當(dāng)?shù)谌来盆F沿t形導(dǎo)槽來回滑動(dòng)時(shí)，第三鋼絲繩會帶動(dòng)傳動(dòng)球轉(zhuǎn)過一定角度；第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩均不具有任何彈性的目的是，當(dāng)?shù)谝挥来盆F拉動(dòng)第一鋼絲繩時(shí)，不具有任何彈性的第一鋼絲繩可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球上；當(dāng)?shù)诙来盆F拉動(dòng)第二鋼絲繩時(shí)，不具有任何彈性的第二鋼絲繩可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球上；當(dāng)?shù)谌来盆F拉動(dòng)第三鋼絲繩時(shí)，不具有任何彈性的第三鋼絲繩可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球上；安裝在電機(jī)軸端面上的傳動(dòng)軸的作用是，帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉(zhuǎn)；安裝在固定套上環(huán)槽內(nèi)的傳動(dòng)圓板的作用是，將第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩分離開，同時(shí)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩的旋轉(zhuǎn)會帶動(dòng)傳動(dòng)圓環(huán)在環(huán)槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到不干擾第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)的目的；一端安裝在傳動(dòng)軸上，另一端安裝在第一永磁鐵上的t形導(dǎo)塊上的第一彈簧作用是，給t形導(dǎo)塊一個(gè)回位時(shí)的作用力；一端安裝在傳動(dòng)軸上，另一端安裝在第二永磁鐵上的t形導(dǎo)塊上的第二彈簧作用是，給t形導(dǎo)塊一個(gè)回位時(shí)的作用力；一端安裝在傳動(dòng)軸上，另一端安裝在第三永磁鐵上的t形導(dǎo)塊上的第三彈簧作用是，給t形導(dǎo)塊一個(gè)回位時(shí)的作用力；兩個(gè)支撐板對稱安裝在固定套端面上，且兩個(gè)支撐板位于固定套端面的兩側(cè)的作用是，連接固定套與支撐板；支撐塊的側(cè)面上開有球面的作用是，與傳動(dòng)球的球面配合，防止傳動(dòng)球旋轉(zhuǎn)時(shí)，與支撐板發(fā)生干涉；支撐塊的球面上開有四個(gè)支撐球孔的作用是，容納四個(gè)支撐球；傳動(dòng)球位于兩個(gè)支撐塊之間，且傳動(dòng)球與支撐塊上的球面配合，傳動(dòng)球的軸線與四個(gè)支撐球配合；四個(gè)支撐球的作用是支撐傳動(dòng)球，使傳動(dòng)球可以在兩個(gè)支撐塊之間任意方向旋轉(zhuǎn)；輪軸的作用是，將傳動(dòng)球上的運(yùn)動(dòng)傳遞到安裝在輪軸一端的連接板上。

本發(fā)明中連桿一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合安裝在支撐板上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接的作用是，一方面當(dāng)輪子圍繞輪軸過程中，連桿上的t形滑塊回沿開在連接板上的t形環(huán)槽運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到防止連桿干涉連接板運(yùn)動(dòng)的功能；另一方面連桿中的伸縮套的外圓面上對稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽；伸縮桿通過其上安裝的方形導(dǎo)塊與伸縮套上的導(dǎo)槽配合安裝在伸縮套中；細(xì)彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細(xì)彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合；其中細(xì)彈簧的彈性系數(shù)較小，所以當(dāng)伸縮桿受到拉力作用時(shí)，伸縮桿更容易沿導(dǎo)槽向外運(yùn)動(dòng)；粗彈簧的彈性系數(shù)較大，且粗彈簧只與伸縮桿接觸配合，所以伸縮桿向外運(yùn)動(dòng)時(shí)，粗彈簧不會給伸縮桿作用力，當(dāng)伸縮桿受到壓力作用時(shí)，由于粗彈簧的彈性系數(shù)較大，所以粗彈簧不會輕易被壓縮，故而伸縮桿不容易沿著導(dǎo)槽向伸縮套內(nèi)運(yùn)動(dòng)。從而達(dá)到連桿容易被拉，而不容易被壓的目的；設(shè)計(jì)兩個(gè)連桿的作用是，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，連接板會拉動(dòng)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩，而此時(shí)的兩個(gè)連桿可以平衡一部分力，使得運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)；第一電磁鐵對第一永磁鐵的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵與第二永磁鐵吸在一起；第三電磁鐵對第三永磁鐵的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵與第二永磁鐵吸在一起；第二電磁鐵對第二永磁鐵的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵與第二永磁鐵吸在一起。

