本申請(qǐng)是基于申請(qǐng)?zhí)枮?01380035190.4(國際申請(qǐng)?zhí)枮閜ct/ep2013/063795)，申請(qǐng)日為2013年7月1日，發(fā)明名稱為“用于車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及車輛的轉(zhuǎn)向方法”的中國專利申請(qǐng)?zhí)岢龅姆职干暾?qǐng)。

本發(fā)明涉及一種用于車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有至少兩個(gè)能相互獨(dú)立轉(zhuǎn)向的車輪和一個(gè)使車輪根據(jù)轉(zhuǎn)向程序轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向設(shè)定值發(fā)出器，以及涉及一種車輛的轉(zhuǎn)向方法。

背景技術(shù)：

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)尤其設(shè)置用于多用途運(yùn)輸車輛，該多用途運(yùn)輸車輛(尤其在車間中或在廠區(qū)上)用于運(yùn)輸貨物。所述多用途運(yùn)輸車輛包括用于提起和放下貨物的裝置。所述裝置可以是能上升或下降地設(shè)置在支柱上的運(yùn)輸叉或者是與要運(yùn)輸?shù)呢浳锵噙m配的裝置。

為了能夠尤其在通常相對(duì)較少位置可供使用的車間中使用這種運(yùn)輸車輛，所述運(yùn)輸車輛構(gòu)成為所謂的多用途車輛，其中，它們的至少兩個(gè)、優(yōu)選三個(gè)、四個(gè)或者還更多車輪組中的所有車輪組被轉(zhuǎn)向并且所述車輪組中的至少一個(gè)也被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

各個(gè)車輪組可以包括一個(gè)單個(gè)的或者也由多個(gè)、例如成對(duì)設(shè)置的車輪，其中，后者尤其當(dāng)運(yùn)輸車輛用于相對(duì)重的負(fù)載時(shí)是有利的。

為了協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)向的車輪組的轉(zhuǎn)向角度，多用途運(yùn)輸車輛通常包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)例如可以包括如下不同轉(zhuǎn)向程序，操作者可以不僅在縱向行駛中，而且在與此錯(cuò)開90°的角度的橫向行駛中在所述轉(zhuǎn)向程序之間選?。?/p>

—所有車輪沿縱向或橫向方向定位，也就是運(yùn)輸車輛沿縱向或橫向方向直線運(yùn)動(dòng)。

-全輪轉(zhuǎn)向，也就是所有轉(zhuǎn)向輪在借助于控制機(jī)構(gòu)操縱轉(zhuǎn)向裝置時(shí)轉(zhuǎn)向，從而得到正確的轉(zhuǎn)向幾何結(jié)構(gòu)，這意味著，所有車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于一點(diǎn)(所謂的轉(zhuǎn)向點(diǎn)或轉(zhuǎn)向中心)。

-對(duì)角轉(zhuǎn)向，也就是車輪在轉(zhuǎn)向過程中從所述車輪的縱向或橫向方向沿同一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)向，從而轉(zhuǎn)向中心(如也在純縱向行駛或橫向行駛時(shí))處于無限遠(yuǎn)。

-前軸線轉(zhuǎn)向或后軸線轉(zhuǎn)向，也就是相對(duì)于相應(yīng)的前進(jìn)方向設(shè)置在前面的或后面的車輪轉(zhuǎn)向，優(yōu)選又涉及轉(zhuǎn)向中心。

此外，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還可以包括特殊轉(zhuǎn)向程序，例如用于旋轉(zhuǎn)行駛，其中，車輪如此轉(zhuǎn)向，使得車輛繞豎直的軸線沿圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，或者用于停車，其中，為了避免車輛溜行(wegrollen)，車輪的至少一部分的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直地取向。

在行駛期間可以在各個(gè)轉(zhuǎn)向程序之間變換。由此，駕駛員可以不需要例如在離開長形貨物貨架通道(langgut-regalgang)之后(在所述長形貨物貨架通道中，運(yùn)輸車輛通常以車輪的直線定位來運(yùn)行)為了轉(zhuǎn)換到例如全輪轉(zhuǎn)向而停止運(yùn)輸車輛，這隨之帶來顯著的時(shí)間節(jié)省。

在由de20117198u1已知的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中不利的是，在行駛期間轉(zhuǎn)向程序的變換可能導(dǎo)致相當(dāng)不連貫的方向變化，所述方向變化對(duì)于操作者來說相當(dāng)難控制。

