本發(fā)明涉及機器人探移動領(lǐng)域，具體涉及一種承載式四輪移動機器小車，依靠電機驅(qū)動，適用于泥土地形用以承載農(nóng)業(yè)勘測機器的底盤裝置。

背景技術(shù)：

機器人移動領(lǐng)域中的底盤設(shè)計，大多為履帶式，行星輪式，腿足式，以及傳統(tǒng)的圓輪式。其中行星輪式和腿足式主要解決機器人越障或者是爬樓梯問題：以足輪代替?zhèn)鹘y(tǒng)的車輪可以大幅度提高越野能力，但是運行時的穩(wěn)定性較差，即設(shè)備抖動太大；行星輪式的移動裝置設(shè)計可以避免震動問題，但零件復(fù)雜，生產(chǎn)難度高。在農(nóng)業(yè)勘測機器人領(lǐng)域，主流的底盤設(shè)計為履帶式和傳統(tǒng)的圓輪式，兩者兼具經(jīng)濟型和實用性，然而一旦環(huán)境內(nèi)的雜物比較多，如石塊草棍等存在，采用履帶式驅(qū)動會產(chǎn)生雜物卡入履帶內(nèi)的現(xiàn)象，影響驅(qū)動力甚至于卡死。本發(fā)明設(shè)計基于輪式移動方式，依靠兩后輪的差速可以達到隨意轉(zhuǎn)向和前進后退的目的，輪胎選用深凹槽越野輪胎，適用于農(nóng)田，樹林等泥土地形，在自動化的農(nóng)業(yè)勘測領(lǐng)域作為承載底盤具有可靠性高，經(jīng)濟性高，實用性高等特點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明設(shè)計一種承載式四輪移動機器小車，運行穩(wěn)定，可以完成轉(zhuǎn)彎或直行功能，并且能承載較大負荷，本發(fā)明設(shè)計的一種承載式四輪移動機器小車，包括：傳動齒輪a、傳動齒輪b、電機、通風(fēng)口、斜齒輪、減震器、車輪、差速器、拉鉤、通風(fēng)孔、固定扣、螺絲螺孔、擋泥板、橫欄、傳動軸、外殼。其特征在于：

所述護桿安裝于小車頂部，且護桿與小車外延平行。兩個驅(qū)動電機分別安裝在前輪處，電機的輸出軸連接著前輪，輸出軸的中部安有傳動齒輪，傳動齒輪旁側(cè)嚙合另一個傳動齒輪，傳動齒輪與斜齒輪通過傳動軸連接，三個斜齒輪相互嚙合，左右兩個為主動齒輪，從動錐齒輪與后部差速器通過長驅(qū)動軸連接，并且通過固定扣固定。

所述小車前部所設(shè)計的通風(fēng)孔和底部在傳動裝置附近的通風(fēng)孔，利用小車行駛的氣流，對小車內(nèi)部運作發(fā)熱的設(shè)備進行風(fēng)冷降溫。

所述電機輸出軸上安有減震器，減震器安裝在外殼外，車輪內(nèi)部，減震器為同心圓管，兩圓管之間以軸心為圓心，四周分布彈簧，當(dāng)轉(zhuǎn)軸因車輪壓倒路障傳來的阻力而上下移動時，壓縮彈簧，彈簧起到緩沖作用，并在車輪滾過路障之后壓縮彈簧的力解除，轉(zhuǎn)軸在彈簧作用下復(fù)位。

本發(fā)明的有益效果：

1）本發(fā)明的動力由前輪左右兩側(cè)的電機提供，并通過傳動齒輪a、傳動齒輪b、驅(qū)動軸和差速器傳遞給后輪，達到小車的行駛和的轉(zhuǎn)向平穩(wěn)，其傳動裝置簡單、緊湊，使功率在傳動時損失少，有用功率大；

2）本發(fā)明的減震器四周分布彈簧，緩沖地面?zhèn)鱽淼恼饎?，并完成車輪?fù)位，能保證小車的行駛穩(wěn)定性好，小車所承載的設(shè)備能在較為穩(wěn)定的工作環(huán)境下工作；

3）本發(fā)明設(shè)計利用鏤空設(shè)計和輕量化的材料來建造車身，從而達到減輕整車重量；

4）本發(fā)明設(shè)計選用深槽車胎，在農(nóng)田等砂石較多，路面不平的路況下能保證整車運行通暢；

5）本發(fā)明專利在擋板頂部附有照明燈，在工作時為攝像頭提供充足的光照，從而增加監(jiān)測的清晰度；

6）本發(fā)明利用在外殼上的通風(fēng)孔和通風(fēng)口實現(xiàn)對設(shè)備的冷卻，從而免去了冷卻系統(tǒng)的設(shè)計和安裝。