在使用過程中，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人未運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一彈簧、第二彈簧、細(xì)彈簧、粗彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態(tài)；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人直線行駛時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元上的狀態(tài)完全相同，對于其中任意一個(gè)，電機(jī)軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉(zhuǎn)，第一永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第一鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，第二永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第二鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，第三永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第三鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩會帶動(dòng)傳動(dòng)圓板在固定軸套上的環(huán)槽內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球?qū)⒃谥吻虻淖饔孟滦D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的第一彈簧、第二彈簧、粗彈簧、細(xì)彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態(tài)；傳動(dòng)球的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)輪軸運(yùn)動(dòng)，輪軸將帶動(dòng)連接板運(yùn)動(dòng)，連接板將帶動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，輪子將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；從運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向看，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人需要右轉(zhuǎn)彎時(shí)，前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元不會驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，只會起到向右轉(zhuǎn)彎的作用，后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元將驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，而不起轉(zhuǎn)彎的作用，但后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元上的電機(jī)會調(diào)節(jié)輪子的運(yùn)動(dòng)速度，從而適應(yīng)運(yùn)輸機(jī)器人右轉(zhuǎn)彎；后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元在轉(zhuǎn)動(dòng)速度上有區(qū)別外其他的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)均相同，對于其中任意一個(gè)，電機(jī)軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉(zhuǎn)，第一永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第一鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，第二永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第二鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，第三永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第三鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩會帶動(dòng)傳動(dòng)圓板在固定軸套上的環(huán)槽內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球?qū)⒃谥吻虻淖饔孟滦D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態(tài)；傳動(dòng)球的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)輪軸運(yùn)動(dòng)，輪軸將帶動(dòng)連接板運(yùn)動(dòng)，連接板將帶動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，輪子將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全相同，對于其中任意一個(gè)，驅(qū)動(dòng)輪單元在后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元驅(qū)動(dòng)下向前運(yùn)動(dòng)，此時(shí)第二電磁鐵將給第二永磁鐵一個(gè)磁力作用，第二永磁鐵將沿t形導(dǎo)槽滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第二鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第二鋼絲繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球?qū)?dòng)輪軸旋轉(zhuǎn)一定角度，輪軸將帶動(dòng)連接板轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，連接板將帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而達(dá)到右轉(zhuǎn)彎的目的，同時(shí)在此過程中，傳動(dòng)球的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)第三鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，第三鋼絲繩將拉動(dòng)第三永磁鐵沿t形導(dǎo)槽運(yùn)動(dòng)；第三彈簧處于拉伸狀態(tài)，第二彈簧處于壓縮狀態(tài)；第一鋼絲繩會擺動(dòng)一定的角度，第一永磁鐵在t形導(dǎo)槽內(nèi)移動(dòng)；從而達(dá)到運(yùn)輸機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎的目的；同時(shí)連接板的運(yùn)動(dòng)會帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)一定的角度；在此過程中，連接板將拉動(dòng)伸縮桿沿導(dǎo)槽向外運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的細(xì)彈簧處于拉伸狀態(tài)，粗彈簧處于自由伸縮狀態(tài)；從運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向看，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元不會驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，只會起到向左轉(zhuǎn)彎的作用，后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元將驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，而不起轉(zhuǎn)彎的作用，但后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元上的電機(jī)會調(diào)節(jié)輪子的運(yùn)動(dòng)速度，從而適應(yīng)運(yùn)輸機(jī)器人左轉(zhuǎn)彎；后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元在轉(zhuǎn)動(dòng)速度上有區(qū)別外其他的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)均相同，對于其中任意一個(gè)，電機(jī)軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸將帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉(zhuǎn)，第一永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第一鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，第二永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第二鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，第三永磁鐵將帶動(dòng)安裝在其上的第三鋼絲繩旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩會帶動(dòng)傳動(dòng)圓板在固定軸套上的環(huán)槽內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球?qū)⒃谥吻虻淖饔孟滦D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態(tài)；傳動(dòng)球的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)輪軸運(yùn)動(dòng)，輪軸將帶動(dòng)連接板運(yùn)動(dòng)，連接板將帶動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，輪子將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；此時(shí)第三電磁鐵將給第三永磁鐵一個(gè)磁力作用，第三永磁鐵將沿t形導(dǎo)槽滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第三鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第三鋼絲繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球?qū)?dòng)輪軸旋轉(zhuǎn)一定角度，輪軸將帶動(dòng)連接板轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，連接板將帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而達(dá)到右轉(zhuǎn)彎的目的，同時(shí)在此過程中，傳動(dòng)球的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)第二鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，第二鋼絲繩將拉動(dòng)第二永磁鐵沿t形導(dǎo)槽運(yùn)動(dòng)；第二彈簧處于拉伸狀態(tài)，第三彈簧處于壓縮狀態(tài)；第一鋼絲繩會擺動(dòng)一定的角度，第一永磁鐵在t形導(dǎo)槽內(nèi)移動(dòng)；從而達(dá)到運(yùn)輸機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎的目的；同時(shí)連接板的運(yùn)動(dòng)會帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)一定的角度；在此過程中，連接板將拉動(dòng)伸縮桿沿導(dǎo)槽向外運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的細(xì)彈簧處于拉伸狀態(tài)，粗彈簧處于自由伸縮狀態(tài)；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人路過凹凸不平的路面時(shí)，第一電磁鐵會給第一永磁鐵一個(gè)磁力作用，使第一電磁鐵沿t形導(dǎo)槽來回滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第一鋼絲繩滑動(dòng)，第一鋼絲繩將帶動(dòng)傳動(dòng)球運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)球?qū)?dòng)輪軸運(yùn)動(dòng)，輪軸轉(zhuǎn)過一定角度，會帶動(dòng)連接板轉(zhuǎn)過一定角度，連接板會帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)過一定角度，在此過程中兩個(gè)連桿有一個(gè)被拉伸，另一個(gè)將被壓縮。