由ep1657140b1已知一種用于運(yùn)輸車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠不依賴具體轉(zhuǎn)向程序地以盡可能可變的并且由此調(diào)度友好的方式來轉(zhuǎn)向。

對(duì)此，這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)除了轉(zhuǎn)向設(shè)定值發(fā)出器(例如方向盤)之外具有另外的用于連續(xù)地移動(dòng)轉(zhuǎn)向線的第一操作元件和另外的用于連續(xù)地控制車輛的主方向的第二操作元件?；谶@種措施創(chuàng)造出如下的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，利用該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，直覺轉(zhuǎn)向應(yīng)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的靈活性提高。

但在這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中不利的是，由于總共三個(gè)轉(zhuǎn)向設(shè)定值發(fā)出器，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要操作人員大量練習(xí)，以便能夠足夠精確地轉(zhuǎn)向配備有這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)在于，實(shí)現(xiàn)一種用于車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)非?？勺兊牟⑶抑庇X的轉(zhuǎn)向過程。

該任務(wù)通過在權(quán)利要求1中描述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及通過在權(quán)利要求10中描述的轉(zhuǎn)向方法來解決。

在根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中設(shè)有操作元件，所述車輛借助于該操作元件在行駛期間能置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)中。在此，所述旋轉(zhuǎn)應(yīng)例如不是例如在處于靜止(也就是沒有行駛路段要完成的)車輛中進(jìn)行，而是在處于行駛中的車輛中進(jìn)行。由此，在開始繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)之后處于行駛中的車輛僅僅沿行駛方向運(yùn)動(dòng)，而處于轉(zhuǎn)動(dòng)中心之外的車輛部分沿這樣的方向運(yùn)動(dòng)，所述方向通過將轉(zhuǎn)動(dòng)中心的運(yùn)動(dòng)矢量(也稱為“主運(yùn)動(dòng)矢量”)與由于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)行駛在相應(yīng)位置處的方向矢量進(jìn)行矢量相加而得到。

因此在該文獻(xiàn)的范圍內(nèi)，尤其并不是將車輛的轉(zhuǎn)向中心稱為概念“轉(zhuǎn)動(dòng)中心”，所有車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于所述轉(zhuǎn)向中心。概念“轉(zhuǎn)動(dòng)中心”在該文獻(xiàn)的范圍內(nèi)尤其表示與車輛的與(即便彎曲的)平移運(yùn)動(dòng)在想象中獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)。

在該文獻(xiàn)的范圍內(nèi)尤其將車輛的如下運(yùn)動(dòng)稱為(即便彎曲的)平移運(yùn)動(dòng)，在所述運(yùn)動(dòng)中，車輛的所有點(diǎn)沿同一方向沿著軌跡運(yùn)動(dòng)，在所述軌跡中，車輛的主軸線的方向則不改變。

這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向程序這樣構(gòu)造，使得借助于轉(zhuǎn)向設(shè)定值發(fā)出器(例如方向盤)能改變所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的主運(yùn)動(dòng)矢量的方向。

借助于轉(zhuǎn)向額定值發(fā)送器則優(yōu)選地能控制車輛的(即便彎曲的)平移運(yùn)動(dòng)的軌跡。

有利地，設(shè)有操作元件或操作元件的功能(優(yōu)選剛好一個(gè)操作元件或操作元件的剛好一個(gè)功能)，借助于該操作元件或該功能(優(yōu)選僅僅)能將車輛在行駛期間置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)中。

將車輛在行駛期間置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)中則優(yōu)選能獨(dú)立地控制。

優(yōu)選地，當(dāng)不操縱能將車輛在行駛期間置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)中的操作元件時(shí)，不進(jìn)行車輛的這種旋轉(zhuǎn)。即使在主運(yùn)動(dòng)矢量的方向變化時(shí)，車輛也還總是保持相對(duì)于環(huán)境相同地取向，車輛的主軸線的方向因此相對(duì)于環(huán)境不改變。

能想到的是，設(shè)置有能調(diào)選的轉(zhuǎn)向程序，只要不操縱能將車輛在行駛期間置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)中的操作元件，該轉(zhuǎn)向程序?qū)④囕v的主軸線在主運(yùn)動(dòng)矢量的方向變化時(shí)自動(dòng)地取向到主運(yùn)動(dòng)矢量的新方向中。轉(zhuǎn)向行為于是相應(yīng)于或相似于一般機(jī)動(dòng)車。