附圖說明

圖1是本實例的一種承載式四輪移動機器小車主視圖。

圖2是本實例的一種承載式四輪移動機器小車左視圖。

圖3是本實例的一種承載式四輪移動機器小車俯視圖。

圖4是本實例的一種承載式四輪移動機器小車仰視圖。

圖5是本實例的一種承載式四輪移動機器小車三維視圖。

圖6是本實例的一種承載式四輪移動機器小車內(nèi)部示意圖。

圖7是本實例的前部傳動機構(gòu)。

圖8是本實例的差速器。

圖9是本實例的減震器的主視圖。

圖10是本實例的減震器的三維圖。

其中：1-傳動齒輪a、2-傳動齒輪b、3-電機、4-通風(fēng)口、5-斜齒輪、6-減震器、7-車輪、8-差速器、9-拉鉤、10-通風(fēng)孔、11-固定扣、12-螺絲螺孔、13-擋泥板、14-橫欄、15-傳動軸、16-外殼。

具體實施方式

以下將結(jié)合實施例和附圖對本發(fā)明型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進行清楚、完整的描述，以充分地理解本發(fā)明型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發(fā)明型的實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發(fā)明型保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本發(fā)明型中的各個技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

以下將結(jié)合附圖5對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細說明。

如圖5所示的本專利包括1-傳動齒輪a、2-傳動齒輪b、3-電機、4-通風(fēng)口、5-斜齒輪、6-減震器、7-車輪、8-差速器、9-拉鉤、10-通風(fēng)孔、11-固定扣、12-螺絲螺孔、13-擋泥板、14-橫欄、15-傳動軸、16-外殼。

本發(fā)明所設(shè)計的機械手臂結(jié)構(gòu)簡單并且多為鏤空設(shè)計，其材料的選用為輕質(zhì)材料，儀器在不影響工作的前提下，車身重量，在提供足夠的驅(qū)動力的前提下盡可能的達到節(jié)能的目的。

本發(fā)明所設(shè)計的一種承載式四輪移動機器小車，在驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動的傳動軸上安裝減震器，減震器為同心圓管，兩圓管之間以軸心為圓心，四周分布彈簧，用來緩沖地面?zhèn)鱽淼恼饎?，并完成車輪?fù)位其目的為了能保證小車所承載的設(shè)備能在較為穩(wěn)定的工作環(huán)境下工作。

本發(fā)明設(shè)計遵從經(jīng)濟性設(shè)計，并且大多數(shù)零件符合國家標準。本機械的外殼為拼接式設(shè)計，即可實現(xiàn)外殼更換。

本發(fā)明所設(shè)計的傳動機構(gòu)利用齒輪、斜齒輪、傳動軸將兩個電機發(fā)出的轉(zhuǎn)矩傳遞到后輪，各部件連接緊湊，可減小功率在傳動比上的損失，并且為了保證其穩(wěn)定性，在傳動軸中又有設(shè)計固定扣。

本發(fā)明在攝像頭的頂部附有擋板和照明燈，不僅能防止水霧或者灰塵對攝像頭的遮擋，從而阻礙監(jiān)測的清晰度，并且能為攝像頭提供充足的光照。

為了防止車頂部的設(shè)備在車行駛過程中從車頂滑落本發(fā)明在小車四周頂部安裝了護欄。

以上對本發(fā)明型的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明型并不限于所述實施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明型精神的前提下還可做出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在

本技術(shù)：
權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種承載式四輪移動機器小車，包括：傳動齒輪A(1)、傳動齒輪B(2)、電機(3)、通風(fēng)口(4)、斜齒輪(5)、減震器(6)、車輪(7)、差速器(8)、拉鉤(9)、通風(fēng)孔(10)、固定扣(11)、螺絲螺孔(12)、擋泥板(13)、橫欄(14)、傳動軸(15)、外殼(16)。本機械的前輪為驅(qū)動輪，其通過兩個驅(qū)動電機提供動力，動力通過傳動齒輪和傳動軸，再通過差速器將動力分配到各個驅(qū)動輪上從而起到可以達到隨意轉(zhuǎn)向和前進后退的目的，減震器內(nèi)為3組布置在四周的彈簧和管狀體組成，其起到緩沖地面的突變阻力，保證底盤車的穩(wěn)定，深槽車胎在農(nóng)田等砂石較多，路面不平的路況下能保證整車運行通暢。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡寬麒;劉博藝;胡祝華;黃順偉;楊景旭;杜博文;時鵬超;張家豪;劉蔣瓊;李青
受保護的技術(shù)使用者：海南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.24
技術(shù)公布日：2017.11.07