附圖說明

圖1是整體部件分布示意圖。

圖2是驅(qū)動(dòng)輪單元結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是車身結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是傳動(dòng)軸安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是傳動(dòng)軸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是軸套安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是固定套結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是第一彈簧安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是t形導(dǎo)塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是球形塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是傳動(dòng)圓板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是支撐球安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14是連接板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是第二球鉸軸安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是第一球形蓋、第二球形蓋安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是t形導(dǎo)塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是第一電磁鐵磁力與距離原理圖。

圖19是支撐塊安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖20是連桿安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21是粗彈簧、細(xì)彈簧安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22是輪子安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號名稱：1、車身；2、驅(qū)動(dòng)輪單元；3、電機(jī)；4、固定套；5、輪子；6、傳動(dòng)軸；8、t形導(dǎo)槽；10、軸套；11、第一電磁鐵；12、第一永磁鐵；13、第一鋼絲繩；14、支撐板；15、通孔；16、環(huán)槽；17、第一彈簧；18、t形導(dǎo)塊；19、支撐塊；20、傳動(dòng)球；21、連桿；22、輪軸；23、t形滑塊；24、傳動(dòng)圓板；25、球面；26、第一球鉸軸；28、支撐球孔；29、支撐球；30、連接板；31、t形環(huán)槽；33、第二球鉸軸；35、第一球形蓋；36、第二球形蓋；37、空腔；38、第二永磁鐵；39、第三永磁鐵；40、第二電磁鐵；41、第三電磁鐵；42、第二彈簧；43、第三彈簧；44、第二鋼絲繩；45、第三鋼絲繩；46、細(xì)彈簧；47、粗彈簧；48、方形導(dǎo)塊；49、導(dǎo)槽；50、伸縮套；51、伸縮桿。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，它包括車身1、驅(qū)動(dòng)輪單元2，其中四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2兩兩一組對稱的安裝在車身1的兩側(cè)，且一側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2位于車身1的兩端。