利用根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，對(duì)于操作者來說得到車輛的全新的轉(zhuǎn)向可能性，因?yàn)榻柚诜较虮P引起轉(zhuǎn)動(dòng)中心的運(yùn)動(dòng)的方向變化(換言之：主運(yùn)動(dòng)矢量的方向變化)，而車輛在這里可以繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說，車輛的所期望的運(yùn)動(dòng)可以按照全新的方式轉(zhuǎn)向。

如果這個(gè)繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)慢地進(jìn)行，也就是以這樣的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行，該旋轉(zhuǎn)速度能使操作者實(shí)現(xiàn)：還是檢測出或轉(zhuǎn)向了通過主運(yùn)動(dòng)矢量表征的行駛方向，則能以一些練習(xí)良好地掌控利用新轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向過程。如果車輛包括總是相對(duì)于行駛方向耽擱相同角度的轉(zhuǎn)向臺(tái)或轉(zhuǎn)向室的話，換言之：車輛由此旋轉(zhuǎn)了所述角度，則能夠簡化尤其以增大的旋轉(zhuǎn)速度繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的轉(zhuǎn)向過程。

在根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的第一變型方案中，借助于操作元件僅能產(chǎn)生或中斷繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心相對(duì)于車輛的投影平面占據(jù)固定的位置。該固定的位置可以不僅設(shè)在車輛的豎直投影面之外，而且也可以設(shè)置在同一投影面之內(nèi)，例如與豎直投影面的幾何重心至少大致重合。

然而同樣可能的是，操作元件和轉(zhuǎn)向程序這樣構(gòu)成，使得轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置能相對(duì)于車輛的投影面移位?；谶@個(gè)擴(kuò)展方案能夠產(chǎn)生車輛的完全特別的調(diào)度運(yùn)動(dòng)。

有利地，設(shè)有操作元件或操作元件的功能(優(yōu)選剛好一個(gè)操作元件或操作元件的剛好一個(gè)功能)，借助于該操作元件或該功能(優(yōu)選僅僅)能使轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置相對(duì)于車輛的投影面移位。

轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置相對(duì)于車輛的投影面的移位則優(yōu)選能獨(dú)立地控制。已證實(shí)，這盡可能最好地符合駕駛員的直覺運(yùn)動(dòng)設(shè)想。

此外，所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置的移位也環(huán)境敏感地例如通過裝入在底部中的設(shè)定值發(fā)出器或者例如通過借助于適用于環(huán)境標(biāo)記的傳感器光電地檢測環(huán)境標(biāo)記來產(chǎn)生，轉(zhuǎn)向程序由所述設(shè)定值發(fā)出器通過適合的傳感器獲得相應(yīng)的信息。

轉(zhuǎn)向程序可以這樣構(gòu)成：繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的轉(zhuǎn)向角度與主運(yùn)動(dòng)矢量的長度有關(guān)。對(duì)此指的是：繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)動(dòng)中心運(yùn)動(dòng)的速度增大或減小，例如車輛與行駛速度無關(guān)地在軌跡的確定位置處總是具有確定的取向，行駛運(yùn)動(dòng)沿著所述軌道進(jìn)行。

特別優(yōu)選的是，繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)角度與所述主運(yùn)動(dòng)矢量的長度之間的相關(guān)性能改變。這樣例如可以在轉(zhuǎn)動(dòng)中心的運(yùn)動(dòng)的加速時(shí)相對(duì)于此地放慢旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以便保持對(duì)操作者可掌控的行駛狀態(tài)。

繞所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)角度與所述主運(yùn)動(dòng)矢量的長度之間的相關(guān)性也可以通過所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)環(huán)境敏感地、又例如通過利用適合傳感器檢測裝入在底部中的設(shè)定值發(fā)出器或者也通過光電地檢測環(huán)境標(biāo)記在考慮所述主運(yùn)動(dòng)矢量變化的情況下自動(dòng)進(jìn)行。

本發(fā)明也包括車輛的轉(zhuǎn)向方法，在所述方法中，所述車輛的所有車輪這樣轉(zhuǎn)向，使得所述車輛在行駛期間置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心的旋轉(zhuǎn)中并且所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的主運(yùn)動(dòng)矢量的方向變化，所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心隨著所述主運(yùn)動(dòng)矢量而運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，獨(dú)立地控制轉(zhuǎn)動(dòng)中心相對(duì)于車輛的投影面的移位。