如圖1、2、22所示，上述驅(qū)動(dòng)輪單元2包括電機(jī)3、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39、第二電磁鐵40、第三電磁鐵41、第二彈簧42、第三彈簧43、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45、固定套4、輪子5、傳動(dòng)軸6、t形導(dǎo)槽8、軸套10、電磁鐵、永磁鐵、第一鋼絲繩13、支撐板14、通孔15、環(huán)槽16、彈簧、t形導(dǎo)塊18、支撐塊19、傳動(dòng)球20、連桿21、輪軸22、t形滑塊23、傳動(dòng)圓板24、球面25、第一球鉸軸26、支撐球孔28、支撐球29、連接板30、t形環(huán)槽31、第二球鉸軸33、第一球形蓋35、第二球形蓋36，如圖1、3所示，其中電機(jī)3安裝在車身1空腔37的端面上；固定套4安裝在車身1上，且通過軸套10與電機(jī)3軸配合；如圖7所示，固定套4遠(yuǎn)離車身1的一端內(nèi)圓面上開有環(huán)槽16；如圖2所示，傳動(dòng)圓板24安裝在環(huán)槽16內(nèi)；如圖2所示，兩個(gè)支撐板14對稱安裝在固定套4端面上，且兩個(gè)支撐板14位于固定套4端面的上下兩側(cè)；如圖2、6、11所示，兩個(gè)支撐塊19對稱的安裝在兩個(gè)支撐板14的一端；兩個(gè)支撐塊19上安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，支撐塊19的側(cè)面上開有球面25；如圖13所示，支撐塊19的球面25上均勻的開有四個(gè)支撐球孔28；如圖11所示，傳動(dòng)球20位于兩個(gè)支撐塊19之間，且傳動(dòng)球20與支撐塊19上的球面25配合；如圖13所示，第一球鉸軸26一端為圓柱形，另一端為球形；如圖13所示，第一球鉸軸26安裝在支撐塊19端面上；輪軸22一端安裝在傳動(dòng)球20的球面25上；如圖14所示，連接板30端面上開有t形環(huán)槽31；連接板30開t形環(huán)槽31的一端安裝在輪軸22上；如圖19所示，輪子5一端安裝在連接板30上，且輪子5軸線與連接板30軸線重合；如圖19所示，兩個(gè)t形滑塊23對稱的安裝在連接板30上的t形環(huán)槽31內(nèi)，且與相應(yīng)的支撐板14配合；兩個(gè)t形滑塊23上的安裝結(jié)構(gòu)完全相同，對于其中任意一個(gè)，如圖15所示，第二球鉸軸33一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸33圓柱形的一端安裝在t形滑塊23上；如圖16所示，第一球形蓋35與第二球形蓋36對稱的安裝在連桿21的兩端；如圖20所示，連桿21一端通過第一球形蓋35與第一球鉸軸26配合安裝在支撐板14上，另一端通過第二球形蓋36與第二球鉸軸33配合與t形滑塊23連接；如圖8所示，第一電磁鐵11、第二電磁鐵40、第三電磁鐵41周向均勻的安裝在電機(jī)3軸的外圓面上；如圖4、5所示，傳動(dòng)軸6外圓面上周向均勻的開有三個(gè)t形導(dǎo)槽8，且三個(gè)t形導(dǎo)槽8與相應(yīng)的第一電磁鐵11、第二電磁鐵40、第三電磁鐵41配合；如圖4所示，三個(gè)t形導(dǎo)槽8均未開出傳動(dòng)軸6的端面；第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39的端面上均安裝有t形導(dǎo)塊18；如圖9、17所示，第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39通過t形導(dǎo)塊18與t形導(dǎo)槽8的配合安裝在傳動(dòng)軸6上，且第一永磁鐵12與第一電磁鐵11相配合，第二永磁鐵38與第二電磁鐵40相配合，第三永磁鐵39與第三電磁鐵41相配合；如圖9、10所示，第一彈簧17、第二彈簧42、第三彈簧43位于在三個(gè)t形導(dǎo)槽8內(nèi)，如圖9、10所示，第一彈簧17一端安裝在t形導(dǎo)槽8端面上，另一端安裝在第一永磁鐵12上的t形導(dǎo)塊18的端面上；如圖9、10所示，第二彈簧42一端安裝在t形導(dǎo)槽8端面上，另一端安裝在第二永磁鐵38上的t形導(dǎo)塊18的端面上；如圖9、10所示，第三彈簧43一端安裝在t形導(dǎo)槽8端面上，另一端安裝在第三永磁鐵39上的t形導(dǎo)塊18的端面上；如圖10、11、12所示，第一鋼絲繩13一端安裝在第一永磁鐵12上，另一端穿過傳動(dòng)圓板24，安裝在傳動(dòng)球20的球面25上；如圖10、11、12所示，第二鋼絲繩44一端安裝在第二永磁鐵38上，另一端穿過傳動(dòng)圓板24，安裝在傳動(dòng)球20的球面25上；如圖10、11、12所示，第三鋼絲繩45一端安裝在第三永磁鐵39上，另一端穿過傳動(dòng)圓板24，安裝在傳動(dòng)球20的球面25上。

如圖21所示，上述連桿21包括細(xì)彈簧46、粗彈簧47、方形導(dǎo)塊48、導(dǎo)槽49、伸縮套50、伸縮桿51，其中伸縮套50的外圓面上對稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽49；如圖21所示，兩個(gè)方形導(dǎo)塊48對稱的安裝在伸縮桿51的外圓面上；如圖21所示，伸縮桿51通過方形導(dǎo)塊48與伸縮套50上的導(dǎo)槽49配合安裝在伸縮套50中；如圖21所示，細(xì)彈簧46位于伸縮套50中，一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端安裝在伸縮桿51的端面；如圖21所示，粗彈簧47穿過細(xì)彈簧46位于伸縮套50中，粗彈簧47一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端與伸縮桿51的端面配合。

如圖10所示，上述鋼絲繩13不具有任何彈性。

如圖8所示，上述軸套10通過軸承安裝在電機(jī)3軸上.

如圖2所示，上述連接板30通過鍵安裝在輪軸22上。

如圖8所示，上述固定套4通過鍵安裝在軸套10上。

如圖10所示，作為上述第一鋼絲繩13的替換方案為第一細(xì)鋼筋。

綜上所述：

本發(fā)明中運(yùn)輸機(jī)器人具有前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2分時(shí)驅(qū)動(dòng)的功能；車身1具有支撐驅(qū)動(dòng)輪單元2運(yùn)動(dòng)的功能；驅(qū)動(dòng)輪單元2具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能。

本發(fā)明中的驅(qū)動(dòng)輪單元2具有驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能；電機(jī)3的作用是為驅(qū)動(dòng)輪單元2提供動(dòng)力；安裝在電機(jī)3軸上的第一電磁鐵11、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39的作用是，分別給相應(yīng)的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39一個(gè)磁力作用；第一永磁體、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39通過t形導(dǎo)塊18與傳動(dòng)軸6上t形導(dǎo)槽8配合安裝在傳動(dòng)軸6上，第一電磁鐵11磁力作用下，會帶動(dòng)第一永磁鐵12沿t形導(dǎo)槽8來回運(yùn)動(dòng)；第二電磁鐵40磁力作用下，會帶動(dòng)第二永磁鐵38沿t形導(dǎo)槽8來回運(yùn)動(dòng)；第三電磁鐵41磁力作用下，會帶動(dòng)第三永磁鐵39沿t形導(dǎo)槽8來回運(yùn)動(dòng)；第一鋼絲繩13一端安裝在第一永磁鐵12上，另一端穿過傳動(dòng)圓板24安裝在傳動(dòng)球20上的作用是，當(dāng)?shù)谝挥来盆F12沿t形導(dǎo)槽8來回滑動(dòng)時(shí)，第一鋼絲繩13會帶動(dòng)傳動(dòng)球20轉(zhuǎn)過一定角度；第二鋼絲繩44一端安裝在第二永磁鐵38上，另一端穿過傳動(dòng)圓板24安裝在傳動(dòng)球20上的作用是，當(dāng)?shù)诙来盆F38沿t形導(dǎo)槽8來回滑動(dòng)時(shí)，第二鋼絲繩44會帶動(dòng)傳動(dòng)球20轉(zhuǎn)過一定角度；第三鋼絲繩45一端安裝在第三永磁鐵39上，另一端穿過傳動(dòng)圓板24安裝在傳動(dòng)球20上的作用是，當(dāng)?shù)谌来盆F39沿t形導(dǎo)槽8來回滑動(dòng)時(shí)，第三鋼絲繩45會帶動(dòng)傳動(dòng)球20轉(zhuǎn)過一定角度；第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45均不具有任何彈性的目的是，當(dāng)?shù)谝挥来盆F12拉動(dòng)第一鋼絲繩13時(shí)，不具有任何彈性的第一鋼絲繩13可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球20上；當(dāng)?shù)诙来盆F38拉動(dòng)第二鋼絲繩44時(shí)，不具有任何彈性的第二鋼絲繩44可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球20上；當(dāng)?shù)谌来盆F39拉動(dòng)第三鋼絲繩45時(shí)，不具有任何彈性的第三鋼絲繩45可以將運(yùn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)球20上；安裝在電機(jī)3軸端面上的傳動(dòng)軸6的作用是，帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉(zhuǎn)；安裝在固定套4上環(huán)槽16內(nèi)的傳動(dòng)圓板24的作用是，將第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45分離開，同時(shí)第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45的旋轉(zhuǎn)會帶動(dòng)傳動(dòng)圓環(huán)在環(huán)槽16內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到不干擾第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)的目的；