附圖說明

現(xiàn)在應(yīng)借助附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明。圖中：

圖1(示意性地)以俯視圖示出多用途運(yùn)輸車輛、例如多用途叉車；

圖2示出設(shè)在根據(jù)本發(fā)明的多用途運(yùn)輸車輛中的控制系統(tǒng)的原理圖；

圖3a)至c)(示意性地)示出多用途運(yùn)輸車輛的能利用根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)產(chǎn)生的不同運(yùn)動(dòng)過程，以及

圖4示出在多用途運(yùn)輸車輛利用根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)確定車輪的轉(zhuǎn)向角的矢量。

具體實(shí)施方式

在圖1中作為整體以100標(biāo)記的多用途運(yùn)輸車輛(在這里構(gòu)造為多用途叉車)包括在俯視圖中大致u形的底盤。所述底板在u的橫梁2上承載處于豎直的支柱3，在該支柱上能上升和下降地設(shè)置有叉形組件4。該叉形組件這樣構(gòu)造，使得其尖齒部5、6能在圖1中實(shí)線表示的移開位置和圖1中虛線表示的相鄰位置之間移位，以便如此能夠?qū)⑺黾恺X部的間距與相應(yīng)地要運(yùn)輸?shù)呢浳锵噙m配。

此外，在u的橫梁2上設(shè)置有殼體7，該殼體容納用于運(yùn)行多用途運(yùn)輸車輛100所必需的機(jī)構(gòu)和裝置的大部分以及容納電池組件13。

根據(jù)圖1在下方和在上方在橫梁2上(后者被控制臺(tái)8遮蓋)分別表出一個(gè)車輪9，所述車輪通過在圖中未示出的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。在車架1的圖1中從橫梁2向右延伸的區(qū)段10、11上，分別在端部區(qū)域中設(shè)有車輪布置結(jié)構(gòu)12，該車輪布置結(jié)構(gòu)在示出的實(shí)施例中構(gòu)成為雙輪。

所有車輪和車輪布置結(jié)構(gòu)9、12繞垂直于圖平面延伸的轉(zhuǎn)向軸線s能轉(zhuǎn)向至少180度的轉(zhuǎn)向角度地設(shè)置。

圖1中在橫梁2的上端部上示出的控制臺(tái)8包括為了運(yùn)行多用途運(yùn)輸車輛100要由操作者(未示出)操縱的操作裝置，方向盤14和構(gòu)成為從操作者看來能向左或右擺動(dòng)的操縱桿(如應(yīng)通過圖1的箭頭p所表示的那樣)的操作元件15屬于所述操作裝置，所述操作裝置用于通過中央控制系統(tǒng)18來操控圖中未詳細(xì)示出的、常規(guī)構(gòu)成的轉(zhuǎn)向裝置，如另外還要說明的那樣。

此外，控制臺(tái)包括未更詳細(xì)示出的裝置(例如“加速踏板”)，所述裝置為圖中未示出的牽引馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)功率預(yù)定設(shè)定值，該驅(qū)動(dòng)功率由控制單元16、17提供。

在多用途運(yùn)輸車輛100的圖1中示出的實(shí)施例中，控制臺(tái)8相對(duì)于車架1固定地構(gòu)成。但同樣可能的是，控制臺(tái)8相對(duì)于車架1能旋轉(zhuǎn)地構(gòu)成，這樣使得操作者可以相對(duì)于行駛方向總是占據(jù)確定的位置，該行駛方向可以通過主運(yùn)動(dòng)矢量表征并且如在下面還要詳細(xì)示出的那樣。

如圖2中說明的那樣，方向盤14與轉(zhuǎn)向設(shè)定值發(fā)出器19連接，該轉(zhuǎn)向設(shè)定值發(fā)出器將方向盤14的位置轉(zhuǎn)化成相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)。所述電信號(hào)通過電導(dǎo)線20輸送給中央控制系統(tǒng)18。該中央控制系統(tǒng)根據(jù)分別借助于通過導(dǎo)線20與控制系統(tǒng)18連接的鍵盤22所預(yù)定的轉(zhuǎn)向程序?qū)⒂稍O(shè)定值發(fā)出器19接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成如下信號(hào)，所述信號(hào)通過導(dǎo)線23、24、25、26輸送給液壓閥27、28、29、30，以用于操縱多用途運(yùn)輸車輛100的車輪組的轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34。

每個(gè)所述轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34包括一個(gè)液壓馬達(dá)，該液壓馬達(dá)通過兩個(gè)液壓導(dǎo)線35、35’；36、36’；37、37’；38、38’與液壓閥27、28、29、30連接并且根據(jù)控制系統(tǒng)18預(yù)定的設(shè)定角度加載液壓液。