一端安裝在傳動(dòng)軸6上，另一端安裝在第一永磁鐵12上的t形導(dǎo)塊18上的第一彈簧17作用是，給t形導(dǎo)塊18一個(gè)回位時(shí)的作用力；一端安裝在傳動(dòng)軸6上，另一端安裝在第二永磁鐵38上的t形導(dǎo)塊18上的第二彈簧42作用是，給t形導(dǎo)塊18一個(gè)回位時(shí)的作用力；一端安裝在傳動(dòng)軸6上，另一端安裝在第三永磁鐵39上的t形導(dǎo)塊18上的第三彈簧43作用是，給t形導(dǎo)塊18一個(gè)回位時(shí)的作用力；兩個(gè)支撐板14對稱安裝在固定套4端面上，且兩個(gè)支撐板14位于固定套4端面的兩側(cè)的作用是，連接固定套4與支撐板14；支撐塊19的側(cè)面上開有球面25的作用是，與傳動(dòng)球20的球面25配合，防止傳動(dòng)球20旋轉(zhuǎn)時(shí)，與支撐板14發(fā)生干涉；支撐塊19的球面25上開有四個(gè)支撐球孔28的作用是，容納四個(gè)支撐球29；傳動(dòng)球20位于兩個(gè)支撐塊19之間，且傳動(dòng)球20與支撐塊19上的球面25配合，傳動(dòng)球20的軸線與四個(gè)支撐球29配合；四個(gè)支撐球29的作用是支撐傳動(dòng)球20，使傳動(dòng)球20可以在兩個(gè)支撐塊19之間任意方向旋轉(zhuǎn)；輪軸22的作用是，將傳動(dòng)球20上的運(yùn)動(dòng)傳遞到安裝在輪軸22一端的連接板30上。

本發(fā)明中連桿21一端通過第一球形蓋35與第一球鉸軸26配合安裝在支撐板14上，另一端通過第二球形蓋36與第二球鉸軸33配合與t形滑塊23連接的作用是，一方面當(dāng)輪子5圍繞輪軸22過程中，連桿21上的t形滑塊23回沿開在連接板30上的t形環(huán)槽31運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到防止連桿21干涉連接板30運(yùn)動(dòng)的功能；另一方面連桿21中的伸縮套50的外圓面上對稱的開有兩個(gè)導(dǎo)槽49；伸縮桿51通過其上安裝的方形導(dǎo)塊48與伸縮套50上的導(dǎo)槽49配合安裝在伸縮套50中；細(xì)彈簧46位于伸縮套50中，一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端安裝在伸縮桿51的端面；粗彈簧47穿過細(xì)彈簧46位于伸縮套50中，粗彈簧47一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端與伸縮桿51的端面配合；其中細(xì)彈簧46的彈性系數(shù)較小，所以當(dāng)伸縮桿51受到拉力作用時(shí)，伸縮桿51更容易沿導(dǎo)槽49向外運(yùn)動(dòng)；粗彈簧47的彈性系數(shù)較大，且粗彈簧47只與伸縮桿51接觸配合，所以伸縮桿51向外運(yùn)動(dòng)時(shí)，粗彈簧47不會給伸縮桿51作用力，當(dāng)伸縮桿51受到壓力作用時(shí)，由于粗彈簧47的彈性系數(shù)較大，所以粗彈簧47不會輕易被壓縮，故而伸縮桿51不容易沿著導(dǎo)槽49向伸縮套50內(nèi)運(yùn)動(dòng)。從而達(dá)到連桿21容易被拉，而不容易被壓的目的；設(shè)計(jì)兩個(gè)連桿21的作用是，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，連接板30會拉動(dòng)第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45，而此時(shí)的兩個(gè)連桿21可以平衡一部分力，使得運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)彎更加平穩(wěn)；如圖18所示，第一電磁鐵11對第一永磁鐵12的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵11與第二永磁鐵38吸在一起；第三電磁鐵41對第三永磁鐵39的磁力作用，不會使第一電磁鐵11與第二永磁鐵38吸在一起；第二電磁鐵40對第二永磁鐵38的磁力作用，不會使第一電磁鐵11與第二永磁鐵38吸在一起。