每個(gè)所述另外以常規(guī)方式構(gòu)造的轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34包括轉(zhuǎn)向角度傳感器39、40、41、42，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器通過電導(dǎo)線給控制系統(tǒng)18提供與相應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)，從而就更狹義而言地進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34的調(diào)節(jié)。

此外，通過信號(hào)發(fā)出器47和電導(dǎo)線48將構(gòu)成為操縱桿的操作元件15與控制系統(tǒng)18連接。

如果選取圖2中以圓表示的、以l標(biāo)記的轉(zhuǎn)向程序，該轉(zhuǎn)向程序表征根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，則可以通過根據(jù)箭頭p向左或右操縱操作元件15而將多用途運(yùn)輸車輛置于繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t的逆時(shí)針或順時(shí)針的旋轉(zhuǎn)中，更準(zhǔn)確地說在保持車輛的行駛方向的情況下，該行駛方向通過主運(yùn)動(dòng)矢量51(尤其參見圖3和圖4)來表征。

在圖中示出的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心t至少大致與多用途運(yùn)輸車輛100的豎直投影面的幾何重心重合。由此，最小化多用途運(yùn)輸車輛100在利用根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)行駛時(shí)所必需的空間。但在圖中示出的實(shí)施例中同樣可能的是，使轉(zhuǎn)動(dòng)中心t平行于區(qū)段10、11的縱向延伸方向地移位，如果要利用多用途運(yùn)輸車輛100提供的調(diào)度活動(dòng)能夠有利地顯示旋轉(zhuǎn)和遠(yuǎn)離幾何重心的轉(zhuǎn)動(dòng)中心。轉(zhuǎn)動(dòng)中心t的移位在圖中示出的實(shí)施例中通過使操作元件15根據(jù)箭頭傾斜p’來進(jìn)行。

因此確切地設(shè)有操作元件的功能(即操作元件15根據(jù)箭頭p’傾斜)，轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置借助于該功能僅僅能相對(duì)于車輛的豎直投影面移位。轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置則可以獨(dú)立地控制。

在根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中也可以在多用途運(yùn)輸車輛100繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t旋轉(zhuǎn)時(shí)改變主運(yùn)動(dòng)矢量51的取向，也就是改變主運(yùn)動(dòng)方向。通過方向盤向左偏轉(zhuǎn)例如使主運(yùn)動(dòng)矢量51向左傾斜，因此，車輛行駛出左弧形，繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與該左弧形疊加，在方向盤向右偏轉(zhuǎn)時(shí)則行駛出相應(yīng)的右弧形。

不同的運(yùn)動(dòng)過程示例性地在圖3a)至3c)中示出。

在根據(jù)圖3a)的運(yùn)動(dòng)過程中，主運(yùn)動(dòng)方向h是直線。方向盤14處于其直線方向中。在該直線行駛期間，多用途運(yùn)輸車輛100執(zhí)行逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)，通過箭頭r表示。這個(gè)旋轉(zhuǎn)通過根據(jù)箭頭p向左操縱操作元件15而開始。車輛100在圖3a)中示出的行駛中實(shí)施如下運(yùn)行，在該運(yùn)動(dòng)中，主運(yùn)動(dòng)矢量51與主運(yùn)動(dòng)方向h重合。同時(shí)，車輛繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t以一種如同具有圓形的外圓周u的方式旋轉(zhuǎn)，該外圓周在平行于主運(yùn)動(dòng)方向h延伸的面f上滾動(dòng)。旋轉(zhuǎn)速度(多用途運(yùn)輸車輛100在沿主運(yùn)動(dòng)方向h行駛時(shí)能夠以該旋轉(zhuǎn)速度繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t轉(zhuǎn)動(dòng))可以通過具有外圓周u的圓的半徑x來表示：轉(zhuǎn)速相對(duì)于沿主運(yùn)動(dòng)方向h經(jīng)過的路段的增大相應(yīng)于半徑x的減小，轉(zhuǎn)速的減小相應(yīng)于所述半徑的增大。操作元件15可以為了使繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于沿主運(yùn)動(dòng)方向h經(jīng)過的路段改變而包括另一個(gè)圖中未示出的調(diào)節(jié)件。或者如此構(gòu)成，使得相對(duì)于主運(yùn)動(dòng)方向的轉(zhuǎn)速與從中性位置的偏轉(zhuǎn)有關(guān)。