具體實(shí)施方案為，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人未運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一彈簧17、第二彈簧42、細(xì)彈簧46、粗彈簧47、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態(tài)；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人直線行駛時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2上的狀態(tài)完全相同，對于其中任意一個(gè)，電機(jī)3軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸6旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸6將帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉(zhuǎn)，第一永磁鐵12將帶動(dòng)安裝在其上的第一鋼絲繩13旋轉(zhuǎn)，第二永磁鐵38將帶動(dòng)安裝在其上的第二鋼絲繩44旋轉(zhuǎn)，第三永磁鐵39將帶動(dòng)安裝在其上的第三鋼絲繩45旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45會帶動(dòng)傳動(dòng)圓板24在固定軸套10上的環(huán)槽16內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45將帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球20將在支撐球29的作用下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的第一彈簧17、第二彈簧42、粗彈簧47、細(xì)彈簧46、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態(tài)；傳動(dòng)球20的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)輪軸22運(yùn)動(dòng)，輪軸22將帶動(dòng)連接板30運(yùn)動(dòng)，連接板30將帶動(dòng)輪子5運(yùn)動(dòng)，輪子5將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；從運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向看，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人需要右轉(zhuǎn)彎時(shí)，前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2不會驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，只會起到向右轉(zhuǎn)彎的作用，后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2將驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，而不起轉(zhuǎn)彎的作用，但后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2上的電機(jī)3會調(diào)節(jié)輪子5的運(yùn)動(dòng)速度，從而適應(yīng)運(yùn)輸機(jī)器人右轉(zhuǎn)彎；后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2在轉(zhuǎn)動(dòng)速度上有區(qū)別外其他的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)均相同，對于其中任意一個(gè)，電機(jī)3軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸6旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸6將帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉(zhuǎn)，第一永磁鐵12將帶動(dòng)安裝在其上的第一鋼絲繩13旋轉(zhuǎn)，第二永磁鐵38將帶動(dòng)安裝在其上的第二鋼絲繩44旋轉(zhuǎn)，第三永磁鐵39將帶動(dòng)安裝在其上的第三鋼絲繩45旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45會帶動(dòng)傳動(dòng)圓板24在固定軸套10上的環(huán)槽16內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45將帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球20將在支撐球29的作用下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的第一彈簧17、第二彈簧42、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態(tài)；傳動(dòng)球20的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)輪軸22運(yùn)動(dòng)，輪軸22將帶動(dòng)連接板30運(yùn)動(dòng)，連接板30將帶動(dòng)輪子5運(yùn)動(dòng)，輪子5將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全相同，對于其中任意一個(gè)，驅(qū)動(dòng)輪單元2在后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2驅(qū)動(dòng)下向前運(yùn)動(dòng)，此時(shí)第二電磁鐵40將給第二永磁鐵38一個(gè)磁力作用，第二永磁鐵38將沿t形導(dǎo)槽8滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第二鋼絲繩44運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第二鋼絲繩44將帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球20將帶動(dòng)輪軸22旋轉(zhuǎn)一定角度，輪軸22將帶動(dòng)連接板30轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，連接板30將帶動(dòng)輪子5轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而達(dá)到右轉(zhuǎn)彎的目的，同時(shí)在此過程中，傳動(dòng)球20的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)第三鋼絲繩45運(yùn)動(dòng)，第三鋼絲繩45將拉動(dòng)第三永磁鐵39沿t形導(dǎo)槽8運(yùn)動(dòng)；第三彈簧43處于拉伸狀態(tài)，第二彈簧42處于壓縮狀態(tài)；第一鋼絲繩13會擺動(dòng)一定的角度，第一永磁鐵12在t形導(dǎo)槽8內(nèi)移動(dòng)；從而達(dá)到運(yùn)輸機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎的目的；同時(shí)連接板30的運(yùn)動(dòng)會帶動(dòng)連桿21運(yùn)動(dòng)一定的角度；在此過程中，連接板30將拉動(dòng)伸縮桿51沿導(dǎo)槽49向外運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的細(xì)彈簧46處于拉伸狀態(tài)，粗彈簧47處于自由伸縮狀態(tài)；從運(yùn)輸機(jī)器人前進(jìn)的方向看，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，前兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2不會驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，只會起到向左轉(zhuǎn)彎的作用，后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2將驅(qū)動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，而不起轉(zhuǎn)彎的作用，但后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2上的電機(jī)3會調(diào)節(jié)輪子5的運(yùn)動(dòng)速度，從而適應(yīng)運(yùn)輸機(jī)器人左轉(zhuǎn)彎；后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元2在轉(zhuǎn)動(dòng)速度上有區(qū)別外其他的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)均相同，對于其中任意一個(gè)，電機(jī)3軸將帶動(dòng)傳動(dòng)軸6旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸6將帶動(dòng)安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉(zhuǎn)，第一永磁鐵12將帶動(dòng)安裝在其上的第一鋼絲繩13旋轉(zhuǎn)，第二永磁鐵38將帶動(dòng)安裝在其上的第二鋼絲繩44旋轉(zhuǎn)，第三永磁鐵39將帶動(dòng)安裝在其上的第三鋼絲繩45旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45會帶動(dòng)傳動(dòng)圓板24在固定軸套10上的環(huán)槽16內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45將帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球20將在支撐球29的作用下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的第一彈簧17、第二彈簧42、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態(tài)；傳動(dòng)球20的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)輪軸22運(yùn)動(dòng)，輪軸22將帶動(dòng)連接板30運(yùn)動(dòng)，連接板30將帶動(dòng)輪子5運(yùn)動(dòng)，輪子5將帶動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；此時(shí)第三電磁鐵41將給第三永磁鐵39一個(gè)磁力作用，第三永磁鐵39將沿t形導(dǎo)槽8滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第三鋼絲繩45運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的第三鋼絲繩45將帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)球20將帶動(dòng)輪軸22旋轉(zhuǎn)一定角度，輪軸22將帶動(dòng)連接板30轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，連接板30將帶動(dòng)輪子5轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而達(dá)到右轉(zhuǎn)彎的目的，同時(shí)在此過程中，傳動(dòng)球20的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)第二鋼絲繩44運(yùn)動(dòng)，第二鋼絲繩44將拉動(dòng)第二永磁鐵38沿t形導(dǎo)槽8運(yùn)動(dòng)；第二彈簧42處于拉伸狀態(tài)，第三彈簧43處于壓縮狀態(tài)；第一鋼絲繩13會擺動(dòng)一定的角度，第一永磁鐵12在t形導(dǎo)槽8內(nèi)移動(dòng)；從而達(dá)到運(yùn)輸機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎的目的；同時(shí)連接板30的運(yùn)動(dòng)會帶動(dòng)連桿21運(yùn)動(dòng)一定的角度；在此過程中，連接板30將拉動(dòng)伸縮桿51沿導(dǎo)槽49向外運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的細(xì)彈簧46處于拉伸狀態(tài)，粗彈簧47處于自由伸縮狀態(tài)；當(dāng)運(yùn)輸機(jī)器人路過凹凸不平的路面時(shí)，第一電磁鐵11會給第一永磁鐵12一個(gè)磁力作用，使第一電磁鐵11沿t形導(dǎo)槽8來回滑動(dòng)，從而帶動(dòng)第一鋼絲繩13滑動(dòng)，第一鋼絲繩13將帶動(dòng)傳動(dòng)球20運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)球20將帶動(dòng)輪軸22運(yùn)動(dòng)，輪軸22轉(zhuǎn)過一定角度，會帶動(dòng)連接板30轉(zhuǎn)過一定角度，連接板30會帶動(dòng)輪子5轉(zhuǎn)過一定角度，在此過程中兩個(gè)連桿21有一個(gè)被拉伸，另一個(gè)將被壓縮。