在圖3b)中示出的運(yùn)動(dòng)過程中，利用操作元件15以與根據(jù)圖3a)的運(yùn)行過程相同的方式操縱100。然而利用方向盤14沿左右左波形線地控制多用途運(yùn)輸車輛，從而主運(yùn)動(dòng)傳感器51的方向由直線行駛連續(xù)地首先向左、然后向右并且最后又回到直線行駛中地變化。

在圖3c)中示例性示出的運(yùn)動(dòng)過程中，主運(yùn)動(dòng)方向h描繪左弧線。方向盤14處于由中間位置向左偏轉(zhuǎn)中，操作元件14處于與在根據(jù)圖3a)和3b)的所述兩個(gè)其他運(yùn)動(dòng)過程時(shí)相同的位置中。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)這種運(yùn)動(dòng)過程，車輪9和車輪布置結(jié)構(gòu)12在考慮根據(jù)圖4加以說明的參量來轉(zhuǎn)向：

首先，主運(yùn)動(dòng)方向是決定性的(ma序geblich)，該主運(yùn)動(dòng)方向通過主運(yùn)動(dòng)矢量51的方向來確定。該主運(yùn)動(dòng)矢量的長度是用于多用途運(yùn)輸車輛100沿主運(yùn)動(dòng)方向的速度的量度。

如果多用途運(yùn)輸車輛100實(shí)施與該主運(yùn)動(dòng)方向疊加的繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心t的旋轉(zhuǎn)，該轉(zhuǎn)動(dòng)中心與車輪9或車輪布置結(jié)構(gòu)12的轉(zhuǎn)向軸線s距離開半徑y(tǒng)，則車輪9或車輪布置結(jié)構(gòu)12必須置于如下轉(zhuǎn)向角度，該轉(zhuǎn)向角度考慮由旋轉(zhuǎn)引起的運(yùn)動(dòng)分量，所述運(yùn)動(dòng)分量通過切向的運(yùn)動(dòng)矢量52來確定，該切向的運(yùn)動(dòng)矢量切向地作用在具有半徑y(tǒng)的圓上在轉(zhuǎn)向軸線s的位置處。該切向的運(yùn)動(dòng)矢量的長度是轉(zhuǎn)動(dòng)速度的量度。轉(zhuǎn)向角度(車輪9或車輪布置結(jié)構(gòu)12必須為此采用該轉(zhuǎn)向角度)通過合成的車輪方向矢量53來確定。該車輪方向矢量的長度也是用于速度的量度，車輪9或車輪布置結(jié)構(gòu)12在此刻以所述速度運(yùn)動(dòng)。如果車輪9或車輪布置結(jié)構(gòu)12被轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，則通過車輪方向矢量53的長度能確定如下轉(zhuǎn)速，車輪9或車輪布置結(jié)構(gòu)12必須以所述轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)。

附圖標(biāo)記列表

100多用途運(yùn)輸車輛

1車架

2橫梁

3支柱

4叉形組件

5尖齒部

6尖齒部

7殼體

8控制臺(tái)

9車輪

10區(qū)段

11區(qū)段

12車輪布置結(jié)構(gòu)

13電池組件

14方向盤

15操作元件

16控制元件

17控制元件

18控制系統(tǒng)

19轉(zhuǎn)向發(fā)出器

20導(dǎo)線

21導(dǎo)線

22鍵盤

23導(dǎo)線

24導(dǎo)線

25導(dǎo)線

26導(dǎo)線

27閥

28閥

29閥

30閥

31車輪組

32車輪組

33車輪組

34車輪組

35，35’液壓導(dǎo)線

36，36’液壓導(dǎo)線

37，37’液壓導(dǎo)線

38，38’液壓導(dǎo)線

39轉(zhuǎn)向角度傳感器

40轉(zhuǎn)向角度傳感器

41轉(zhuǎn)向角度傳感器

42轉(zhuǎn)向角度傳感器

43導(dǎo)線

44導(dǎo)線

45導(dǎo)線

46導(dǎo)線

47信號(hào)發(fā)送器

48導(dǎo)線

51主運(yùn)動(dòng)矢量

52方向矢量

53車輪方向矢量

f面

h主運(yùn)動(dòng)方向

l轉(zhuǎn)向程序

p，p’箭頭

r箭頭

s轉(zhuǎn)向軸線

t轉(zhuǎn)動(dòng)中心

x半徑

y半徑